vd_960/CHANGELOG.md

CHANGELOG — vd_960 (DLD960)

本文件记录 DLD960 整机（双 MCU 配套）的版本发布历史。 单侧固件的细粒度演进见 vd960Loop/docs/devlog.md 与 vd960DBN/docs/devlog.md。

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vd960DBN V1.02.01 — 2026-08-17（DBN 通信板单侧更新）

本次为 vd960DBN 单侧发布（Loop 固件未变，协议均未变更，可正常配套）。

配套版本矩阵

组件	版本
vd960DBN 固件 (CH32V208, DLD960GA)	1.02.01
vd960Loop 固件 (AT32F421)	1.0（不变）
DLD960Loop 串口协议（MCU 间 0x7F）	V1.05（不变）
DLD960 TCP JSON 协议（:5960）	V1.02（不变）
DLD960 IoT MQTT 协议	V1.06（不变）
DLD960 BLE 协议	V1.02（不变）

🔴 P0 稳定性修复：频繁"复位"根因闭环（栈溢出）

• 现象：恢复快照区功能后设备 100~180ms 一轮"复位"循环（RSTSCKR 无复位标志 = PC 跑飞，非硬件复位）
• 根因：.bss ≈ 41.7KB 挤占 RAM → 栈仅 ~1.9KB → load_cfg/output_cfg 的 printf 栈峰值触顶 → 覆盖返回地址 → PC 跑飞跳回 0 重启
• 修复：
  • RAM 瘦身两轮：ETH_MAX_PACKET_SIZE 1520→768、RECE_BUF_LEN 1400→1024、ARP 表 50→16、MQTT 发送缓冲 1024→800、loop_data payload 1400→800 → 栈 1.9KB → 6.3KB
  • load_cfg 字符串 0 终止保险（防 Flash 配置字符串 %s 越界打印）
  • 快照区初始化延后至开机 3s（避开启动早期 SPI 重负载窗口，非根因但减压）

🟢 可靠性：UART2 RX DMA 循环接收

• 根治遗留问题"PRINT 关中断（~7.4ms）期间 UART2 丢字节 → checksum fail（1-3 分钟一次）"
• DMA1_Ch6 循环模式硬件收字节（不依赖 CPU 中断），主循环轮询消费；512B 环形缓冲 + 溢出保护
• 帧解析状态机移入主循环，消除中断竞争

🟢 资源与代码卫生

• .bss 46KB → 41.7KB；中断路径大数组 static 化（栈峰值 -1.8KB）
• 调试代码结案清理：移除 BOOT_CNT 诊断打印、_dbg_cnt 心跳打印；保留 fault_diag 基础设施（未来疑难杂症复用）

📋 其他

• 固件版本三段式：FIRMWARE_VER="1.02.01"（MAIN=1 SUB=2 SUBSUB=1）

已知约束

• 设备无 RTC，时钟同步依赖平台下发（校准前 ts 为上电秒数）
• BLE 上报版本为 MAIN/SUB 两字节（1.02），SUBSUB 仅字符串上报（MQTT/TCP JSON）
• 快照区延后 3s 初始化：开机 3s 内传感数据不落盘（设计接受）
• UART2 RX DMA 占用 DMA1_Ch6（全工程唯一，无冲突）

验证

• ✅ 板级：无异常重启；MQTT（159.75.137.141:1883）、BLE 广播、配置加载正常
• 待回归：UART2 DMA 长时间运行（checksum fail 消失）、TCP JSON 命令交互、快照 BLE 0x28/0x29/0x2A 查询

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V1.0.0 — 2026-07-16（首个正式发布）

配套版本矩阵

组件	版本
vd960Loop 固件 (AT32F421)	1.0
vd960DBN 固件 (CH32V208, DLD960GA)	1.0
DLD960Loop 串口协议（MCU 间 0x7F）	V1.05
DLD960 串口通信协议（TTL）	V1.01
DLD960 TCP JSON 协议（:5960）	V1.02
DLD960 IoT MQTT 协议	V1.06

