feat(V4B): V4.36.5 — 重连起振抑制按 Q 分档

现象: 30/46/47/50µH 无车拔插重连继电器跳一下 (136/210µH 无)
根因: 低L→高f→低Q→起振慢幅度弱→前几窗 Xn 偏差→假有车
(100ms 确认窗只保载波存在, 不保幅度稳定)
改动: 首样本直锁时按空场频率 f 分档设抑制窗
  f>100k 低Q 400ms / 80~100k 中Q 200ms / ≤80k 高Q 0ms
  抑制期仅挂起进入确认累计(entry_cnt), 真车不丢, 其余逻辑照常
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.21 / devlog V2.39

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,55 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-03 — 重连起振抑制窗 按 Q 分档（固件 V4.36.5）
+
+> **固件版本：V4.36.5**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.5"，REV=5）。devlog 修订 V2.39。
+
+### 现象（用户板级报告）
+
+线圈重连测试：30/46/47/50µH 小电感线圈**无车拔插**，插回瞬间继电器跳一下（绿灯闪一下）= 输出一下又释放；
+136µH、210µH 无此问题。手头无中间规格线圈。
+
+### 根因（Q 代理分析）
+
+Q∝ωL/R∝1/f（R 近似常数）：低 L → 高 f → **低 Q**（30µH@140k: Qrel 4.2；210µH@53k: Qrel 11.1）
+- 低 Q 起振慢、幅度弱 → 插回瞬间前几窗测量 Xn 严重偏差（幅度未稳捕获异常）→ 假"有车"
+- 高 Q 起振快样本干净 → 不触发
+- 100ms 重连确认窗只保证载波存在，不保证幅度稳定 → 需要额外"起振抑制"
+
+### 改动（Q 分档抑制, 用空场频率代理 Q）
+
+| Q 档 | 频率 | 对应 L(@43nF) | 抑制窗 |
+|------|------|--------------|--------|
+| 低 Q | f>100kHz | <~59µH | **400ms**（实测 46~50µH 必跳档） |
+| 中 Q | 80~100kHz | 59~92µH | **200ms** |
+| 高 Q | ≤80kHz | ≳92µH | **0ms**（136/210µH 实测无需） |
+
+- 分档点：vd1_task 首样本直锁（重连重置 CAPVD=0 后第一样本）用
+  `calc_freq_khz(loop1_Origin, loop1_LPCNT)`（Origin=断开前同线圈空场基线 → f 即 Q 档；
+  上电 Origin=0 → f=0 → 高Q 0ms 不影响正常判稳）
+- 抑制动作：**进入确认段加 g_reconn_blank_ms==0 条件**——抑制期不累计 entry_cnt（假样本凑不满确认），
+  其余逻辑（IIR 收敛/冻结/环境/离开）照常 → 真车在抑制期压深也不丢，抑制结束立即正常累计
+- 倒计时：vd1_task 每样本 -10ms
+- 宏可调：RECONNECT_Q_HI/MID_F_KHZ 分界 + RECONNECT_BLANK_Q_{HI/MID/LO}_MS
+
+### 权衡
+
+- 无车拔插重连：假跳输出消除（低Q 多等 ~400ms 才允许判车——本应如此，起振收敛中）
+- 重连瞬间真车压上：判车延迟 ≤ 抑制窗（低Q ~400ms + 进入确认延时），道闸场景可接受
+- 高 Q（136/210µH）行为零变化
+
+### 验证
+
+- 语法 0 error；4 组单测全 PASS（抑制在 vd1_task 进入判定，无单测耦合；待板级验证）
+
+### 待板级验证
+
+1. 30/46/47/50µH 无车拔插重连：继电器不再跳（EVT|reconn_blank 400ms 打印确认档位）
+2. 136/210µH 拔插：无 reconn_blank 打印、无跳（高Q 0ms）
+3. 中档 60~90µH（如手头有）：应打 reconn_blank 200ms
+4. 抑制期真车压上：抑制结束正常判车（仅延迟 ~400ms）
+
 ## 2026-09-03 — 绿灯=继电器状态指示（固件 V4.36.4）
 
