DLD154V4B/docs/technical-spec.md

# DLD154V4B 技术规格书

> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.42 | 文档版本: V2.61  
> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析

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## 1. 系统架构

### 1.1 硬件架构

```
                    ┌──────────────────────────────────┐
   线圈 ────────────┤ PA7 (TIM3_CH2)   AT32F421F8P7    │
                    │   输入捕获          Cortex-M4      ├──── PB1 (TMR14 PWM) ──── 红灯
                    │                  120MHz / 64KB    │
   DIP ×5 ─────────┤ PA0~PA4 (GPIO)                    ├──── PA9 (GPIO) ──────── 绿灯
                    │                                   │
   Tx ─────────────┤ USART (TTL)                       ├──── PA10 (GPIO) ─────── 黄灯
                    │                                   │
                    │                      PA5 (GPIO) ──┼──── RLY2 继电器
                    │                      PA6 (GPIO) ──┼──── RLY1 继电器
                    │                                   │
                    │   SWD (PA13/PA14) ────────────────┼──── 调试接口
                    └──────────────────────────────────┘
```

### 1.2 软件架构

```
FreeRTOS Kernel (CMSIS-RTOS v2)
├── loop_task (主检测任务)
│   ├── vd1_task() — 每 ~10ms 执行 (M4 优化)
│   │   ├── IIR 滤波 (ALFA_CAP1=79/256, τ≈32ms)
│   │   ├── 斜率限幅 (MAX_SLOPE_RATE=5%)
│   │   ├── 基线跟踪 (500 窗口滑动平均, 5s)
│   │   ├── 进入确认 (ENTRY_CONFIRM=3 次)
│   │   ├── 离开检测 (cnt_release 防抖，平坦性 #if 可选)
│   │   ├── 时序状态机 (IN/OUT/PULSE/HOLD)
│   │   └── 冻结超时恢复 (10s + ±2% 稳定性检查)
│   ├── poll_sw_state() — 拨码去抖
│   ├── poll_green_led() — 绿灯驱动
│   └── poll_yellow_led() — 黄灯故障编码
├── TMR3_ISR() — 线圈频率捕获
├── TMR15_ISR() — 5ms 系统 tick (LED 驱动 + 看门狗活性计数)
├── TMR14_PWM() — 红灯呼吸
└── IWDT — 硬件看门狗 (超时≈1.64s, main 使能, 主循环 poll_wdg 喂狗)
```

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## 2. 电气参数

| 参数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | 备注 |
|------|--------|--------|--------|------|------|
| 供电电压 (VDD) | 10 | 12 / 24 | 30 | V | 宽压输入 |
| 功耗 | — | 0.5 | 2 | W | 含继电器吸合 |
| 工作温度 | -40 | — | +85 | °C | 工业级 |
| 存储温度 | -55 | — | +125 | °C | — |
| 线圈电感范围 | 50 | 200 | 1000 | μH | 超出范围可工作但精度下降 |
| 线圈频率范围 | 30 | 100 | 200 | kHz | — |
| 线圈 Q 值 | 5 | — | — | — | 过低导致振荡不稳定 |
| 继电器触点电压 | — | — | 250 | VAC | — |
| 继电器触点电流 | — | — | 3 | A | — |
| GPIO 输出电压 | 0 | 3.3 | 3.6 | V | CMOS 电平 |
| GPIO 输出电流 | — | — | 25 | mA | 单引脚最大 |
| ESD 防护 | ±2 | — | — | kV | HBM |

