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docs: DG430协议 V2.0.3 — 波动测试模式

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- TestMode=1 从模拟过车改为波动测试模式
- 0x4B/0x4C 新增6个波动参数：FarTol/NearTol/StepTol/BackForth/NearStay/FarStay
- 新增 0xB4 波动测试上报指令 (16字节状态内容)
- 新增第6章 波动测试模式流程说明
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wangfq
2026-06-02 17:20:11 +08:00
parent b67de6e9de
commit e7607481e1
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docs/DG430串口协议.md
+131 -27
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@@ -2,7 +2,7 @@
DG430地感测试工装协议说明 DG430地感测试工装协议说明
（V2.0.1-20260522） （V2.0.3-20260531）
# 1 硬件介绍 # 1 硬件介绍
@@ -157,7 +157,7 @@ Flag:是否故障标志
          02-----DLD110系列；           02-----DLD110系列；
测试模式：0 为灵敏度测试模式；1为模拟过车测试模式 测试模式：0 为灵敏度测试模式；1为波动测试模式
是否正常完成测试：00-----正常； 是否正常完成测试：00-----正常；
@@ -219,6 +219,40 @@ RFU：保留字节；
  例：7F 81 02 B3 01 31 37   例：7F 81 02 B3 01 31 37
## 5.4.1 波动测试上报指令，命令：0xB4 (V2.0.3 新增)
  设备主动上报格式：
| 7Fh | 80h+ADD | 11h | B4h | 状态内容(16字节) | XOR | SUM |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 1B | 1B | 1B | 1B | 16B | 1B | 1B |
说明：该协议为波动测试过程中 DG430 主动上报，上位机无回复。在以下三种情况触发上报：
1. 金属板行驶到波动**最近距离**时
2. 金属板行驶到波动**最远距离**时
3. 波动的过程中**车检器的输出状态发生变化**时
状态内容详细说明（16字节，除 RemainCount 外均为小端模式）：
| 字段 | 字节数 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| RemainCount | 1B | 当前剩余波动次数 |
| Relay | 1B | 继电器输出状态（同 0xB2 继电器输出字段）：BIT0=存在继电器信号，BIT1=脉冲继电器信号 |
| WorkFreq | 2B | 工作频率，单位 Hz，计算公式：Freq = 10 × X |
| CurrDist | 2B | 当前距离/高度（激光检测值，未减皮距），单位 mm |
| Speed | 2B | 当前速度，单位 dm/s |
| NearDist | 2B | 波动最近距离（皮距 + 最近容差），单位 mm |
| FarDist | 2B | 波动最远距离（离开高度 + 皮距 - 最远容差），单位 mm |
| EnterDist | 2B | 进入高度（已减皮距），单位 mm |
| LeaveDist | 2B | 离开高度（已减皮距），单位 mm |
例：7F 81 13 B4 03 01 2F 0D 00 C8 01 28 64 00 20 03 A0 0F 28 00 3C 00 XX XX
解析：
RemainCount=3（还剩3次波动），Relay=01（存在继电器有信号），WorkFreq=3375Hz，
CurrDist=200mm，Speed=296dm/s，NearDist=800mm，FarDist=4000mm，
EnterDist=40mm，LeaveDist=60mm。
## 5.5 电机前进指令，命令： 0xBA ## 5.5 电机前进指令，命令： 0xBA
  上位机发送格式：   上位机发送格式：
@@ -319,33 +353,45 @@ eg: 7F 81 08 4A 00 03 03 00 03 04 00 C4 E0, 表示硬件版本号3
  上位机发送格式：   上位机发送格式：
| 7Fh | 80h+ADD | 10h | 4Bh | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | XOR | SUM | | 7Fh | 80h+ADD | 17h | 4Bh | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | FarTol | NearTol | StepTol | BackForth | NearStay | FarStay | XOR | SUM |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B | | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 1B | 1B |
