docs: DG430协议 V2.0.3 — 波动测试模式

- TestMode=1 从模拟过车改为波动测试模式
- 0x4B/0x4C 新增6个波动参数：FarTol/NearTol/StepTol/BackForth/NearStay/FarStay
- 新增 0xB4 波动测试上报指令 (16字节状态内容)
- 新增第6章 波动测试模式流程说明

docs/DG430串口协议.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 DG430地感测试工装协议说明
 
-（V2.0.1-20260522）
+（V2.0.3-20260531）
 
 # 1 硬件介绍
 
@@ -157,7 +157,7 @@ Flag:是否故障标志
 
           02-----DLD110系列；
 
-测试模式：0 为灵敏度测试模式；1为模拟过车测试模式
+测试模式：0 为灵敏度测试模式；1为波动测试模式
 
 是否正常完成测试：00-----正常；
 
@@ -219,6 +219,40 @@ RFU：保留字节；
 
   例：7F 81 02 B3 01 31 37
 
+## 5.4.1 波动测试上报指令，命令：0xB4 (V2.0.3 新增)
+
+  设备主动上报格式：
+
+| 7Fh | 80h+ADD | 11h | B4h | 状态内容(16字节) | XOR | SUM |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| 1B | 1B | 1B | 1B | 16B | 1B | 1B |
+
+说明：该协议为波动测试过程中 DG430 主动上报，上位机无回复。在以下三种情况触发上报：
+1. 金属板行驶到波动**最近距离**时
+2. 金属板行驶到波动**最远距离**时
+3. 波动的过程中**车检器的输出状态发生变化**时
+
+状态内容详细说明（16字节，除 RemainCount 外均为小端模式）：
+
+| 字段 | 字节数 | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| RemainCount | 1B | 当前剩余波动次数 |
+| Relay | 1B | 继电器输出状态（同 0xB2 继电器输出字段）：BIT0=存在继电器信号，BIT1=脉冲继电器信号 |
+| WorkFreq | 2B | 工作频率，单位 Hz，计算公式：Freq = 10 × X |
+| CurrDist | 2B | 当前距离/高度（激光检测值，未减皮距），单位 mm |
+| Speed | 2B | 当前速度，单位 dm/s |
+| NearDist | 2B | 波动最近距离（皮距 + 最近容差），单位 mm |
+| FarDist | 2B | 波动最远距离（离开高度 + 皮距 - 最远容差），单位 mm |
+| EnterDist | 2B | 进入高度（已减皮距），单位 mm |
+| LeaveDist | 2B | 离开高度（已减皮距），单位 mm |
+
+例：7F 81 13 B4 03 01 2F 0D 00 C8 01 28 64 00 20 03 A0 0F 28 00 3C 00 XX XX
+
+解析：
+RemainCount=3（还剩3次波动），Relay=01（存在继电器有信号），WorkFreq=3375Hz，
+CurrDist=200mm，Speed=296dm/s，NearDist=800mm，FarDist=4000mm，
+EnterDist=40mm，LeaveDist=60mm。
+
 ## 5.5 电机前进指令，命令： 0xBA
 
   上位机发送格式：
@@ -319,33 +353,45 @@ eg: 7F 81 08 4A 00 03 03 00 03 04 00 C4 E0, 表示硬件版本号3
 
   上位机发送格式：
 
-| 7Fh | 80h+ADD | 10h | 4Bh | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | XOR | SUM |
-| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
-| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B |
+| 7Fh | 80h+ADD | 17h | 4Bh | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | FarTol | NearTol | StepTol | BackForth | NearStay | FarStay | XOR | SUM |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 1B | 1B |
 
 说明：该指令为上位机发送给DG430。DG430接收到该指令后返回协议并更新测试参数。
 
-Addr：1Byte, 设备地址、485地址
+Addr：1Byte, 设备地址、485地址
 
-DevType：1Byte, 设备型号
+DevType：1Byte, 设备型号
 
-TestMode: 1Byte, 测试模式，0 灵敏度测试模式；1 模拟过车模式
+TestMode：1Byte, 测试模式，0 灵敏度测试模式；1 波动测试模式
 
