DLD960 四通道车辆检测器 技术规格书
Technical Specification · 产品型号：DLD960GA
文档版本 V1.00 · 2026-07-16 · 配套整机发布 V1.0.0
1. 产品概述
DLD960 是一款基于环形线圈（LC 振荡）检测原理的四通道车辆检测器，采用双 MCU 架构：检测 MCU 专注线圈信号采集与检测算法的实时性，通信 MCU 承载蓝牙、以太网、4G 多通道接入与云平台对接。适用于停车场出入口控制、道闸联动、分车道流量计数、会车控制等场景。
2. 系统架构
| 项目 |
检测 MCU |
通信 MCU |
| 型号 |
雅特力 AT32F421（ARM Cortex-M4） |
沁恒 CH32V208（RISC-V） |
| 主频 |
120 MHz |
120 MHz（芯片最高 144 MHz，启用网络时限定 120 MHz） |
| Flash / SRAM |
64 KB / 16 KB |
128 KB / 64 KB |
| 职责 |
四路线圈驱动、频率采样、车辆检测算法、继电器输出 |
BLE、以太网（TCP JSON / MQTT）、UART TTL、参数与日志外部存储 |
| RTOS/协议栈 |
FreeRTOS V10.4.3 |
WCH BLE 协议栈 + WCHNET TCP/IP |
双 MCU 间通过 TTL 串口互联（0x7F 私有帧协议，波特率 192000bps），传感数据主动上推、配置命令透传。
3. 检测规格
3.1 检测通道
| 参数 |
规格 |
| 检测通道数 |
4 路独立线圈通道 |
| 检测原理 |
LC 振荡频率法（TMR3 四通道输入捕获） |
| 检测采样周期 |
10 ms/通道（算法主循环 tick） |
| 工作频率档位 |
4 档（高 / 中高 / 中低 / 低），每路独立两级调频电容（33nF / 10nF）组合切换 |
| 智能选频 |
支持（smart_mode，自动错开相邻通道频率，抑制串扰） |
| 线圈电感适应范围 |
待确认（典型环形线圈 2~6 匝，需现场实测电感与振荡频率） |
3.2 灵敏度
进入阈值 = 基线 × SensTable[档位] / 65536，释放阈值带 ~50% 滞回（防止临界抖动）。
| 灵敏度档位 |
进入阈值（Δf/f） |
释放阈值（Δf/f） |
说明 |
| 0 |
≈ 0.330% |
≈ 0.165% |
最低灵敏度（大车/高底盘场景抗干扰） |
| 1 |
≈ 0.165% |
≈ 0.110% |
|
| 2 |
≈ 0.055% |
≈ 0.027% |
|
| 3 |
≈ 0.015% |
≈ 0.014% |
最高灵敏度（摩托车/高底盘车检出） |
3.3 检测算法（V1.0.0 固件）
| 机制 |
参数 |
作用 |
| IIR 低通滤波 |
α = 79/256，τ ≈ 32 ms @10ms tick |
平滑高频噪声，保留车辆信号 |
| 斜率限幅 |
单步最大变化 5%（低基值下限 100） |
削除瞬态尖峰（继电器动作、电磁干扰） |
| 进入确认 |
连续 3 个采样周期低于阈值 |
抗尖峰误触发 |
| 基线跟踪 |
滑动平均窗口 500 样本（5s 更新周期，噪声抑制 22×） |
跟随温漂/环境慢变 |
| 基线冻结保护 |
偏差超限即冻结基线更新 |
防止过车信号污染基线 |
| 冻结超时自适应 |
10 s 超时 + ±2% 稳定性窗校验 |
温漂/换线圈后自动重建基线；慢速进车不误吸收 |
| 上电稳定期 |
128 样本（≈1.3 s）快速收敛，上电 3 s 内抑制主动上报 |
快速可用且不上报无效数据 |
| 线圈安全模式 |
可配置超时（单位 10 s，0=关闭） |
异常长时间占用强制复位重建基线 |
3.4 检测性能指标（设计目标，依据《环路车辆检测器验收标准》v1.0）
| 指标 |
设计目标 |
验收优秀档 |
| 存在检测响应时间 T_on（V2~V5 车型） |
≤ 100 ms |
≤ 50 ms |
| 释放时间 T_off |
≤ 300 ms |
≤ 100 ms |
| 漏检率（标准车型 30~40 km/h 通过） |
0/50 |
0/50 |
| 无车频率抖动 RMS |
≤ 3 Hz |
≤ 1 Hz |
| 基准频率漂移（10 min） |
≤ 0.05% × f₀ |
≤ 0.01% × f₀ |
| 信噪比 SNR（标准轿车） |
≥ 35 dB |
≥ 45 dB |
以上指标基于标准化测试线圈与实验室环境，现场性能受线圈施工工艺、引线长度、电磁环境影响，以现场验收为准。
4. 输出规格
| 参数 |
规格 |
| 继电器数量 |
4 个双路继电器（RLY1RLY4，默认一一关联线圈 14） |
| 输出模式 |
存在输出 / 脉冲输出（每路独立可配 output_mode） |
| 输出延时 |
每路独立可配（delay_time） |
| 方向判别 |
支持（direction_mode：触发模式 / 方向判别模式） |
| 有限存在 |
每路独立可配（exist_mode，单位 10 s，0=永久存在；超时全通道重启重建基线） |
| 触点容量 |
待确认（依整机原理图/继电器选型） |
5. 通信接口
| 接口 |
规格 |
用途 |
| 以太网 |
10M（CH32V208 内置 PHY），支持 DHCP/静态 IP |
TCP JSON 服务（默认端口 5960）、IoT MQTT 客户端 |
| 蓝牙 |
BLE（WCH 低功耗蓝牙协议栈） |
小程序配置、OTA 升级、Loop MCU ISP 透传 |
