feat(vd960DBN): fault_diag — .noinit RAM 现场 + 执行轨迹 marker 定位神秘复位

现象: LUP 帧后复位, RST=0x00000000 (无标志) 且 HardFault 打印缺失
(上次 0x10000000=SFT 确认 HardFault 路径, 这次连打印都没有)
方案: .noinit 段复位不清零, 跨复位留痕
- Link.ld: 新增 .noinit 段 (startup 只清 .bss 不碰)
- fault_diag.h: FaultDiag{magic,mcause,mepc,mtval,marker,boot_cnt} + FAULT_MARKER 轨迹宏
- HardFault_Handler: 纯 RAM 写 mcause/mepc/mtval (官方 __get_MCAUSE/MEPC/MTVAL,
  不依赖 UART/printf, 栈坏也能留痕) + 尽力打印
- main 开头 fault_diag_init(): 打印上次现场 + 递增 boot_cnt
- 轨迹 marker: 主循环 LOOP_TOP/UART_SRV/SIM_SPI/POLL_BLE + LUP 链
  LUP_FRAME/INGEST/EVT_FEED 入口出口, 复位后看 marker 停在哪一步

vd960DBN/BLE/OnlyUpdateApp_Peripheral/APP/ch32v20x_it.c

@@ -17,6 +17,7 @@
 #include "eth_driver.h"
 #include "CONFIG.h"
 #include "debug.h"
+#include "fault_diag.h"
 
 /*********************************************************************
  * LOCAL FUNCTIONS
@@ -39,6 +40,35 @@ void NMI_Handler(void)
 {
 }
 
+/* 故障诊断现场: .noinit 段 (复位不清零) */
+FaultDiag g_fault_diag __attribute__((section(".noinit")));
+
+/*********************************************************************
+ * @fn      fault_diag_init
+ *
+ * @brief   main 开头调用: 打印上次复位现场 + 重置 + 递增 boot_cnt
+ *
+ * @return  none
+ */
+void fault_diag_init(void)
+{
+    if (g_fault_diag.magic == 0xFA57FA57UL) {
+        PRINT("FAULT_DIAG: boot_cnt=%lu mcause=0x%08lx mepc=0x%08lx mtval=0x%08lx marker=0x%08lx\n",
+              (unsigned long)g_fault_diag.boot_cnt,
+              (unsigned long)g_fault_diag.mcause,
+              (unsigned long)g_fault_diag.mepc,
+              (unsigned long)g_fault_diag.mtval,
+              (unsigned long)g_fault_diag.marker);
+    }
+    /* 重置现场, boot_cnt 保留递增 */
+    g_fault_diag.magic   = 0;
+    g_fault_diag.mcause  = 0;
+    g_fault_diag.mepc    = 0;
+    g_fault_diag.mtval   = 0;
+    g_fault_diag.marker  = 0;
+    g_fault_diag.boot_cnt++;
+}
+
 /*********************************************************************
  * @fn      HardFault_Handler
  *
@@ -48,16 +78,16 @@ void NMI_Handler(void)
  */
 void HardFault_Handler(void)
 {
-    /* 诊断 (2026-08-13): 抓 RISC-V 异常现场, 定位 HardFault 源头
+    /* 纯 RAM 写现场 (不依赖 UART/printf): 栈坏/中断禁用也能留痕 */
-       mcause: 5=Load访问错误 7=Store访问错误 2=非法指令 4/6=未对齐
+    g_fault_diag.magic = 0xFA57FA57UL;
-       mepc  : 异常指令 PC (用 .map 文件反查函数)
+    g_fault_diag.mcause = __get_MCAUSE();
-       mtval : 错误访问地址 (Load/Store fault 时=野指针地址) */
+    g_fault_diag.mepc   = __get_MEPC();
-    uint32_t _mcause = 0, _mepc = 0, _mtval = 0;
+    g_fault_diag.mtval  = __get_MTVAL();
-    __asm__ volatile("csrr %0, 0x342" : "=r"(_mcause));
+    /* 尽力打印 (UART 可用时), 失败不影响 RAM 现场 */
-    __asm__ volatile("csrr %0, 0x341" : "=r"(_mepc));
-    __asm__ volatile("csrr %0, 0x343" : "=r"(_mtval));
     PRINT("HARDFAULT: mcause=0x%08lx mepc=0x%08lx mtval=0x%08lx\n",
-          (unsigned long)_mcause, (unsigned long)_mepc, (unsigned long)_mtval);
+          (unsigned long)g_fault_diag.mcause,
+          (unsigned long)g_fault_diag.mepc,
+          (unsigned long)g_fault_diag.mtval);
     NVIC_SystemReset();
     while(1)
     {