-ResetDis: 复位距离，单位cm
+ResetDis：复位距离，单位cm
 
-MinusDis: 皮距，激光到线圈的距离，测算的实际高度要减去这个皮距，单位cm。
+MinusDis：皮距，激光到线圈的距离，测算的实际高度要减去这个皮距，单位cm
 
-SensMin,SensMax: 2Byte, 灵敏度最小、最大值
+SensMin, SensMax：2Byte, 灵敏度最小、最大值（小端模式）
 
-FreMin, FreMax: 2Byte, 频率最小、最大值
+FreMin, FreMax：2Byte, 频率最小、最大值（小端模式）
 
-PeakMin, PeakMax: 2Byte, 峰峰值最小、最大值
+PeakMin, PeakMax：2Byte, 峰峰值最小、最大值（小端模式）
 
-测试用例：7F 81 12 4B 01 01 00 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 80 C8
+FarTol：1Byte, 最远容差，波动测试时，离开高度+皮距-最远容差=波动最远距离，单位cm
+
+NearTol：1Byte, 最近容差，皮距+最近容差=波动最近距离，单位cm
+
+StepTol：1Byte, 步进容差，默认0。非0时每次波动后最远容差递加该值，最多(波动次数-1)次，单位cm
+
+BackForth：1Byte, 来回次数，金属板从最远距离→最近距离→最远距离记为1次
+
+NearStay：2Byte, 最近停留时间，到达波动最近距离后停留的时间，单位ms（小端模式）
+
+FarStay：2Byte, 最远停留时间，到达波动最远距离后停留的时间，单位ms（小端模式）
+
+测试用例：7F 81 19 4B 01 01 01 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 03 02 00 05 C8 00 F4 01 2B 9F
 
 用例说明：
 
-Addr：0x01， DevType: 0x01, 00: Sensity Test Mode, ResetDis: 48cm,  MinusDis: 13cm,  SensMin:  139, SensMax: 230, Fre\_Min:1910, FreMax: 1750, PeakMin: 2480, PeakMax: 3100。
+Addr：0x01， DevType：0x01， TestMode：1（波动测试）， ResetDis：48cm， MinusDis：13cm， SensMin：139， SensMax：230， Fre_Min：1910， FreMax：1750， PeakMin：2480， PeakMax：3100， FarTol：3cm， NearTol：2cm， StepTol：0cm， BackForth：5次， NearStay：200ms， FarStay：500ms。
 
 返回格式：
 
@@ -372,19 +418,41 @@ Addr：0x01， DevType: 0x01, 00: Sensity Test Mode, ResetDis: 48cm,
 
 测试用例：7F 81 01 4C CC CE
 
-返回格式：
+| 7Fh | 80h+ADD | 1Bh | 4Ch | Flag | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | FarTol | NearTol | StepTol | BackForth | NearStay | FarStay | XOR | SUM |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 1B | 1B |
 
-| 7Fh | 80h+ADD | 13h | 4Ch | Flag | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | XOR | SUM |
-| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
-| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B |
+ Flag：是否故障标志，00=正常，01=故障
 
- Flag:是否故障标志
+Addr：设备地址
 
-00----正常
+DevType：设备型号
 
-01----故障
+TestMode：测试模式（0=灵敏度测试, 1=波动测试）
 
-     测试用例：7F 81 13 4C 00 01 01 00 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 86 CA
+ResetDis：复位距离，单位cm
+
+MinusDis：皮距，单位cm
+
+SensMin, SensMax：灵敏度最小、最大值（小端模式）
+
+FreMin, FreMax：频率最小、最大值（小端模式）
+
+PeakMin, PeakMax：峰峰值最小、最大值（小端模式）
+
+FarTol：最远容差，单位cm
+
+NearTol：最近容差，单位cm
+
+StepTol：步进容差，单位cm
+
+BackForth：来回次数
+
+NearStay：最近停留时间，单位ms（小端模式）
+
+FarStay：最远停留时间，单位ms（小端模式）
+
+测试用例：7F 81 1B 4C 00 01 01 01 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 03 02 00 05 C8 00 F4 01 8A 5E
 