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## 3. IO 引脚分配

### 3.1 完整引脚表

| 引脚 | 标识 | 功能 | 方向 | 外设 | 初始状态 | 备注 |
|------|------|------|------|------|---------|------|
| PA0 | SA_1 | 灵敏度 bit0 | IN | GPIO, 上拉 | — | DIP 开关 |
| PA1 | SA_2 | 灵敏度 bit1 | IN | GPIO, 上拉 | — | DIP 开关 |
| PA2 | SW_3 | 存在/脉冲选择 | IN | GPIO, 上拉 | — | 0=存在, 1=脉冲 |
| PA3 | SW_4 | 离开延时 | IN | GPIO, 上拉 | — | 0=无, 1=500ms |
| PA4 | SW_5 | 安全复位 | IN | GPIO, 上拉 | — | 1=复位 |
| PA5 | RLY2 | 继电器 2 | OUT | GPIO PP | 0 (开路) | 辅助输出 |
| PA6 | RLY1 | 继电器 1 | OUT | GPIO PP | 0 (开路) | 主输出 |
| **PA7** | **LP** | 线圈频率捕获 | IN | **TIM3_CH2** | — | **核心输入** |
| PA9 | LEDA | 绿灯 | OUT | GPIO PP | 0 (灭) | 有车/自检 |
| PA10 | LEDC | 黄灯 | OUT | GPIO PP | 0 (灭) | 故障诊断 |
| PB1 | LEDA_RED | 红灯 | ALT | TMR14_CH1 PWM | — | 呼吸灯 |
| PA13 | SWDIO | 调试数据 | I/O | SWD | — | 仅调试 |
| PA14 | SWCLK | 调试时钟 | IN | SWD | — | 仅调试 |

### 3.2 拨码开关逻辑

```c
// DIP 开关读取与解码
SENS = 3 - (sw & 0x03);
// SA_2:SA_1 = 11 → SENS = 0 (低灵敏)
// SA_2:SA_1 = 10 → SENS = 1
// SA_2:SA_1 = 01 → SENS = 2
// SA_2:SA_1 = 00 → SENS = 3 (最高灵敏)

SET_PLUS = (sw >> 2) & 0x01;   // PA2 = SW_3
SET_DLY  = (sw >> 3) & 0x01;   // PA3 = SW_4
SET_SAFE = (sw >> 4) & 0x01;   // PA4 = SW_5
```

**拨码去抖**：连续 5 次读取一致才生效（对齐 M1H 参考实现）。

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## 4. 检测算法

### 4.1 频率测量

#### 4.1.1 硬件链路

DLD154V4B **不使用** CD4060 外部分频芯片。线圈直接驱动 PA7 (TIM3_CH2)，利用 AT32F421 内置 TIM3 输入分频器 DIV_2 (÷2)。

| 对比项 | M1H/TLD-110 | DLD154V4B |
|--------|-------------|-----------|
| 外部分频 | CD4060 Pin5 (÷32) | **无（直连）** |
| MCU 内部分频 | 无 | TIM3 DIV_2 (÷2) |
| 总分频比 | ÷32 | **÷2** |
| 中断率 @100kHz | ~3.1k/s | **50k/s** |
| CPU 占用 @120MHz | — | < 3% |

#### 4.1.2 捕获流程

```
线圈边沿 → PA7 (TIM3_CH2)
       │
       ▼
TIM3 自由运行 (16-bit, 计数时钟 = sclk = 120MHz)
  └─ 通道输入捕获 DIV_2 (每 2 个信号边沿捕获一次) → CH2 捕获 → 读 CCR2
     Xn = 2 × 120MHz / f_real  →  f_kHz = 240000 × LPCNT / CAPVD  (V4.27 修正)
       │
       ▼
TMR3 ISR:
  CCR2_now → 存为 CapThis
  Xn = CapThis - CapLast          (相邻边沿周期差)
  处理 16-bit 溢出: if (Xn & 0x8000) Xn += 0x10000
  CapLast = CapThis
       │
       ▼
  LPCNT = MEASUREMENT_BASE / Xn   (自适应窗口)
  CapSum += Xn
  CapCnt++
       │
  CapCnt >= LPCNT ?
    YES → Value = CapSum          (≈ MEASUREMENT_BASE)
           CapCnt = CapSum = 0
           loop1_CAP_OK = 1       (通知 vd1_task)
```