 > **固件版本：V4.36.4**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.4"，REV=4）。devlog 修订 V2.38。
@@ -1590,6 +1639,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.39 | 2026-09-03 | V4.36.5 重连起振抑制按Q分档(f>100k低Q 400ms/80~100k中Q 200ms/≤80k高Q 0ms), 进入确认挂起 |
 | V2.38 | 2026-09-03 | V4.36.4 绿灯=RLY1 继电器实际输出状态(吸合亮/释放灭), 删断开强制灭分支; 自检期慢闪不变 |
 | V2.37 | 2026-09-03 | V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms(ISR计时/宏可调); 无车断开立即释放不变 |
 | V2.36 | 2026-09-03 | V4.36.2 线圈重连确认窗 100ms(防抖动重复计数/首样本毛刺); 断开判定不加防抖 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.4 | 文档版本: V2.20  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.5 | 文档版本: V2.21  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -786,3 +786,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.18 | 2026-09-03 | **V4.36.2 重连确认窗**：载波连续恢复 ~100ms 才确认重连重置（防接触抖动重复计数/首样本毛刺）；断开判定不加防抖（释放速度安全刚需） |
 | V2.19 | 2026-09-03 | **V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms**：断开前 VD_FLAG=1 → RLY 保持不释放；500ms 内重连+有车 → 无缝续持；重连+无车 → vd1_task 判离释放；超时仍断 → 强制释放（宏可调） |
 | V2.20 | 2026-09-03 | **V4.36.4 绿灯=继电器状态指示**：稳定后绿灯镜像 RLY1(PA6) 实际输出——吸合亮/释放灭；删除断开时绿灯强制灭分支（与保持逻辑一致，消除"拔线绿灯灭=误判继电器释放"）；自检/判稳期仍 200ms 慢闪 |
+| V2.21 | 2026-09-03 | **V4.36.5 重连起振抑制按 Q 分档**：低Q(高频小L 46~50µH)起振慢前几窗偏差大→假有车跳输出；按空场频率 f 分档抑制——f>100k 低Q 400ms / 80~100k 中Q 200ms / ≤80k 高Q 0ms（136/210µH 实测无需）；抑制期仅挂起进入确认累计 |

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,11 +14,11 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.4"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.5"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
 #define     FIRMWARE_VER_SUB            36
-#define     FIRMWARE_VER_REV            4
+#define     FIRMWARE_VER_REV            5
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -62,6 +62,16 @@ uint32_t loop1_freeze_ref;
                                             * 超时仍断开才释放(防瞬时断开误释放/防砸);
                                             * 保持期内重连且有车 → 输出无缝续持 */
 