说明：该指令为上位机发送给DG430。DG430接收到该指令后返回协议并更新测试参数。 说明：该指令为上位机发送给DG430。DG430接收到该指令后返回协议并更新测试参数。
Addr：1Byte, 设备地址、485地址 Addr：1Byte, 设备地址、485地址
DevType：1Byte, 设备型号 DevType：1Byte, 设备型号
TestMode: 1Byte, 测试模式，0 灵敏度测试模式；1 模拟过车模式 TestMode：1Byte, 测试模式，0 灵敏度测试模式；1 波动测试模式
ResetDis: 复位距离，单位cm ResetDis：复位距离，单位cm
MinusDis: 皮距，激光到线圈的距离，测算的实际高度要减去这个皮距，单位cm。 MinusDis：皮距，激光到线圈的距离，测算的实际高度要减去这个皮距，单位cm
SensMin,SensMax: 2Byte, 灵敏度最小、最大值 SensMin, SensMax：2Byte, 灵敏度最小、最大值（小端模式）
FreMin, FreMax: 2Byte, 频率最小、最大值 FreMin, FreMax：2Byte, 频率最小、最大值（小端模式）
PeakMin, PeakMax: 2Byte, 峰峰值最小、最大值 PeakMin, PeakMax：2Byte, 峰峰值最小、最大值（小端模式）
测试用例：7F 81 12 4B 01 01 00 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 80 C8 FarTol：1Byte, 最远容差，波动测试时，离开高度+皮距-最远容差=波动最远距离，单位cm
NearTol：1Byte, 最近容差，皮距+最近容差=波动最近距离，单位cm
StepTol：1Byte, 步进容差，默认0。非0时每次波动后最远容差递加该值，最多(波动次数-1)次，单位cm
BackForth：1Byte, 来回次数，金属板从最远距离→最近距离→最远距离记为1次
NearStay：2Byte, 最近停留时间，到达波动最近距离后停留的时间，单位ms（小端模式）
FarStay：2Byte, 最远停留时间，到达波动最远距离后停留的时间，单位ms（小端模式）
测试用例：7F 81 19 4B 01 01 01 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 03 02 00 05 C8 00 F4 01 2B 9F
用例说明： 用例说明：
Addr：0x01， DevType: 0x01, 00: Sensity Test Mode, ResetDis: 48cm,  MinusDis: 13cm,  SensMin:  139, SensMax: 230, Fre\_Min:1910, FreMax: 1750, PeakMin: 2480, PeakMax: 3100。 Addr：0x01， DevType：0x01， TestMode：1（波动测试）， ResetDis：48cm， MinusDis：13cm， SensMin：139， SensMax：230， Fre_Min：1910， FreMax：1750， PeakMin：2480， PeakMax：3100， FarTol：3cm， NearTol：2cm， StepTol：0cm， BackForth：5次， NearStay：200ms， FarStay：500ms。
返回格式： 返回格式：
@@ -372,19 +418,41 @@ Addr：0x01， DevType: 0x01, 00: Sensity Test Mode, ResetDis: 48cm,  
测试用例：7F 81 01 4C CC CE 测试用例：7F 81 01 4C CC CE
返回格式： | 7Fh | 80h+ADD | 1Bh | 4Ch | Flag | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | FarTol | NearTol | StepTol | BackForth | NearStay | FarStay | XOR | SUM |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 1B | 1B |
| 7Fh | 80h+ADD | 13h | 4Ch | Flag | Addr | DevType | TestMode | ResetDis | MinusDis | SensMin | SensMax | FreMin | FreMax | PeakMin | PeakMax | XOR | SUM |  Flag：是否故障标志，00=正常，01=故障
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 1B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 2B | 1B | 1B |
 Flag:是否故障标志 Addr：设备地址
00----正常 DevType：设备型号
01----故障 TestMode：测试模式（0=灵敏度测试, 1=波动测试）
     测试用例：7F 81 13 4C 00 01 01 00 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 86 CA ResetDis：复位距离，单位cm
MinusDis：皮距，单位cm
SensMin, SensMax：灵敏度最小、最大值（小端模式）
FreMin, FreMax：频率最小、最大值（小端模式）