#### 4.1.3 关键常量

```c
#define MEASUREMENT_BASE  131072       // 2^17
#define g_input_div       2            // TIM3 DIV_2
```

| 线圈频率 | Xn @DIV_2 | LPCNT | 测量窗口 | Value 范围 |
|---------|-----------|-------|---------|-----------|
| 50 kHz | 1200 | 109 | 2.2 ms | ~130800 |
| 100 kHz | 600 | 218 | 2.2 ms | ~130800 |
| 150 kHz | 400 | 328 | 2.2 ms | ~131200 |
| 200 kHz | 300 | 437 | 2.2 ms | ~131100 |

> **设计要点**：LPCNT 自适应使不同频率下 Value 归一化到 ~131072，百分比阈值（灵敏度）直接适用，无需频率补偿。

#### 4.1.4 精度陷阱（已修复）

旧代码存在 `<<6` 和 `>>6` 互相抵消的精度浪费：

```
旧: LPCNT = (32768 << 6) / Xn = 437   → 窗口 17.5ms
     Value >>= 6                       → 等效 7 样本精度
新: LPCNT = 131072 / Xn = 27~54        → 窗口 ~1ms
     不做右移                           → 全样本精度
```

**改进效果**：响应速度提升 16 倍，精度保留全部采样信息。

### 4.2 IIR 滤波（M4 优化：ALFA_CAP1=79 @10ms）

V2.6 起采用单路 IIR，ALFA_CAP1=79 @10ms (τ≈32ms)，比旧 50ms tick 的 τ≈162ms 快 5 倍：

```c
#define ALFA_CAP1  79   // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@10ms → τ≈32ms)

// get_flt_value(): 通用一阶 IIR
CAPVD = (|Value - CAPVD| * ALFA_CAP1) >> 8   // 每 tick 移动 ~31%
```

| 参数 | 值 | 说明 |
|------|-----|------|
| α | 79/256 ≈ 0.31 | 指数平滑系数 |
| τ | ~32ms @10ms tick | 3 次更新达 63% |
| 噪声抑制 | 良好 | 单次野值影响 < 31% |

**进入确认**：CAPVD 连续 ENTRY_CONFIRM=3 次低于阈值才判定有车。

```c
if (CAPVD < Origin - dlt_ORG) {
    if (++entry_cnt >= 3)
        VD_FLAG = 1;        // 确认有车
} else {
    entry_cnt = 0;           // 恢复则重置
}
```

| 对比 | 8051/M1H 旧设计 | V2.6 |
|------|----------------|------|
| tick | 50ms | **10ms** |
| IIR α | 79/256 (@50ms, τ=162ms) | **79/256 (@10ms, τ=32ms)** |
| 确认方式 | 单次阈值 | **连续 3 次** |
| 瞬态抑制 | 无 | **斜率限幅 + 确认** |
| 进入响应 | ~550ms | **~530ms** |

### 4.3 检测判据

#### 4.3.1 灵敏度表

```c
const uint16_t SensTable[4]   = {300,  60,  32,  21};  // 进入阈值 (V2.11: 全档与 PD132T 完全一致)
const uint16_t SensTable_1[4] = { 60,  32,  21,  14};  // 离开阈值 (V2.11: 分档与 PD132T 完全一致)
```

| SENS | SensTable | 进入阈值 (×Origin/65536) | SensTable_1 | 离开阈值 (×Origin/65536) |
|------|-----------|-------------------------|-------------|-------------------------|
| 0 (低) | 300 | 0.46% | 60 | 0.092% |
| 1 | 60 | 0.09% | 32 | 0.049% |
| 2 | 32 | 0.049% | 21 | 0.032% |
| 3 (高) | 21 | 0.032% | 14 | 0.021% |

> 注（V2.49）：上表为 `USE_PLANB_TABLE=0`（PD132T 原表）分支；当前代码 `USE_PLANB_TABLE=1`（方案B V4.07 调校）实际编译分支为 **SensTable={337,71,38,25}、SensTable_1={51,27,18,12}**（4.4.2 故障补偿表用此分支值）。两表由编译宏切换。

