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0f8a0d6fbd
用户反馈: 金属板缓慢接近时判据乱跳; 35µH(128kHz)/46µH(112kHz) 线圈同样现象(46µH 在设计窗内且无告警)。 根因(三段链条, 现场日志与代码逐值吻合): ① 无车态 dlt_ORG=进表 49 ⇒ vac_ref() 门控 1×49; Origin−EMA=32~34 ≯49 ⇒ 参考=Origin ⇒ 进入线=Origin−49 ② 进车瞬间 dlt_ORG 切成释表 23 ⇒ 同一 gap > 1×23 ⇒ vac_ref() 改用 EMA(低 32~34 counts) ③ 释放线 = EMA−1.8×23 ⇒ 比进入线还浅 ⇒ 深度 50~58 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = 100ms 周期自激(日志实测 ~30 组/3s) 实现: - G1 新增 vac_gate_dlt()(状态无关进表 dlt)供 vac_ref() 门控 (TaskLoop.c:297/307) ⇒ 进/出同一参考 - G2 低Q 释放带夹紧 _band ≤ vac_gate_dlt()-1 (TaskLoop.c:339) ⇒ 只作未来兜底; 180(=41@SENS3, V4.36.28 现场值)一字未动 - G3 REL_MIN_HOLD_TICKS=30 有车后 300ms 禁释放 (TaskLoop.h:69 + TaskLoop.c 调用点) ⇒ 只挡释放不延迟检出 单测: 新增场景 7 现场参数逐位复现 —— 22µH 悬停 300/300 → 1/0; 35µH 300/300 → 1/0; 撤板 1/1; V4.36.28 回摆仍释放; 非低Q 同深度不自激; 全套 8/8 全绿 文档: devlog V2.79(+条目) / spec 文档头 V2.61 / manual 表 V2.18 / cmcng.h 4.36.41→4.36.42 REV 42 待现场: 上板复测 + 锁死侧三线圈实验 (devlog 条目内 [ ] 占位)
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# 黄灯常亮（环境重校准）后触发高度变低 — 根因分析
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> 适用版本：**V4.36.31 及以后**（进入判定已切到 `vac_ref()`；判据 = DBG 行是否含 `VEM=` 字段）
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> 现象：黄灯常亮故障补偿结束后，金属板进入触发的"高度"明显变低（要压得更近才触发）；**断电上电后恢复正常**。
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> 结论（一句话）：**环境重校准 `env_resync_apply()` 原子替换了 `loop1_Origin`，但没有同步真空 EMA `g_vacuum_ema`；而进入判定用的是 `vac_ref() = min(Origin, EMA)`，于是补偿后进入线被留在旧真空上、整体低了 Δ（≥4×dlt）⇒ 必须多压出 Δ 的感应量才触发。断电上电时 EMA 由判稳重建 = Origin，故立刻恢复。**
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## 1. 判定链（代码位置，全部可复核）
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| 环节 | 位置 | 内容 |
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| **进入线** | `TaskLoop.c:1432` | `if (loop1_CAPVD < (vac_ref() - loop1_dlt_ORG) && ...)` ← **用 vac_ref，不是 Origin** |
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| 参考函数 | `TaskLoop.c:287-299` | `vac_ref() = (Origin − EMA > VAC_REF_DELTA_DLT×dlt) ? EMA : Origin`（阈值 =1×dlt，取**低者**） |
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| 进入阈值 | `TaskLoop.c:1278` | `dlt = Origin × SensTable[SENS] >> 16`（SENS3=25 ⇒ 0.038%；SENS0=337 ⇒ 0.514%） |
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| **补偿替换** | `TaskLoop.c:945-958` | `env_resync_apply()`：`loop1_Origin = new_origin;` + 清 freeze/ORG/entry + snap slow；**没有 EMA** |
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| EMA 写点（全仓仅 3 处） | `564` / `1246` / `1309-1321` | INIT 清零 / 判稳完成 `EMA = Origin` / 无车对称窗内跟踪（α=128 τ≈1.28s，每步 ±3×dlt，25% 自愈） |
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| 黄灯常亮 | `TaskLoop.c:437-442` | 模式4 = `g_env_warn \|\| g_env_resync`（环境异常预判 / 重校准学习） |
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| 补偿参数 | `TaskLoop.c:81,82,1082-1084` | 预判 2s → 补偿 7s → 学习窗 2s/窗 + 连续 2 窗判稳(0.1%) → 替换 → 恢复确认 2s 灭灯 |
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**关键事实**：`g_vacuum_ema` 的三个写点里**没有**环境重校准路径 ⇒ 补偿把 `Origin` 一次性抬到新真空电平后，EMA 仍停在补偿前的旧真空值。
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## 2. 数值推演（Δ 必然 ≥ 4×dlt）