vd960DBN/BLE/OnlyUpdateApp_Peripheral/APP/include/fault_diag.h

@@ -0,0 +1,56 @@
+/********************************** (C) COPYRIGHT *******************************
+ * File Name          : fault_diag.h
+ * Author             : wfq
+ * Version            : V1.0
+ * Date               : 2026-08-13
+ * Description        : 故障诊断 — .noinit RAM 现场 + 执行轨迹 marker
+ *
+ *   背景: HardFault 时 UART/printf 可能不可用 (栈坏/中断禁用), 打印丢现场;
+ *         RST=0x00000000 的复位无任何标志, 无法从 RSTSCKR 判断复位源。
+ *   方案: 全局记录放 .noinit 段 (复位不清零, 链接脚本已加):
+ *         - HardFault_Handler 纯 RAM 写 mcause/mepc/mtval (不依赖 UART)
+ *         - 关键路径 FAULT_MARKER() 记录执行轨迹
+ *         - main 开头 fault_diag_init() 打印上次现场 + 递增 boot_cnt
+ *   用法: FAULT_MARKER(MK_XXX) 插在嫌疑路径各阶段; 复位后看 marker 停在哪。
+ *******************************************************************************/
+
+#ifndef __FAULT_DIAG_H
+#define __FAULT_DIAG_H
+
+#include <stdint.h>
+
+typedef struct {
+    uint32_t magic;      /* 0xFA57FA57 = 现场有效 */
+    uint32_t mcause;     /* RISC-V 异常原因 (5/7=野指针 2=非法指令 4/6=未对齐) */
+    uint32_t mepc;       /* 异常指令 PC (对照 .map 反查函数) */
+    uint32_t mtval;      /* 错误访问地址 */
+    uint32_t marker;     /* 最后执行位置标记 */
+    uint32_t boot_cnt;   /* 复位计数 */
+} FaultDiag;
+
+/* 定义在 ch32v20x_it.c (.noinit 段) */
+extern FaultDiag g_fault_diag;
+
+/* main 开头调用: 打印上次现场 + 重置 + boot_cnt++ */
+void fault_diag_init(void);
+
+/* 执行轨迹标记 */
+#define FAULT_MARKER(s)     (g_fault_diag.marker = (s))
+
+#define MK_MAIN_ENTRY       0xA0000001UL  /* main 入口 */
+#define MK_INIT_DONE        0xA0000002UL  /* 初始化完成, 进主循环前 */
+#define MK_LOOP_TOP         0xA0000010UL  /* 主循环 while 开头 */
+#define MK_UART_SRV_IN      0xA0000011UL  /* uart_srv 调用前 */
+#define MK_UART_SRV_OUT     0xA0000012UL  /* uart_srv 返回后 */
+#define MK_SIM_SPI_IN       0xA0000013UL  /* sim_snap_spi 调用前 */
+#define MK_POLL_BLE_IN      0xA0000014UL  /* poll_dbn_ble 调用前 */
+#define MK_LUP_FRAME_IN     0xA0000020UL  /* lup_process_frame 入口 */
+#define MK_LUP_FRAME_OUT    0xA0000021UL  /* lup_process_frame 出口 */
+#define MK_INGEST_IN        0xA0000030UL  /* iot_sensor_ingest 入口 */
+#define MK_INGEST_OUT       0xA0000031UL  /* iot_sensor_ingest 出口 */
+#define MK_EVT_FEED_IN      0xA0000032UL  /* iot_evt_feed 入口 */
+#define MK_EVT_FEED_OUT     0xA0000033UL  /* iot_evt_feed 出口 */
+#define MK_EVT_CB_IN        0xA0000034UL  /* iot_evt_sensor_cb 入口 */
+#define MK_EVT_CB_OUT       0xA0000035UL  /* iot_evt_sensor_cb 出口 */
+
+#endif /* __FAULT_DIAG_H */

vd960DBN/BLE/OnlyUpdateApp_Peripheral/APP/iot_mqtt_srv.c

@@ -25,6 +25,7 @@
 #include "storage.h"
 #include "offlog.h"
 #include "snapshot.h"
+#include "fault_diag.h"
 #include "ch32v20x_iwdg.h"
 #include <string.h>
 #include <stdlib.h>
@@ -121,12 +122,14 @@ static void iot_evt_enqueue(uint8_t type, uint8_t ch, uint32_t value) {
 /* 沿检测: 每收到一帧有效 0xC0 调用一次 (两条消费路径都要喂) */
 static void iot_evt_feed(const LUP_SensorReport *sr) {
     uint8_t i;
+    FAULT_MARKER(MK_EVT_FEED_IN);
     if (!_evt_prev_valid) {             // 首帧: 只建快照 (上电已有车不算进入沿)
         for (i = 0; i < LUP_COIL_COUNT; i++) {
             _evt_prev_car[i]  = (i < sr->coil_count) ? sr->coils[i].car_state  : 0;
             _evt_prev_loop[i] = (i < sr->coil_count) ? sr->coils[i].loop_state : 0;
         }
         _evt_prev_valid = 1;
+        FAULT_MARKER(MK_EVT_FEED_OUT);
         return;
     }
     for (i = 0; i < sr->coil_count && i < LUP_COIL_COUNT; i++) {
@@ -154,6 +157,7 @@ static void iot_evt_feed(const LUP_SensorReport *sr) {
         _evt_prev_car[i]  = cs->car_state;
         _evt_prev_loop[i] = cs->loop_state;
     }
+    FAULT_MARKER(MK_EVT_FEED_OUT);
 }
 
