feat: 冻结超时增加稳定性检查 — CAPVD波动超±2%则重置计数

问题: 上次提交仅计数冻结持续时长，若CAPVD在冻结期间大幅波动
（如车辆缓慢驶入过程中CAPVD持续爬升），30s后也会被误认为"环境变化"。

方案:
- 新增 loop1_freeze_ref: 记录进入冻结时的CAPVD值
- 每tick检查 |CAPVD - freeze_ref| > freeze_ref * 2%
- 波动超限 → 重置计数并以当前值重新开始计时
- 只有CAPVD连续30s稳定在±2%窗口内 → 才更新Origin

这确保了"连续稳定的新值"而非"连续偏高但波动的值"才会触发基线更新。

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -39,6 +39,7 @@
 #define   MAX_SLOPE_RATE  5             // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
 #define   ENTRY_CONFIRM   3             // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
 #define   FREEZE_TIMEOUT  3000          // 基线冻结超时: ~30s @ 10ms/tick, 持续偏高后强制更新基线
+#define   FREEZE_STABILITY_RATE  2       // 冻结稳定性窗口: 参考值的 ±2% (CAPVD 需在此范围内才累计超时)
 
 /*===========================================================================
  * 离开检测模式
@@ -105,6 +106,7 @@ extern uint8_t  loop1_cnt_release;        // 离开防抖计数
 extern uint32_t loop1_CAPVD_fast;         // 快速 IIR 值 (α=0.5, τ≈28ms, 用于检测)
 extern uint8_t  loop1_entry_cnt;          // 进入确认计数
 extern uint16_t loop1_freeze_cnt;         // 基线冻结持续计数（超时后强制更新 Origin）
+extern uint32_t loop1_freeze_ref;         // 冻结参考值（CAPVD 偏离此值超限则重置计数）
 #if USE_FLATNESS_EXIT
 extern uint8_t  g_exit_state;             // 离开检测: 0=追踪斜率, 1=等待平坦
 extern uint16_t g_max_slope;              // 第一上升坡面最大 |f'|

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -40,6 +40,7 @@ uint8_t  Flt_Reg;
 uint32_t loop1_CAPVD_fast;
 uint8_t  loop1_entry_cnt;
 uint16_t loop1_freeze_cnt;
+uint32_t loop1_freeze_ref;
 
 /*===========================================================================
  * 全局状态变量 — 标志位
@@ -344,6 +345,7 @@ void INIT_VD(void)
     loop1_CAPVD_fast  = 0;
     loop1_entry_cnt   = 0;
     loop1_freeze_cnt  = 0;
+    loop1_freeze_ref  = 0;
 #if USE_FLATNESS_EXIT
     g_exit_state      = 0;
     g_max_slope       = 0;
@@ -707,13 +709,26 @@ void vd1_task(void)
                                       &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
             } else {
                 /* CAPVD 异常偏高 → 冻结跟踪 */
+                if (loop1_freeze_cnt == 0) {
+                    loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;   // 记录冻结起始值
+                } else {
+                    /* 稳定性检查: CAPVD 偏离参考值超过 FREEZE_STABILITY_RATE% 则重置 */
+                    int32_t drift = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_freeze_ref;
+                    if (drift < 0) drift = -drift;
+                    if (drift > (int32_t)(loop1_freeze_ref * FREEZE_STABILITY_RATE / 100)) {
+                        /* 波动过大 → 不是稳定值，重置计数并以当前值重新计时 */
+                        loop1_freeze_cnt = 0;
+                        loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;
+                    }
+                }
                 loop1_freeze_cnt++;
                 if (loop1_freeze_cnt >= FREEZE_TIMEOUT) {
-                    /* 超时: CAPVD 持续偏高但稳定 → 可能是环境变化，强制更新基线 */
+                    /* 超时: CAPVD 持续偏高且稳定 → 环境变化，接受新基线 */
-                    loop1_Origin    = loop1_CAPVD;
+                    loop1_Origin     = loop1_CAPVD;
                     loop1_freeze_cnt = 0;
-                    loop1_ORG_CNT   = 0;
+                    loop1_freeze_ref = 0;
-                    loop1_ORG_SUM   = 0;
+                    loop1_ORG_CNT    = 0;
+                    loop1_ORG_SUM    = 0;
                     PRINT("Baseline timeout update, new Origin:%d\\n", loop1_Origin);
                 } else {
                     /* 未超时: 保持冻结，重置累计（防止突然解冻时旧数据污染） */
@@ -736,7 +751,8 @@ void vd1_task(void)
                 loop1_VD_FLAG = 1;
                 loop1_FLAG_IN = 1;
                 loop1_entry_cnt = 0;
-                loop1_freeze_cnt = 0;   // 入场时重置冻结计数
+                loop1_freeze_cnt = 0;   // 入场时重置冻结状态
+                loop1_freeze_ref = 0;
 
                 /* 有限存在计时（非安全复位模式下） */
                 if (!SET_SAFE) {