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1. 触发补偿的前提是 `dev = CAPVD − Origin > +4×dlt` **连续 7s**（`ENV_RESYNC_WAIT=700`）。
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2. 期间处于"负 variation 高位"分支 ⇒ **Origin 与 EMA 都被冻结**（`1327-1425`），EMA 保持旧真空值。
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3. 学习得到的 B = 当前 CAPVD 的 2s 窗均值（`1397-1416`）⇒ `Origin_new ≈ Origin_old + Δ`，其中 **Δ ≥ 4×dlt**。
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4. 替换后：`Origin − EMA = Δ ≥ 4×dlt > 1×dlt` ⇒ `vac_ref()` 返回 **EMA（旧真空）**。
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5. ⇒ **进入线 = 旧真空 − dlt**，而物理正确应为 **新真空 − dlt = 旧真空 + Δ − dlt** ⇒ **进入线整整低了 Δ（≥4×dlt）**。
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- SENS3（dlt=48@130k）：Δ ≥ 192 counts ⇒ 0.15% Δf/f 起的额外感应量才触发；
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- devlog J1 实测位移 130~1513 counts ⇒ 观测即"触发高度下降一半甚至更多"。
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## 3. 为什么断电上电就正常
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`g_vacuum_ema` 在 INIT 清 0（`564`），判稳完成时 `g_vacuum_ema = loop1_Origin`（`1246`）⇒ 两者重合 ⇒ `vac_ref() = Origin` ⇒ 进入线回到 `Origin − dlt` ✓
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## 4. 为什么"黄灯灭"不等于灵敏度回来了
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黄灯灭的条件只有**非高位、空闲连续 2s**（`ENV_RECOVER_WAIT=200`，`1290-1300`），**不检查 EMA 是否已追上新 Origin**。
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补偿后 dev≈0 才落入 ±4×dlt 对称窗 ⇒ EMA 这时才开始以 τ≈1.28s 向上爬：
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- 黄灯灭（替换后 2s）时 EMA 仅追回 1−e^(−2/1.28) ≈ **79%**
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- Δ=130 时仍差 ~27 counts（≈0.56×dlt）
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## 5. 为什么"反复试板"会自持（越试越钝）
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EMA 更新窗 = 无车 + `dev ∈ ±4×dlt`（`1302-1326`）。把板拿到感应边缘（未触发、dev −20~−40）时 **EMA 被向下拖**（V4.36.33 devlog 实测 2~3s 拉低 20~40 counts）；进入线 = `min(Origin, EMA) − dlt` ⇒ **每次试板都把线再拖低一截** ⇒ 主观上"补偿结束了但灵敏度回不来"，直到彻底离开真空若干秒才慢慢回正。
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> 这与 V4.36.33 已记录的老现象（"金属板间隔几秒再压，触发高度下降一半甚至更多"）是**同一机理**；本次新增的点是：**环境重校准会把 Δ 一次性甩到 4×dlt 以上**，比边缘悬停（0.4~0.8×dlt）严重一个量级，且黄灯灭的时刻刚好是 EMA 还差一截的时刻。
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## 6. 第二个机制：真空 EMA 的整数步进死区（2026-09-11 单测实测）
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第 5 节解释了"补偿后一次性被压低 Δ"，但**为什么反复试板后仍感觉回不来**、而断电上电就彻底好？单测 `tests/test_vac_ref_reanchor.c` 实测出第二个机制：
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现状公式 (V4.36.35): g_vacuum_ema += _ema_d / VACUUM_EMA_ALFA; /* 有符号整数除法 */
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当 |_ema_d| < 128 时, 步进恒为 0 ⇒ 死区 ±127 counts
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```
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- 实测：让 EMA 从真空下方 200 counts 追赶，**40s 后停在真空下方 127 counts**（= 2.59×dlt@SENS3）⇒ 因为 127 > 1×dlt，`vac_ref()` 持续选中这个偏低的 EMA ⇒ **进入线常驻偏低 127 counts ≈ 0.10% Δf/f**。
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- 该偏差**不会自愈**：EMA 只会在 |d| ≥ 128 的样本上移动，而板离开后 d 稳定在 127 附近 ⇒ 需要长时间 CAPVD 噪声偶然越过阈值才缓慢爬升。