> ⚠ V2.8（2026-08-27）：SENS=3 最高档进入阈值 10→20（0.015%→0.031% Δf/f，ΔL/L 0.031%→0.061%），离开 9→14（滞回 90%→70%）——现场广告杆落杆时最高档易误触发（落杆机械/电磁扰动越过 0.015% 阈值），提高阈值并加大滞回。

> ⚠ V2.11（2026-08-28）：**PD132T 客户现场替换对齐——进入/离开表全档与 PD132T 完全一致**：① 进入 216/108/36/20 → **300/60/32/21**（0.33%/0.16%/0.055%/0.031% → **0.458%/0.092%/0.049%/0.032%** Δf/f，即 PD132T SensTable 原值）；② 离开表 {108,72,18,14} → **{60,32,21,14}**（0.092%/0.049%/0.032%/0.021% Δf/f，即 PD132T SensTable1 原值，SENUP 标贴 OFF=出厂默认态）。替换后任意档位触发/释放手感与 PD132T 完全一致。

#### 4.3.2 进入检测（M4 优化：确认机制）

```c
// CAPVD 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判定有车
if (CAPVD < Origin - dlt_ORG) {
    entry_cnt++;
    if (entry_cnt >= ENTRY_CONFIRM) {  // 3 次连续确认
        VD_FLAG = 1;  FLAG_IN = 1;
        entry_cnt = 0;
    }
} else {
    if (entry_cnt > 0) entry_cnt = 0;  // 恢复则重置
}
```

| 对比 | 8051/M1H 旧设计 | V2.6 M4 优化 |
|------|----------------|-------------|
| 判定依据 | CAPVD (α=79, τ=162ms) | **CAPVD (α=79, τ=32ms)** |
| 确认方式 | 单次阈值 | **连续 3 次确认** |
| 瞬态抑制 | 无 | **斜率限幅 + 确认双重保护** |
| 进入响应 | ~550ms | **~530ms** |

#### 4.3.3 离开检测（滞回）

##### 模式 1：简单防抖 (USE_FLATNESS_EXIT=0) — 默认（V2.9 起）

```c
dlt_ORG = (Origin * SensTable_1[SENS]) >> 16;    // V2.11 起恒 14（对齐 PD132T 默认）
if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {                // CAPVD 回升至距基线不足 dlt → 离开
    if (++cnt_release >= 3) {                     // 连续 3 次确认
        VD_FLAG = 0; FLAG_OUT = 1;
    }
} else {
    cnt_release = 0;                               // 回落立即重置
}
```

> **离开分档设计依据（V2.11）**：离开表 {60,32,21,14}（0.092%/0.049%/0.032%/0.021% Δf/f）对齐 PD132T **SENUP 标贴 OFF**（拨码**低有效**：标贴 OFF=电平 1=SET_ASB=1 → `if(SET_ASB)` 分档分支，**出厂默认态**）。物理意义：离开滞回比进入小一档（档0: 20%、档1: 53%、档2: 58%、档3: 70%），保证释放快于触发、车走即释放，同时防瞬态误落杆。若现场 PD132T 的 SENUP 标贴为 **ON**（电平0=SET_ASB=0 → 恒 14），需将 `SensTable_1` 改回恒 14 表对齐。

> **⚠ V4.03（2026-08-31）释放慢滤波（方案 A，USE_SLOW_RELEASE）**：现场金属板测试——灵敏度表已对齐，但**释放高度 V4B 比 PD132T 低**（V4B 刚离开触发位置即释放，PD132T 需离得更远）。根因：**IIR 滤波时间常数差异**（V4B 10ms tick + α79 → τ≈32ms；PD132T 43.7ms tick + α79/64 → τ≈142~175ms，慢 4.4~5.5×），释放阈值浅（进入的 20%）放大差异。修复：离开判定改用**独立慢滤波值** `loop1_CAPVD_slow`（α=18/256 @10ms → τ≈142ms，复刻 PD132T 恢复速度，吃原始 Value 不经斜率限幅），进入路径不变。开关 `USE_SLOW_RELEASE`（TaskLoop.h，默认 1；0=原快滤波释放）。单测：τ fast=30ms/slow=140ms，释放时机差 260ms（`tests/test_release_slow_filter.c`）。⚠ 若现场 PD132T 的 SET_FLT=ON（α64 → τ≈175ms），可调 `RELEASE_ALFA` 15（τ≈170ms）更贴近。

