docs: 更新开发日志 — 2026-06-29 M4优化移植 (V2.0~V2.5)

vd960Loop/docs/devlog.md

@@ -43,10 +43,89 @@ freq = (sclk_freq × input_div × LPCNT) / CAPVD
 
 ---
 
+## 2026-06-29 — DLD154V4B V2.0~V2.5 M4 优化移植
+
+> 参考: DLD154V4B 单路 M4 优化版算法，移植到 vd960Loop 四路并联
+
+### 1. 时序加速: vTaskDelay 50ms → 10ms
+
+主循环 tick 从 50ms 提升到 **10ms**（加速 5×）。TMR15 ISR 保持 5ms，TM1cnt 10 分频得到 50ms 中断，`Hold_CNT/OUTCNT/INCNT` 仍以 50ms 为单位。
+
+**影响:**
+- 检测响应更快：进入确认 3×10ms=30ms 即可判定
+- 冻结超时 1000×10ms=10s
+- WINDOW_ORIGIN=500 → 基线跟踪窗口 500×10ms=5s（等效原 100×50ms）
+
+### 2. 斜率限幅 (Slope Limiter)
+
+```c
+MAX_SLOPE_RATE = 5%   // 单次 IIR 输入变化不超过 CAPVD 的 5%
+```
+
+IIR 之前先对 `loop_Value` 做斜率限幅：与当前 `loop_CAPVD` 比较，变化幅度限制在 ±5% 以内（下限 100），防止突发电磁干扰污染 IIR 状态。
+
+### 3. 进入确认 (Entry Confirm)
+
+```c
+ENTRY_CONFIRM = 3   // 连续 3 次低于阈值才判定有车
+```
+
+替代原来的单次触发：`loop_CAPVD < (Origin - dlt_ORG)` 计数 `loop_entry_cnt++`，达到 3 次才置 `loop_VD_FLAG=1`。中途高于阈值则清零，消除偶发毛刺导致的误触发。
+
+### 4. 基线冻结超时 (Freeze Timeout)
+
+```c
+FREEZE_TIMEOUT        = 1000   // 10s @10ms/tick
+FREEZE_STABILITY_RATE = 2      // 稳定性窗口 ±2%
+```
+
+有车期间基线被冻结（`ORG_CNT/ORG_SUM` 清零不更新），但新增超时机制：
+- 冻结时记录参考值 `loop_freeze_ref`
+- 若 CAPVD 波动超过 ±2%，重新计时（车还在动）
+- 若 CAPVD 在 ±2% 内稳定超过 10s，强制 `Origin = CAPVD`（视为长时间停车，基线应更新）
+- 解决长时间停车导致基线永久偏离的问题
+
+### 5. IIR 简化: 双路 → 单路
+
+初始移植了双路 IIR（慢速 α=18/256 + 快速 α=0.5），经测试发现快速 IIR 引入额外噪声，最终**去掉快速 IIR**，仅保留慢速：
+
+```c
+ALFA_CAP1 = 79    // α = 79/256 ≈ 0.31, @10ms → τ ≈ 32ms
+```
+
+斜率限幅直接对慢速 IIR 输入做限制，简化逻辑且效果一致。
+
+### 6. 稳定期快速收敛
+
+稳定期 `!loop_stable` 绕过 IIR + 斜率限幅：
+- 直接用 `loop_CAPVD = loop_Value`（raw value）
+- `update_moving_average` 窗口改为 **100**（小窗口快速收敛）
+- 128 样本约 1.28s 完成初始化
+
+稳定后切换回正常 IIR + WINDOW_ORIGIN=500 慢跟踪。
+
+### 7. 参数修正
+
+| 参数 | 旧值 | 新值 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| `WINDOW_ORIGIN` | 100 | 500 | 基线窗口 5s @10ms |
+| `update_moving_average` window | `uint8_t` | `uint16_t` | 修复 500→256 溢出 |
+| `loop_entry_cnt` | — | `uint8_t` | 新增: 进入确认计数器 |
+| `loop_freeze_cnt` | — | `uint16_t` | 新增: 冻结持续计数 |
+| `loop_freeze_ref` | — | `uint32_t` | 新增: 冻结参考值 |
+
+---
+
 ## 修订记录
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
-| V2.2 | 2026-06-26 | vTaskDelay 10→50ms 对齐原始设计 |
-| V2.1 | 2026-06-26 | hold_time/relay_delay 可配置，有限存在完整重启 |
-| V2.0 | 2026-06-26 | 频率上报 CAPVD→实际频率转换 |
+| V2.5 | 2026-06-29 | 稳定期窗口 100 快速收敛 |
+| V2.4 | 2026-06-29 | 去掉快速 IIR，ALFA_CAP1=79 @10ms |
+| V2.3 | 2026-06-29 | 基线冻结超时 + 稳定性检查 |
+| V2.2 | 2026-06-29 | 进入确认 ENTRY_CONFIRM=3 |
+| V2.1 | 2026-06-29 | 斜率限幅 MAX_SLOPE_RATE=5% |
+| V2.0 | 2026-06-29 | vTaskDelay 50→10ms, 双路 IIR 移植 |
+| V1.3 | 2026-06-26 | vTaskDelay 10→50ms 对齐原始设计 |
+| V1.2 | 2026-06-26 | hold_time/relay_delay 可配置，有限存在完整重启 |
+| V1.1 | 2026-06-26 | 频率上报 CAPVD→实际频率转换 |