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- 而**断电上电**时 `EMA = Origin`（判稳建立，精确相等，偏差 0），且此后 |d| < 128 ⇒ EMA 被"粘"在原地不动 ⇒ **永久保持正常灵敏度** ⇒ 这就是"断电上电就好了"的另一半原因。
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- ⇒ 三层叠加：① 补偿一步拉开 Δ（≥4×dlt）② 边缘悬停把 EMA 拖低（≤4×dlt）③ **整数死区把 EMA 钉在真空下方 ~127 counts**。三者都让 `vac_ref()` 选到偏低的参考。
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## 7. 现场验证（建议顺序）
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**第 0 步先确认版本**：DBG 行含 `VEM=`/`RLN=` ⇒ V4.36.31+，本分析适用；若老版本无 VEM，则走"Origin 被学高"的旧机理，需另判。
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1. **抓日志**（TTL）：补偿会打印
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- `EVT|env_learn_start Origin:.. CAPVD:.. dev:..`
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- `EVT|env_resync Origin:..->.. CAPVD:..`
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- 之后每 2s 的 `DBG|... Origin=.. VEM=.. RLN=..`
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**判据**：`Origin − VEM > 1×dlt` 的持续时间 ≈ "触发高度异常"的持续时间；`RLN` 与 `Origin−dlt` 的差 ≈ 触发高度损失。
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2. **单变量对照**（同一块板、同一高度序列）：
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(a) 补偿后立刻测 → (b) 黄灯灭后静置 10s（板远离）再测 → (c) 断电上电后测
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预期 (b) 明显好于 (a)、(b)≈(c)。若 (b) 仍远差于 (c) ⇒ 另有固化路径（学习窗污染 Origin），需再取日志。
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3. **固件对照实验（有权限时，最直接）**：临时在 `env_resync_apply()` 内加一行 `g_vacuum_ema = new_origin;` 复测 ⇒ 触发高度应与断电上电一致 ⇒ 根因钉死。
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## 8. 修复候选（待拍板，暂不改源码）
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| 方案 | 内容 | 风险/代价 |
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|---|---|---|
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| **A（最小对症）** | `env_resync_apply()` 补 `g_vacuum_ema = new_origin;`（与判稳完成建初值同语义：Origin 原子换 ⇒ 真空参考同步换） | 低。1 行；补偿后判定参考与 Origin 同时就位，黄灯灭即恢复正常灵敏度 |
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| **B（通用护栏，建议叠加 A）** | "Origin 大步跳变（\|Δ\| > k×dlt）即同步重锚 EMA"：一次收口 `1188`（重连判稳对齐 Origin）、`1344`（冻结超时更新 Origin）等**同源**路径 | 低。把"Origin 动、EMA 不动"这类隐患统一堵住 |
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| **C（稳健性，可选）** | 黄灯灭条件追加"\|Origin − EMA\| ≤ 1×dlt" ⇒ 让"灯灭 = 判定参考已就位" | 低。可能让黄灯多亮 1~3s（现场需接受） |
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| **D（建议叠加）** | EMA 更新改**余数累加器**（消 `d/128` 的 ±127 counts 整数死区） | 低。单测实测同条件偏差 **127→0 counts**；τ/噪声不变 |
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| ✗ 不建议 | 进入线改回 `Origin − dlt` | 会退回 V4.36.31 之前"Origin 学高 ⇒ 假 Car_In"（devlog 20260904 已实锤） |
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## 9. 待确认（现场）
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- 测试固件的**版本号**（V4.36.31+ 才适用本文）
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- 黄灯是**常亮**（=环境重校准，模式4）还是其他花样：一长一短=电感量出窗(模式5)/一长两短=156~171k(模式6)/快闪=断开·短路级(模式1)
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- 线圈与 Q 档（33µH/23µH/35µH 现场差异大；V4.36.33 devlog 记 23µH 仍可复现）
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- 触发补偿的动作（"金属板拿走/搁置"）与位移量 Δ 的量级
