原双速率下进/出车沿最坏等 300ms 门控。改为三档: - 立即档: 任一通道 car_state 翻转沿 → 直通间隔门控立即发布 - 快速档: |variation|>阈值 → 300ms (不变) - 空闲档: 配置 interval, 默认 60s (不变) 要点: - car_edge 优先级最高; 快照仍在门控后刷新, 同沿只触发一次立即档 - 防洪泛天然有界: Loop 事件帧最快 150ms/帧 且 car_state 为防抖后状态 - 协议 §5.2 补上报节奏说明; tests/test_report_cadence.c 8 组全过