feat: 冻结超时增加稳定性检查 — CAPVD波动超±2%则重置计数

问题: 上次提交仅计数冻结持续时长，若CAPVD在冻结期间大幅波动
（如车辆缓慢驶入过程中CAPVD持续爬升），30s后也会被误认为"环境变化"。

方案:
- 新增 loop1_freeze_ref: 记录进入冻结时的CAPVD值
- 每tick检查 |CAPVD - freeze_ref| > freeze_ref * 2%
- 波动超限 → 重置计数并以当前值重新开始计时
- 只有CAPVD连续30s稳定在±2%窗口内 → 才更新Origin

这确保了"连续稳定的新值"而非"连续偏高但波动的值"才会触发基线更新。

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -39,6 +39,7 @@
 #define   MAX_SLOPE_RATE  5             // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
 #define   ENTRY_CONFIRM   3             // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
 #define   FREEZE_TIMEOUT  3000          // 基线冻结超时: ~30s @ 10ms/tick, 持续偏高后强制更新基线
+#define   FREEZE_STABILITY_RATE  2       // 冻结稳定性窗口: 参考值的 ±2% (CAPVD 需在此范围内才累计超时)
 
 /*===========================================================================
  * 离开检测模式
@@ -105,6 +106,7 @@ extern uint8_t  loop1_cnt_release;        // 离开防抖计数
 extern uint32_t loop1_CAPVD_fast;         // 快速 IIR 值 (α=0.5, τ≈28ms, 用于检测)
 extern uint8_t  loop1_entry_cnt;          // 进入确认计数
 extern uint16_t loop1_freeze_cnt;         // 基线冻结持续计数（超时后强制更新 Origin）
+extern uint32_t loop1_freeze_ref;         // 冻结参考值（CAPVD 偏离此值超限则重置计数）
 #if USE_FLATNESS_EXIT
 extern uint8_t  g_exit_state;             // 离开检测: 0=追踪斜率, 1=等待平坦
 extern uint16_t g_max_slope;              // 第一上升坡面最大 |f'|