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## 10. 补丁草案与验证（**已应用，未提交**）
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| 产物 | 路径 | 规模 |
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| 补丁 A+B（Origin/EMA 同步不变式） | `docs/patches/v4.36.41-A-B-origin-ema-sync.diff` | TaskLoop.h +1 ／ TaskLoop.c +20 −3 |
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| 补丁 D（EMA 余数累加，消死区） | `docs/patches/v4.36.41-D-ema-frac-no-deadband.diff` | TaskLoop.c +13 −2 |
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| 新增单测 | `tests/test_vac_ref_reanchor.c` | 5 场景，`gcc -O0 -Wall -Wextra` 0 warning |
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**A+B 核心**：新增 `origin_set_atomic()`，把"一步换 Origin"的 3 处（`env_resync_apply` / 重连判稳完成 `:1188` / 冻结超时更新 `:1344`）改为经由它 ⇒ 步长 > 1×dlt 时同步重锚 `g_vacuum_ema`（与 `VAC_REF_DELTA_DLT` 同口径 ⇒ 维持 `|Origin−EMA| ≤ 1×dlt` 不变式）。上电首窗那处（`:701`）不需要改：EMA 在判稳完成建立、此前进入判定被 `g_loop_stable` 门控挡住。
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**单测实测结论**：
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| 场景 | 现状行为 | 打补丁后 |
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|---|---|---|
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| 补偿（Δ=130 counts）后进入线 | 130457（低 130 = 2.65×dlt = **0.100% Δf/f**） | 130587（低 **0**） |
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| 护栏：小步 20（≤1×dlt） / 大步 150 | — | 小步不动 EMA ✓ ／ 大步重锚 ✓ |
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| V4.36.33 门控（Origin−EMA = 30 / 130） | 用 Origin ✓ ／ 用 EMA ✓ | 语义不变 ✓ |
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| 上电（EMA=0 → 判稳=Origin） | 进入线 = Origin−dlt ✓ | 不变 ✓ |
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| EMA 追赶 40s（现状公式，起点 −200） | **停在真空下方 127 counts（2.59×dlt）** | 修复 D：偏差 **0** |
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**已完成的验证**：① 两个补丁对干净树 `git apply --check` 通过，且 **A+B → D 顺序 apply** 通过；② `origin_set_atomic()` 独立 `gcc -fsyntax-only` 通过（确认在文件作用域，不在 `vac_ref()` 内）；③ 大括号平衡 202/201 → **205/204**（成对增加）；④ **8 个单测全绿**（原 7 个未受影响）；⑤ 生成补丁过程中已修正两处结构缺陷（helper 误置于 `vac_ref()` 内、D 的 `if (_ema_d != 0)` 缺大括号）。
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**应用/回退**：`git apply docs/patches/v4.36.41-A-B-*.diff`（可再叠 `-D-*.diff`；两者 hunk 不重叠，已顺序 apply 验证）；回退 `git apply -R` 或 `git checkout -- <file>`。**2026-09-11 更新：A+B 与 D 已按采纳决定应用到工作树（仍未提交）** —— `TaskLoop.h` +1 / `TaskLoop.c` +33 −5（合计 +34 −5）；CRLF 保持（1825 行全 CR）、大括号 205/204 平衡、8 个单测全绿。回退：`git checkout -- utilities/`。
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**待拍板**：① 采用 A+B？② 叠加 D？③ 提交前要我同步 `version`/spec 表 + devlog 条目（V4.36.41）？
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## 11. 现场日志实证（2026-09-11 `154log260911a.txt`）：低Q 自激振荡的完整链条
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**现象**：金属板缓慢接近并停在触发边界时，`Car_In`/`Car_OFF` 以 ~100ms 周期连续反复（16:34:50.179–16:34:53.168 约 3s 内 ~30 次）。线圈 22µH / f=163kHz（`EVT|coil_fault below_l_min_20_24u`）⇒ `g_q_lo=1` 低Q 路径。
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**关键实测值**：`Origin=129254`、进表 dlt=49（SensTable 25）、释表 dlt=23（SensTable_1 12）、`EMA≈129220`、`CAPVD/慢滤波≈129204`（深度 50 counts）