⚠ 自协议 V1.05 起，Loop 固件与 DBN 固件必须同版本配套刷写，禁止混跑（variation 字段宽度变更导致帧格式不兼容）。

vd960Loop（检测 MCU，AT32F421）

检测算法（自 DLD154V4B 移植并四通道化，针对 M4 优化）

• 主循环 tick 50ms → 10ms，单路 IIR（ALFA_CAP1=79，τ≈32ms，较 8051 时代快 5 倍）
• 斜率限幅 MAX_SLOPE_RATE=5%（含低基值 floor=100 防锁死）
• 进入确认 ENTRY_CONFIRM=3（连续 3 次低于阈值才判有车，抗尖峰误触发）
• 基线冻结超时 10s + ±2% 稳定性检查：温漂/换线圈可自适应，慢速进车不误吸收
• 稳定期（上电 128 样本）旁路 IIR/限幅，窗口 100 快速收敛；常态基线窗口 500（5s 更新，噪声抑制 22×）
• 每通道可配置 hold_time（有限存在）与 relay_delay（继电器延时）；有限存在超时执行全通道重启重建基线

串口上报（0x7F 协议，UART @192000）

• 0xC0 传感数据主动上报：频率、variation（3B 有符号，Origin − CAPVD，V1.05）、车状态
• 时间量（通过时间/车间距）统一 50ms 单位；上电 3 秒抑制主动上报
• 继电器输出次数上报；0x4A 版本查询（CAPVD→实际频率 uint64 精确换算）

vd960DBN（通信 MCU，CH32V208）

TCP JSON 服务（:5960，协议 V1.02）

• 密码鉴权 + 18 条命令（新增脱机日志 log_stat/log_query/log_clear）
• 鉴权状态机 + 15 条命令；服务异常自动重启（3 条件 + 3 次限额 + 10min 冷却）
• event_report 客户端必答：5s 超时重发同 msg_id/原始 ts ×3

IoT MQTT（协议 V1.06）

• 双主题 dld960/{sn}/srv + dld960/{sn}/dev，消息类型由 cmd 区分
• 上电 initialize 上线消息（dev_serial/model/hard_ver/soft_ver）
• loop_data 三档调度：空闲按配置间隔 / 活动 300ms / car_state 翻转沿立即上报
• event_report 平台必答 + 16 深环形队列，ACK 后出队；不受 report_config.enable 门控
• 设备时钟同步方案B：平台经 report_config 下发 Unix ts，设备无 RTC 也能上报真实时间
• 稳定性修复：mqtt_publish 缓冲溢出发垃圾包致 broker RST 风暴（现场 P0）、packet_id=0 断连、PINGREQ 保活、分批发送（MSS=576，Publish≤500B）
• loop_data 陈旧快照修复：0xC0 帧双消费路径统一摄取，事件与缓存同源
• 脱机事件日志（W25Q32 环形 8064 条，V1.06 新增）：log_stat / log_query / log_clear 三命令；BOOT 复位原因、MQTT 连接/断开、event ACK 超时、线圈事件、时钟锚点共 10 类；掉电不丢

基础设施

• BLE 小程序配置 + OTA；Loop MCU ISP 串口透传升级
• WCHNET TCP/IP（listen=N / data=N+1）、simple_json 解析器 6 项 bug 修复

文档与工具

• 四份协议文档 + 硬件资源文档齐套（见 README 协议矩阵）
• DBNetClient（TCP JSON 测试）、DBNMQTTool（MQTT 双主题测试）
• 双 MCU devlog、验收标准、variation 分析报告、现场事故归档

已知约束

• 设备无 RTC，时钟同步依赖平台下发（校准前 ts 为上电秒数）
• CH32V208 栈资源紧张：2KB 任务栈内勿连续 PRINT，勿随意扩大全局 BSS

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版本号规则

• 整机发布 tag：vX.Y.Z（本仓库 git tag + Gitea Release）
• 固件版本：两侧 cmcng.h 的 FIRMWARE_VER，随整机版本同步
• 协议文档版本：各文档内修订记录表独立演进，发布时在配套矩阵中锁定