 ## 5.11 出厂初始化指令，命令：0x4D
 
@@ -413,11 +481,9 @@ eg: 7F 81 01 4D CD CF
 | 7Fh | 80H +ADD | LEN | 4Eh | XOR | SUM |
 | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
 
-获取控制卡的版本号
 
 LEN: 0x01
-
-eg: 7F 81 01 4E CA CC
+eg: 7F 81 01 4E CE D0
 
 返回格式：
 
@@ -432,6 +498,43 @@ eg: 7F 81 01 4E CA CC
 
      测试用例：7F 81 02 4E 00 CD D1 
 
+# 6 波动测试模式说明
+
+TestMode=1 为波动测试模式，用于模拟复杂的过车情况。
+
+## 6.1 测试流程
+
+电机前端有一个金属板，线圈在激光传感器和金属板之间，激光到线圈的距离为 `MinusDis` 皮距。线圈接到车检器上，车检器的输出信号接到测试工装的输入口。
+
+1. **初始阶段** — 开始测试时，金属板从设定的**复位距离**开始向线圈侧前进。
+2. **进入检测** — 金属板靠近线圈过程中，车检器输出信号（继电器吸合），此时测试工装记录激光检测的距离为**进入距离/进入高度**（需减去皮距）。电机立刻停止，然后反向运动（远离线圈）。
+3. **离开检测** — 车检器输出信号消失（继电器释放），此时测试工装记录激光检测的距离为**离开距离/离开高度**（需减去皮距）。测试工装上报测试数据（0xB2），数码管显示进入高度和离开高度。
+4. **计算波动范围**：
+   - **波动最远距离** = 离开高度 + 皮距 − 最远容差
+   - **波动最近距离** = 皮距 + 最近容差
+5. **波动测试** — 金属板从波动最远距离开始，前进到波动最近距离，电机停止 → 上报 0xB4 → 等待最近停留时间 → 反向运动到波动最远距离 → 电机停止 → 上报 0xB4 → 等待最远停留时间。记为**一次来回**。
+6. **步进容差** — 若步进容差 ≠ 0，每次波动后最远容差递加步进容差值，最多递加 (波动次数 − 1) 次。
+7. **完成阶段** — 最后一次波动结束后，电机继续远离线圈运动，检测到车检器输出信号释放后再次上报 0xB2，电机回到复位距离位置，等待下一次开始测试指令。
+
+## 6.2 关键参数
+
+| 参数 | 类型 | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| 最远容差 (FarTol) | 1B, cm | 离开高度 + 皮距 − 该值 = 波动最远距离 |
+| 最近容差 (NearTol) | 1B, cm | 皮距 + 该值 = 波动最近距离 |
+| 步进容差 (StepTol) | 1B, cm | 默认0。非0时每次波动后最远容差递加 |
+| 来回次数 (BackForth) | 1B | 波动来回次数 |
+| 最近停留时间 (NearStay) | 2B, ms | 到达最近距离时停留的时间 |
+| 最远停留时间 (FarStay) | 2B, ms | 到达最远距离时停留的时间 |
+
+## 6.3 0xB4 上报时机
+
+0xB4 在以下三种情况下触发：
+
+1. 金属板行驶到**波动最近距离**时上报
+2. 金属板行驶到**波动最远距离**时上报
+3. 波动的过程中**车检器输出状态有变化**时上报
+
 # 更新记录
 
 | **版本号** | **更新日期** | **状态** | **更新内容** | **更新人** |
@@ -440,4 +543,5 @@ eg: 7F 81 01 4E CA CC
 | V2.0.0 | 2026-05-21 |  | 增加配置指令：电机前进、后退、停止指令，获取版本号、读写测试指令 | 王飞强 |
 | V2.0.1 | 2026-05-22 |  | 增加出厂初始化指令、设备复位指令 | 王飞强 |
 | V2.0.2 | 2026-05-25 |  | 增加测试模式，增加进入速度和离开速度 | 王飞强 |
-|  |  |  |  |  |
+| V2.0.3 | 2026-05-31 |  | TestMode=1改为波动测试模式；0x4B/0x4C新增6个波动参数；新增0xB4波动测试上报指令 | 王飞强 |
+|  |  |  |  |  |