> **⚠ V4.04（2026-09-01）方案A 现场复核修正（RELEASE_ALFA 18→21 + 进入 snap）**：金属板复测两现象——① 慢速抬板释放高度 V4B 仍比 PD132T 高一点（跟手速有关）；② 定在 HR0/2（释放高度一半）保持 ~1s V4B 释放、PD132T 不释放。根因：① **τ 对齐用了近似口径**——α18 精确 τ≈137ms vs PD132T α79@43.7ms 精确 τ≈118ms（α=79 时 `T×256/α` 近似公式高估 19.6%），叠加 3 次确认 30ms；② **双滤波进入瞬态假释放**——进入由快滤波 30ms 确认、释放判定用慢滤波，进入确认瞬间慢滤波还悬在基线附近，残余信号落在窄带（SENS=3 时 0.032%~0.044%）时释放条件瞬时为真 → 假释放；PD132T 进出共用同一滤波，结构性免疫。修正：① `RELEASE_ALFA` 18→**21**（精确 τ≈117ms 对齐 PD132T 118ms）；② 进入确认处 **snap `loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD`**（进入线 0.032% 恒深于离开线 0.021%，snap 后释放条件结构性为假）。单测：τ fast=30ms/slow=120ms，释放时机差 200ms；仿真 3s 抬升高度差 +9mm→+3mm，0.10% 板 HR0/2 假释放消除。⚠ 待板级复测。

> **⚠ V4.05（2026-09-01）方案B 实验（USE_SLOW_RELEASE=0 + USE_PLANB_TABLE=1）**：对比路线——释放走**快滤波**（无慢滤波状态），手感对齐改由**调深释放阈值表** `ReleaseTable_B={80,42,27,18}`（原始 `{60,32,21,14}` 加深 ~30%）承担。⚠ **关键认知：释放方向是 CAPVD 向 Origin 恢复，dlt 增大（调深）→ 释放线降低 → 释放更早**（与"调深=更严格"直觉相反，仿真+单测双确认）。仿真预测：深信号（≥0.2%）加深表比 PD132T 早 3~6 counts，原始表更接近；浅信号（~0.1%）加深表更接近（差 ~1.3 counts）。HR0/2 假释放结构性免疫（无悬停状态）。现场 A/B 对比后定稿，`USE_SLOW_RELEASE`/`USE_PLANB_TABLE` 两宏二选一保留。

> **⚠ V4.06/V4.07（2026-09-01）方案B 现场调校定稿（USE_SLOW_RELEASE=0 + USE_PLANB_TABLE=1）**：现场实测——加深表失败（释放更早）；**用户改 SENS=3 进入 21→25、释放 14→12 → 接近 PD132T 最高灵敏手感**。关键：**进入加深（触发更严）+ 释放调浅（释放更晚）**组合，滞回 66%→47%。全档等比（×25/21 进入、×12/14 释放）后 **V4.07 SENS=0 回调 357→337**：进入 `{337,71,38,25}`、释放 `{51,27,18,12}`。⚠ 与 PD132T 表值不再一致（行为等效）。废弃 `ReleaseTable_B`（方向错误，并入 SensTable_1 调校）。