| TTL 串口 |
1 路 |
DLD960 内部两个MCU之间 的串口通信协议（Modbus 风格私有帧） |
| TTL 串口 |
1 路（RFU） |
预留 4G 模块扩展 |
| 外部存储 |
SPI NOR Flash |
参数存储 + 日志存储 |
| 按键 |
K1 多功能按键 |
复位等 |
5.1 协议矩阵（V1.0.0 配套）
| 协议 |
版本 |
通道 |
要点 |
| DLD960 串口通信协议 |
V1.01 |
TTL |
设备管理、参数配置、数据上报 |
| DLD960 TCP JSON 协议 |
V1.02 |
ETH :5960 |
密码鉴权 + 18 条命令；event_report 客户端必答（5s×3 重发）；脱机日志 log_stat/log_query/log_clear |
| DLD960 IoT MQTT 协议 |
V1.06 |
ETH → Broker |
双主题 dld960/{sn}/srv+/dev；initialize 上线、loop_data 三档调度、event_report 平台必答、设备时钟同步、脱机日志 log_stat/log_query/log_clear |
| DLD960Loop 串口协议 |
V1.05 |
MCU 间（内部） |
0x7F 帧、0xC0 传感上报（variation 3B 有符号） |
| DLD960 BLE 协议 |
V1.02 |
蓝牙 BLE |
帧格式 + 分包；脱机日志 OFFLOG_STAT/QUERY/CLEAR + 传感快照 SNAP_STAT/QUERY/CLEAR（0x28/0x29/0x2A），与 MQTT/TCP 同语义 |
5.2 数据上报能力
| 上报项 |
说明 |
| loop_data 传感数据 |
各通道频率、变化量 variation（有符号，正=车辆/裕量，负=反向漂移）、车状态；空闲按配置间隔 / 活动 300ms / 车状态翻转沿立即上报 |
| event_report 事件 |
进车 / 出车 / 线圈断开等关键事件，带确认重发机制（不可再生数据闭环送达） |
| 时间量 |
通过时间、车间距，分辨率 50 ms |
| 继电器输出次数 |
累计计数上报 |
| heartbeat 心跳 |
含 uptime |
| 时钟同步 |
设备无 RTC，平台经 report_config 下发 Unix 时间戳校准，上行 ts 为真实时间 |
6. 配置参数（每通道独立）
| 参数 |
范围 |
说明 |
| 灵敏度 sensitvity |
4 档 |
见 §3.2 |
| 工作频率 loopFreq_Level |
4 档 |
高/中高/中低/低 |
| 输出延时 delay_time |
0~255 |
继电器动作延时 |
| 输出模式 output_mode |
— |
存在/脉冲 |
| 方向判别 direction_mode |
0/非0 |
触发模式 / 方向判别 |
| 线圈安全超时 loopSafe_Timeout |
0~255，单位 10s |
0=关闭 |
| 存在模式 exist_mode |
0~255，单位 10s |
0=永久存在 |
| 智能选频 smart_mode |
0/1 |
全局 |
配置通道：BLE 小程序 / UART TTL / TCP JSON / MQTT 四通道均可读写，配置持久化存储于检测 MCU 内部 Flash。
7. 固件升级
| 对象 |
方式 |
路径 |
| 通信 MCU (CH32V208) |
BLE OTA |
手机小程序直接升级 |
| 检测 MCU (AT32F421) |
ISP 透传 |
小程序 → BLE → CH32V208 → UART → AT32F421 |
8. 电气与环境（待整机定型确认）
| 参数 |
规格 |
| 供电电压 |
待确认（依电源方案） |
| 整机功耗 |
待确认 |
| 工作温度 |
待确认（建议按 -25℃ ~ +75℃ 车检器行业规格验证） |
| 存储温度 / 湿度 |
待确认 |
| 外形尺寸 / 安装方式 |
待确认（导轨/壁挂，依结构件） |
| 防护等级 |
待确认 |
| EMC |
建议依 EN 50293 / GB/T 26941.3 验证 |
9. 引脚资源摘要
详见《DLD960硬件资源》。关键资源：
- AT32F421：TMR3_CH1
4 线圈捕获（PA6/PA7/PB0/PB1）、8 路调频电容控制、RLY14（PB4~PB7）、LED_PWR 红色呼吸灯（PA8）+ 4 路绿色车检灯、USART1（PA9/PA10 ↔ CH32V208）
- CH32V208：内置 ETH PHY（PC6
PC9）+ 双色 ETH LED、USART2（PA2/PA3 ↔ AT32F421）、扩展 USART1（PB6/PB7，RFU 4G）、K1 按键（PA0）、SPI1 外部 Flash（PA4PA7）
10. 版本配套要求
⚠ 自内部协议 V1.05 起，vd960Loop 与 vd960DBN 固件必须同版本配套刷写（variation 字段 2B→3B 帧格式变更，混刷导致数据静默错位）。
| 组件 |
V1.0.0 配套版本 |
| vd960Loop 固件 |
1.0 |
| vd960DBN 固件 |
1.0 |
修订记录
| 版本 |
修订时间 |
修订说明 |
修订人 |
| V1.00 |
2026-07-16 |
初始版本，配套整机发布 V1.0.0 |
wangfq |
wangfq
7894e67b36