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**三步链条（全部可复核）**
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1. **无车**：`loop1_dlt_ORG`=49 ⇒ `vac_ref()` 门控阈值 = 1×49 = 49；`Origin−EMA`=34 **≯** 49 ⇒ **参考 = Origin** ⇒ 进入线 = 129254−49 = **129205**。CAPVD=129204（差 1 count）+ 5 样本确认 ⇒ `Car_In` ✓
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2. **进车瞬间**：`loop1_dlt_ORG` 被切成释表值 23（`TaskLoop.c:1577`）⇒ 同一个 gap(34) 现在 **> 1×23** ⇒ **`vac_ref()` 改用 EMA** ⇒ 释放线 = EMA − 1.8×23 = 129220−41 = **129179**（= 日志 `RLN` 字段精确吻合 ✓）
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3. **释放**：`g_rel_smooth`(129204) > 129179 ⇒ 命中 ⇒ 5 样本确认 ⇒ `Car_OFF` ✓ ⇒ 回到步骤 1 ⇒ **自激**
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**⇒ 滞回带反向重叠**：进入需"深于 **49**"，释放只需"浅于 **75**"（= 34 + 41）⇒ 深度落在 **(49, 75)** 的静止凹脉冲**同时满足两条判定** ⇒ 必然振荡。周期 = 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = **100ms**（与日志完全一致）。
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**与 V4.36.41（A+B/D）的关系**
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- `vac_ref()` 切到 EMA 的**根因**是「门控阈值用了会随状态切换的 `loop1_dlt_ORG`」+「低Q ×1.8 释放带浅于 ×1.0 进入线」——V4.36.31/33 引入 vac_ref 时就埋下，**与 A+B/D 无关**。
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- 但 **D（EMA 精确化）是"改变表象"的那一环**：旧版 EMA 有 ±127 死区，此深度下会被粘在 CAPVD 上方 ⇒ gap 为负 ⇒ 参考恒为 Origin ⇒ 释放线 = Origin−41 = 129213 ⇒ 够不着 ⇒ 表现为**锁死**（不释放）而非抖动。⇒ D 把"锁死"变成了"抖"，两者都不对。
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- 另注：本文 §1–§10 的主结论（补偿后触发高度变低）**不受影响** —— 那段日志里 `Origin−VEM ≤ 34 < 1×dlt`，`vac_ref()` 全程取 Origin ✓（先前仿真的"EMA 追赶扫开关"在实机上被"释放后 1s 冻结"抑制，量级被高估）。
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**修复方向（待评审，先出方案不动代码）**
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| 方案 | 内容 | 说明 |
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| **G1 根因** | `vac_ref()` 门控阈值改用**固定进入表 dlt**（状态无关） | 参考线不再"进门瞬间跳 34 counts"；进/出判定共用同一参考 |
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| **G2 滞回一致** | 低Q 释放线强制**浅于**进入线：`rel_line ≥ vac_ref − k×dlt_进`（k<1，如 0.5）或夹紧 `rel_line ≥ entry_line + margin` | 消除 (49,75) 重叠带，恢复正向滞回 |
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| **G3 通用抗抖** | 最小保持时间（进入后/释放后各 N ms 禁止反向） | 对所有 Q 档生效，掐断 100ms 级自激 |
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| G4 现场 | 22µH/163kHz 落在电感量告警带（20–24µH）；确认量产线圈选型 | 非量产线圈也要做 G1–G3（30µH 也可能落进重叠带） |
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## 12. 修复 G1+G2+G3（2026-09-11 采纳并已应用到工作树）
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> 决定：**D 保留 + 上 G1+G2+G3**（E 单向方案留在 `docs/patches/v4.36.42-E-ema-oneway.diff` 备查，未采用）。
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> ⚠ 关键前提（devlog 救命）：`REL_BAND_LO_MULT=180`（=41@SENS3）是 **V4.36.28 现场验证过的值** —— 23µH 板"快释放停住"回摆只到 `Origin−36`，靠 41 才释放；**任何"缩小释放带"的改法都会把那个锁死改回来** ⇒ G2 只做兜底夹紧，绝不动 180。
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| 方案 | 改动 | 位置 |
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|---|---|---|