 /* 统一帧摄取: 事件沿检测 + 刷新 loop_data 缓存 (单一数据源)
@@ -162,10 +166,12 @@ static void iot_evt_feed(const LUP_SensorReport *sr) {
    帧竞争的概率实测 <2% → loop_data 发布 34s 前的陈旧快照(车走后 iscar
    仍 true), 且陈旧 diff 锁死 fast_mode 300ms 刷屏。事件与快照必须同源! */
 static void iot_sensor_ingest(const LUP_SensorReport *sr) {
+    FAULT_MARKER(MK_INGEST_IN);
     iot_evt_feed(sr);                            // 事件沿检测
     memcpy(&_cached_sr, sr, sizeof(LUP_SensorReport));  // 刷新 loop_data 快照
     _cached_sr_valid = 1;
     snap_enqueue(sr);                    /* 快照入队: 中断安全, 主循环 snap_flush 落盘 */
+    FAULT_MARKER(MK_INGEST_OUT);
 }
 
 /* lup 传感回调: uart_srv 消费路径的帧从这里喂入 (lup_process_frame 已过校验) */

vd960DBN/BLE/OnlyUpdateApp_Peripheral/APP/loop_uart_proto.c

@@ -14,6 +14,7 @@
 #include "CONFIG.h"
 #include "loop_uart_proto.h"
 #include "cmcng.h"
+#include "fault_diag.h"
 #include <string.h>
 
 /*===========================================================================
@@ -681,7 +682,9 @@ void lup_process_frame(const uint8_t *pkg, uint16_t len)
     int csr;
     uint8_t i;
 
-    if (len < 6) return;
+    FAULT_MARKER(MK_LUP_FRAME_IN);
+
+    if (len < 6) { FAULT_MARKER(MK_LUP_FRAME_OUT); return; }
 
     // Debug: print raw
     PRINT("LUP Rx:");
@@ -712,4 +715,5 @@ void lup_process_frame(const uint8_t *pkg, uint16_t len)
 
     // Try matching with pending command
     lup_cmd_on_response(pkg, len);
+    FAULT_MARKER(MK_LUP_FRAME_OUT);
 }

vd960DBN/BLE/OnlyUpdateApp_Peripheral/APP/peripheral_main.c

@@ -27,6 +27,7 @@
 #include "tcp_json_srv.h"
 #include "loop_uart_proto.h"
 #include "iot_mqtt_srv.h"
+#include "fault_diag.h"
 
 /*********************************************************************
  * GLOBAL TYPEDEFS
@@ -300,6 +301,7 @@ void Main_Circulation(void)
     uint32_t _counter = 0;
     while(1)
     {
+        FAULT_MARKER(MK_LOOP_TOP);
         TMOS_SystemProcess();
 
         if(g_net_state.flag < 2)
@@ -336,10 +338,13 @@ void Main_Circulation(void)
             WCHNET_HandleGlobalInt();
         }
 
+        FAULT_MARKER(MK_UART_SRV_IN);
         uart_srv();
+        FAULT_MARKER(MK_UART_SRV_OUT);
         snap_flush();   /* 快照落盘: 无条件挂主循环 (原在 iot_enable 分支, TCP 模式不落盘) */
+        FAULT_MARKER(MK_SIM_SPI_IN);
         sim_snap_spi(); /* 实验第一步(2026-08-13): 模拟快照区 SPI 写密度, 定位复位触发源 */
-
+        FAULT_MARKER(MK_POLL_BLE_IN);
         poll_dbn_ble();
 
         if (g_sub_code_enable.iot_enable) {
@@ -374,6 +379,7 @@ int main(void)
     /* 诊断: 复位原因寄存器 (bit31=IWDG bit30=WWDG bit29=LPWR bit26=NRST bit25=POR bit24=软复位)
        每次上电必打, 区分看门狗死锁 vs 掉电 vs 外部复位 */
     PRINT("RST_REASON: 0x%08lx\n", (unsigned long)OFFLOG_RCC_RSTSCKR);
+    fault_diag_init();   /* 打印上次复位现场 (HardFault mcause/mepc + 执行轨迹 marker) */
     PRINT("%s\n", VER_LIB);
     PRINT("SystemCoreClock:%d\n", SystemCoreClock);
     /* ===== 实验: 禁用全部 Flash/SPI 操作 (2026-08-12) =====

vd960DBN/BLE/OnlyUpdateApp_Peripheral/Ld/Link.ld

@@ -180,6 +180,14 @@ SECTIONS
 		PROVIDE( _ebss = .);
 	} >RAM AT>FLASH
 
+	/* 故障诊断现场: 复位不清零 (startup 只清 .bss, 不碰 .noinit) */
+	.noinit (NOLOAD) :
+	{
+		. = ALIGN(4);
+		*(.noinit*)
+		. = ALIGN(4);
+	} >RAM
+
 	PROVIDE( _end = _ebss);
 	PROVIDE( end = . );