chore(vd960Loop): V1.02 — 基线跟踪双向对称保护后版本号bump + devlog

- cmcng.h: FIRMWARE_VER 1.01→1.02, SUB 1→2 (SSUB=1保持)
- devlog: V1.02 条目(双向对称基线保护同步V4B V4.20 + 版本轨迹)
- 代码基线保护同步见前提交 4c4000e

vd960Loop/docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,37 @@
 
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+## 2026-09-02 — V1.02：基线跟踪双向对称保护同步 V4B V4.20（版本号 V1.02）
+
+> **固件版本：V1.02**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="1.02" + MAIN=1/SUB=2，SSUB=1 保持）。devlog 修订。
+
+### 背景（现场问题，源自 DLD154V4B 同步）
+
+特殊形状铁块（磁导率主导）靠近线圈 → variation 为**负**（CAPVD 高于 Origin）：
+- 原基线跟踪**单边保护**（只挡 `dev > +4×dlt`），负 variation 时基线照常更新 → **Origin 被污染抬高**
+- 铁块离开时 CAPVD 回落 → 跨过抬高的进入线 → **假进入** → 进入后 Origin 冻结 → 释放线抬高 → **锁死不释放**
+- DLD154V4B V4.20 已修复并现场验证（三次铁块测试 0 锁死），本仓同步
+
+### 改动（TaskLoop.c，四路 unit 结构同步）
+
+```
+原逻辑:  dev < +4×dlt → 更新基线          ← 单边, 负variation漏网
+修复后:  |dev| < 4×dlt → 更新基线         ← 对称窗口 [-4×dlt, +4×dlt]
+         dev < 0 (正variation,疑似车) → 冻结 + FREEZE_TIMEOUT 超时兜底更新(保留)
+         dev > 0 (负variation,铁块)  → 只冻结, 永不超时更新Origin ← 核心
+```
+
+- 对称窗口内正常跟踪时补 `loop_freeze_ref = 0`（残留清零，与 V4B 一致）
+- 权衡：长时间负温漂基线不跟随（安全方向，正车检测仍正常）
+- 逻辑与 DLD154V4B V4.20 `test_neg_variation.c` 6 项回归单测覆盖一致
+
+### 版本
+
+- cmcng.h：FIRMWARE_VER "1.01"→"1.02"，FIRMWARE_VER_SUB 1→2
+- 同步仓：DLD154Pro（5f7082c）、DLD110SV4（fd6ee79）同期完成
+
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+
 ## 2026-08-28 — 看门狗升级：双保险喂狗模式 + 超时对齐 V4B（1.64s）
 
 ### 背景

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -16,10 +16,10 @@
 #include <stdint.h>
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD960"
-#define     FIRMWARE_VER                     "1.01"
+#define     FIRMWARE_VER                     "1.02"
 #define     HARDWARE_VER                  "1.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           1
-#define     FIRMWARE_VER_SUB            1
+#define     FIRMWARE_VER_SUB            2
 #define     FIRMWARE_VER_SSUB           1
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         1
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0