##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — ⚠ 默认禁用（#if 0，代码保留）

基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。

> ⚠ **2026-08-28 现场结论：平坦性算法实测不理想，默认关闭（USE_FLATNESS_EXIT=0）**，离开判定切回简单 cnt_release 防抖（模式 1）。平坦性代码完整保留在 `#if USE_FLATNESS_EXIT` 内，可在 TaskLoop.h 一行开启，现场对比验证用。

**算法架构：**

```
车辆到达 → 单一阈值法 (沿用 SensTable)
    │
    ▼ Phase 1: g_exit_state = 0 (追踪第一上升坡面)
    │   追踪最大 |f'| 和 |f''|
    │   当 |f'| 连续 3 次 < SLOPE_FLAT_THRESH:
    │     Δ2 = max_slope / K1       (一阶平坦阈值)
    │     Δ3 = max_slope_rate / K2  (二阶平坦阈值)
    │     g_exit_state = 1
    │
    ▼ Phase 2: g_exit_state = 1 (平坦性判定)
      三条件同时满足:
      ① |f - f_b| < dlt_ORG        (频率回归基频)
      ② |f'| < Δ2                   (一阶导数近零)
      ③ |f''| < Δ3                  (二阶导数近零)
    │
    连续 FLAT_CONFIRM_CNT(3) 次全部满足 → 车辆离开
```

**参数表：**

| 常量 | 值 | 含义 |
|------|-----|------|
| K1, K2 | 8 | 动态阈值除数（专利推荐值） |
| SLOPE_FLAT_THRESH | 100 | 斜率趋零判断阈值 |
| MIN_DELTA2 | 5 | Δ2 下限（防除数过小） |
| MIN_DELTA3 | 2 | Δ3 下限 |
| FLAT_CONFIRM_CNT | 3 | 平坦确认次数 |

**整数化适配：** 专利原实现用 float（Hz 频率值），DLD154V4B 用 uint32 定点（Origin ≈ 131K）。导数计算用 int32 整数差分，阈值 /K1、/K2 做整数除法，精度足够。

### 4.4 基线跟踪（M4 优化：斜率限幅 + 冻结超时）

#### 4.4.1 斜率限幅

EMI/闪电等瞬态干扰会造成 CAPVD 瞬间跳变。物理车辆不可能让线圈频率瞬间改变 >5%：

```c
#define MAX_SLOPE_RATE  5   // 单次最大变化 5%

int32_t raw_delta = Value - CAPVD;
int32_t max_step  = CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100;
if (max_step < 100) max_step = 100;  // 最小限幅，防止低 Origin 时锁死
if (raw_delta > max_step)  raw_delta = max_step;
if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
uint32_t clamped_value = CAPVD + raw_delta;
CAPVD = get_flt_value(clamped_value, CAPVD);  // 慢速 IIR
```

尖峰被截断，真实车辆信号（缓慢的频率漂移）不受影响。

#### 4.4.2 基线跟踪规则

```c
// 仅无车 + 无离开延时中 → 跟踪基线
if (!VD_FLAG) {
    int32_t dev = CAPVD - Origin;
    if (dev < dlt_ORG * 4) {
        // CAPVD 未显著偏离 → 正常跟踪
        loop1_freeze_cnt = 0;
        update_moving_average(&ORG_SUM, &ORG_CNT, &Origin, CAPVD, 100);
    } else {
        // CAPVD 异常偏高 → 冻结 + 超时恢复逻辑
    }
}
```

| 设计决策 | 原因 |
|---------|------|
| 有车时冻结基线 | 防止把车辆的影响"学"进基线（仿 TLD-110） |
| 100 窗口滑动平均 | 缓慢跟踪温漂，但不响应车辆 |
| 4× 冻结阈值 | 防止异常 CAPVD 上升污染基线（V1.5） |
| 5% 斜率限幅 | 过滤 EMI/闪电尖峰，保护 IIR（V2.0） |
| 冻结超时 + 稳定性检查 | 防止永久冻结死锁（V2.3~2.5） |
| 环境重校准（V4.24/26/30/31） | dev>+4×dlt 高位连续 7s（ENV_RESYNC_WAIT，V4.26 60s→10s，V4.30→8s，V4.31→7s）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B（空闲窗均值+判稳，黄灯常亮）→ 原子替换 Origin；铁块类瞬态 7s 内仍只冻结不污染 |