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| **G1 根因** | 新增 `vac_gate_dlt()`（= `Origin×SensTable[SENS]>>16`，**状态无关**）并让 `vac_ref()` 用它做门控 ⇒ 进/出车用同一参考，不再在进门瞬间阶跃；与 `band_timeout` 的既有写法统一 | `TaskLoop.c:297` / `:307` |
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| **G2 滞回兜底** | 低Q 释放带夹紧：`if (_band > vac_gate_dlt()) _band = vac_gate_dlt()-1;` ⇒ 未来参数变化若造成"反向滞回"自动兜住；今天 41<49 **不生效**（行为零变化） | `TaskLoop.c:341` |
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| **G3 通用抗抖** | `REL_MIN_HOLD_TICKS=30`（300ms）：`Car_In` 后最小保持期内禁释放（`rel_release_hit()` 调用点加门），`Car_OFF` 清零；覆盖两种 `USE_SLOW_RELEASE` 配置。**不延迟检出**（只挡释放） | `TaskLoop.h:68` + `TaskLoop.c:1504/1600/1602/1628` |
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**单测实证**（`tests/test_vac_ref_reanchor.c` 场景 7，现场参数逐位复现 Origin=129254 / dlt 49·23 / EMA≈129220 / CAPVD 深 50）：
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| 版本 | 静止悬停 3s 内 Car_In / OFF |
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|---|---|
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| 现状 V4.36.41 | **300 / 300**（100ms 周期自激，与现场日志一致） |
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| 同上，**35µH/128kHz** 参数（Origin=129141 / EMA 129109 / 深 53，日志 `154log260911b`） | **300 / 300** → 修后 **1 / 0** ✓ |
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| G1 | 1 / 0 ✓ |
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| G1+G2 | 1 / 0 ✓ |
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| G1+G2+G3 | 1 / 0 ✓ |
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回归保护：撤板仍释放（1/1）✓；**V4.36.28 回摆释放（深度 36 < 带回 41）仍成立** ✓；全套 8 个单测全绿 ✓。
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**双线圈差分验证（2026-09-11 两份现场日志）**：22µH/163kHz（深 50、gap 34）与 35µH/128kHz（深 53、gap 32）**同构自激** ⇒ 机理与线圈无关，只取决于
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① `f>100kHz`（两者都判 QLO=1，而设计窗上限 120~125kHz 对应 L≳37~40µH ⇒ **量产线圈同样落在低Q 档**）② 板停在深度 (49, 41+gap) 的重叠带。
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⇒ 这不是测试线圈特例；停走排队车辆恰好停在环线边缘时同样会踩到（对流量计数即重复计数）。
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**G3 权衡（现场可选调）**：300ms 最小保持会让**真实车辆离开时的释放**最多晚 300ms（对存在型/流量计数无影响；若做速度估计或需要更快的释放沿，可把 `REL_MIN_HOLD_TICKS` 降到 10=100ms）。
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## 附：相关历史（devlog）
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| 版本 | 内容 |
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| V4.36.29/30 | Origin 过冲 + 释放带压缩 → 低Q 卡死 75s；引入环带超时兜底 |
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| V4.36.31 | 引入真空 EMA `vac_ref()=min(Origin,EMA)`，修"Origin 学高 ⇒ 释放线偏高/假触发" |
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| V4.36.33 | vac_ref 加 1×dlt 门控，修"**边缘悬停拉低 EMA ⇒ 触发高度漂移**"（本文同机理，量级更大） |
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| V4.36.34/35 | EMA 内存污染与 cast 爆炸源修复（`(uint32_t)(_ema_d/128)`） |
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| V4.36.36/38 | 就绪巩固期 Q 分级；电感量告警模式 6 |
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*分析日期：2026-09-11 ｜ 证据：`TaskLoop.c` / `TaskLoop.h` / `tests/test_env_resync.c` / `docs/devlog.md` 逐行核对*
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