PeakMin, PeakMax：峰峰值最小、最大值（小端模式）
FarTol：最远容差，单位cm
NearTol：最近容差，单位cm
StepTol：步进容差，单位cm
BackForth：来回次数
NearStay：最近停留时间，单位ms（小端模式）
FarStay：最远停留时间，单位ms（小端模式）
测试用例：7F 81 1B 4C 00 01 01 01 30 0D 00 8B 00 E6 07 76 06 D6 09 B0 0C 1C 03 02 00 05 C8 00 F4 01 8A 5E
## 5.11 出厂初始化指令，命令：0x4D ## 5.11 出厂初始化指令，命令：0x4D
@@ -413,11 +481,9 @@ eg: 7F 81 01 4D CD CF
| 7Fh | 80H +ADD | LEN | 4Eh | XOR | SUM | | 7Fh | 80H +ADD | LEN | 4Eh | XOR | SUM |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
获取控制卡的版本号
LEN: 0x01 LEN: 0x01
eg: 7F 81 01 4E CE D0
eg: 7F 81 01 4E CA CC
返回格式： 返回格式：
@@ -432,6 +498,43 @@ eg: 7F 81 01 4E CA CC
     测试用例：7F 81 02 4E 00 CD D1       测试用例：7F 81 02 4E 00 CD D1 
# 6 波动测试模式说明
TestMode=1 为波动测试模式，用于模拟复杂的过车情况。
## 6.1 测试流程
电机前端有一个金属板，线圈在激光传感器和金属板之间，激光到线圈的距离为 `MinusDis` 皮距。线圈接到车检器上，车检器的输出信号接到测试工装的输入口。
1. **初始阶段** — 开始测试时，金属板从设定的**复位距离**开始向线圈侧前进。
2. **进入检测** — 金属板靠近线圈过程中，车检器输出信号（继电器吸合），此时测试工装记录激光检测的距离为**进入距离/进入高度**（需减去皮距）。电机立刻停止，然后反向运动（远离线圈）。
3. **离开检测** — 车检器输出信号消失（继电器释放），此时测试工装记录激光检测的距离为**离开距离/离开高度**（需减去皮距）。测试工装上报测试数据（0xB2），数码管显示进入高度和离开高度。
4. **计算波动范围**：
- **波动最远距离** = 离开高度 + 皮距 − 最远容差
- **波动最近距离** = 皮距 + 最近容差
5. **波动测试** — 金属板从波动最远距离开始，前进到波动最近距离，电机停止 → 上报 0xB4 → 等待最近停留时间 → 反向运动到波动最远距离 → 电机停止 → 上报 0xB4 → 等待最远停留时间。记为**一次来回**。
6. **步进容差** — 若步进容差 ≠ 0，每次波动后最远容差递加步进容差值，最多递加 (波动次数 − 1) 次。
7. **完成阶段** — 最后一次波动结束后，电机继续远离线圈运动，检测到车检器输出信号释放后再次上报 0xB2，电机回到复位距离位置，等待下一次开始测试指令。
## 6.2 关键参数
| 参数 | 类型 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| 最远容差 (FarTol) | 1B, cm | 离开高度 + 皮距 − 该值 = 波动最远距离 |
| 最近容差 (NearTol) | 1B, cm | 皮距 + 该值 = 波动最近距离 |
| 步进容差 (StepTol) | 1B, cm | 默认0。非0时每次波动后最远容差递加 |
| 来回次数 (BackForth) | 1B | 波动来回次数 |
| 最近停留时间 (NearStay) | 2B, ms | 到达最近距离时停留的时间 |
| 最远停留时间 (FarStay) | 2B, ms | 到达最远距离时停留的时间 |
## 6.3 0xB4 上报时机
0xB4 在以下三种情况下触发：
1. 金属板行驶到**波动最近距离**时上报
2. 金属板行驶到**波动最远距离**时上报
3. 波动的过程中**车检器输出状态有变化**时上报
# 更新记录 # 更新记录
| **版本号** | **更新日期** | **状态** | **更新内容** | **更新人** | | **版本号** | **更新日期** | **状态** | **更新内容** | **更新人** |
@@ -440,4 +543,5 @@ eg: 7F 81 01 4E CA CC
| V2.0.0 | 2026-05-21 | | 增加配置指令：电机前进、后退、停止指令，获取版本号、读写测试指令 | 王飞强 | | V2.0.0 | 2026-05-21 | | 增加配置指令：电机前进、后退、停止指令，获取版本号、读写测试指令 | 王飞强 |
| V2.0.1 | 2026-05-22 | | 增加出厂初始化指令、设备复位指令 | 王飞强 | | V2.0.1 | 2026-05-22 | | 增加出厂初始化指令、设备复位指令 | 王飞强 |
| V2.0.2 | 2026-05-25 | | 增加测试模式，增加进入速度和离开速度 | 王飞强 | | V2.0.2 | 2026-05-25 | | 增加测试模式，增加进入速度和离开速度 | 王飞强 |
| | | | | | | V2.0.3 | 2026-05-31 | | TestMode=1改为波动测试模式；0x4B/0x4C新增6个波动参数；新增0xB4波动测试上报指令 | 王飞强 |
| | | | | |