+/* V4.36.5: 重连起振抑制窗 — 按线圈 Q 分档 (Q∝1/f, 用空场频率代理)
+ * 低Q(高频小L): 起振慢/幅度弱 → 前几窗测量偏差大 → 假"有车"跳输出
+ * 高Q(低频大L): 起振快样本干净 → 无需抑制 (136/210µH 实测无问题)
+ * 分界(实测): 46~50µH→109~113k 必跳 → >100k 归低Q; 80~100k 中Q; <=80k 高Q */
+#define RECONNECT_Q_HI_F_KHZ      80      /* f <= 80kHz (L≳92µH@43nF) → 高Q */
+#define RECONNECT_Q_MID_F_KHZ     100     /* 80< f <=100kHz → 中Q */
+#define RECONNECT_BLANK_Q_HI_MS   0       /* 高Q: 起振快, 不抑制 */
+#define RECONNECT_BLANK_Q_MID_MS  200     /* 中Q: 短抑制 */
+#define RECONNECT_BLANK_Q_LO_MS   400     /* 低Q(f>100k, L<~59µH): 长抑制 */
+
 /*===========================================================================
  * 全局状态变量 — 标志位
  *===========================================================================*/
@@ -149,6 +159,7 @@ uint8_t  g_reconn_candidate    = 0;   // V4.36.2: 重连确认窗候选(载波
 uint16_t g_reconn_cnt           = 0;   // V4.36.2: 载波连续恢复计数 (确认窗 ~100ms)
 uint16_t g_relay_hold_cnt        = 0;   // V4.36.3: 有车断开继电器保持计时(ms, ISR 5ms 累加)
 uint8_t  g_relay_hold_done       = 0;   // V4.36.3: 本次有车断开已兜底释放(防重复OFF)
+uint16_t g_reconn_blank_ms       = 0;   // V4.36.5: 重连起振抑制倒计时(ms, 按Q分档, vd1_task 每样本-10)
 uint8_t  g_fault_phase         = 0;
 uint16_t g_fault_tick          = 0;
 uint8_t  g_coil_fault            = 0;    // V4.26: 线圈电感量异常 0=正常 1=L偏大(f<20kHz) 2=L偏小(f>120kHz)
@@ -922,6 +933,22 @@ void vd1_task(void)
      *================================================================*/
     if (loop1_CAPVD == 0) {
         loop1_CAPVD = loop1_Value;
+
+        /* V4.36.5: 首样本直锁(重连重置后) → 按线圈 Q(空场频率)分档设定抑制窗
+         * Origin 为断开前空场基线(同线圈同环境) → f 即 Q 档;
+         * 上电(Origin=0)时 f=0 → 归高Q档 0ms, 不影响正常判稳流程 */
+        g_reconn_blank_ms = 0;
+        {
+            uint32_t _f = calc_freq_khz(loop1_Origin, loop1_LPCNT);
+            if (_f > RECONNECT_Q_MID_F_KHZ)
+                g_reconn_blank_ms = RECONNECT_BLANK_Q_LO_MS;    /* 低Q(高频) 长抑制 */
+            else if (_f > RECONNECT_Q_HI_F_KHZ)
+                g_reconn_blank_ms = RECONNECT_BLANK_Q_MID_MS;   /* 中Q 短抑制 */
+            /* 高Q(低频) → 0ms 不抑制 */
+            if (g_reconn_blank_ms)
+                PRINT("EVT|reconn_blank %dms f:%d kHz\n",
+                      g_reconn_blank_ms, _f);
+        }
     } else {
         int32_t raw_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD;
         int32_t max_step = (int32_t)(loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100);
@@ -941,6 +968,12 @@ void vd1_task(void)
     }
 #endif
 
+    /* V4.36.5: 重连起振抑制倒计时 (每样本 ~10ms) */
+    if (g_reconn_blank_ms) {
+        if (g_reconn_blank_ms > 10) g_reconn_blank_ms -= 10;
+        else                        g_reconn_blank_ms  = 0;
+    }
+
     /*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛;
      *       基准值稳定(连续窗口 Origin 漂移达标)后才结束自检 ---*/
     if (!g_loop_stable) {
@@ -1125,7 +1158,7 @@ void vd1_task(void)
         coil_monitor();
 
         /*--- 进入确认 — 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车 ---*/
-        if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG)) {
+        if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0) {
             if (loop1_entry_cnt == 0) {
                 /* 过渡事件: 第一次命中进入线 (定位"为什么开始进入") */
                 PRINT("EVT|enter_try Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d f:%dkHz LPCNT:%d Xn:%d\n",
@@ -1313,6 +1346,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                     g_env_wait_cnt = 0;          // V4.24: 断开重连后环境学习状态复位
                     g_relay_hold_cnt  = 0;        // V4.36.3: 保持计时复位
                     g_relay_hold_done = 0;
+                    g_reconn_blank_ms = 0;        // V4.36.5: 抑制倒计时(首样本直锁时按 Q 定档)
                     env_resync_abort();
                     PRINT("EVT|loop_reconnect confirmed %dms\n",
                           RECONNECT_CONFIRM_TICKS * 10);