**故障补偿/黄灯常亮触发幅度量化（2026-09-04 补充）**

> ⚠ **方向澄清（V2.49 补充，易混点）**：本表只管 **CAPVD 高于 Origin（dev>0）** 方向 = 等效电感量**上升**（铁磁体靠近 / 涡流型金属从感应区移走 / Origin 相对当前空场偏低）。**车压是反方向**（涡流主导 L↓、f↑、CAPVD↓、dev<0）→ 冻结不学习（FREEZE_TIMEOUT 兜底），不进本表；车走正常回程 CAPVD≈Origin（dev≈0）也不进本表。只有 CAPVD **越过 Origin 继续走高**（环境 L 净升超过 4×dlt 且持续）才触发黄灯常亮/学习替换。

触发条件 = **dev = CAPVD − Origin > +4×dlt**（纯比例制，无绝对 counts 门槛；dlt = Origin×SensTable[SENS]>>16），且高位**连续**（期间回摆进 ±4dlt 窗口或目标靠近 dev<0 均清零重来）：
- 连续 **2s**（ENV_WARN_WAIT=200）→ 黄灯常亮**预判锁存**（回摆不解除）
- 连续 **7s**（ENV_RESYNC_WAIT=700）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B → 原子替换 Origin → 空闲连续 2s 黄灯灭（总 ~15s）

仅处理 **CAPVD 高于 Origin**（等效电感量**上升**方向：铁磁体靠近 / 涡流型金属移走 / 环境 L 净升）。反方向（L 下降=车辆语义）冻结不学习，持续 ~10s 稳定后兜底更新（FREEZE_TIMEOUT，±2% 稳定窗）。

| SENS 档 | SensTable 进入表 | dlt 占 Origin | **触发幅度（4×dlt）** | 折算等效电感量上升 | 折算频率下降 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0（最低灵） | 337 | 0.514% | **+2.06%** | **+4.11%** | ≈ −2.06% |
| 1 | 71 | 0.108% | **+0.43%** | **+0.87%** | ≈ −0.43% |
| 2 | 38 | 0.058% | **+0.23%** | **+0.46%** | ≈ −0.23% |
| 3（最高灵） | 25 | 0.038% | **+0.15%** | **+0.31%** | ≈ −0.15% |

换算依据（43nF 板口径）：f = 240000/Xn；L = 2.533e7/(f²×C_nF) ⇒ L ∝ Xn²，小信号 dL/L ≈ 2×dXn/Xn ≈ 2×(dev/Origin)，**df/f = −dXn/Xn**（f 与 Xn 反比；频率列 = Xn 偏差取负，非一半——V2.49 勘误）。
现场实例（SENS=3，Origin=129868，dlt=49）：触发 CAPVD > 129868+196 = **130064**（+196 counts ≈ +0.15%）；日志 neg_var_freeze dev=+247~+2003（5×~41×dlt）均远超触发线。

#### 4.4.3 基线更新速率（两阶段）

| 阶段 | 窗口 | 周期 | 用途 |
|------|------|------|------|
| 稳定期 (`!g_loop_stable`) | 100 | **1s** | 绕过 IIR/限幅，快速收敛，开机即用 |
| 正常运行 | 500 (WINDOW_ORIGIN) | **5s** | 强噪声抑制，稳定跟踪 |

```
稳定期: CAPVD = Value (raw) → 100 样本 → Origin 快速建立
正常:   CAPVD = IIR(Value, α=79) → 500 样本 → Origin 稳定跟踪
```

### 4.5 Origin 污染保护与冻结超时恢复（V1.5 → V2.5）

#### 4.5.1 问题演进

| 版本 | 问题 | 方案 | 遗留问题 |
|------|------|------|---------|
| V1.5 | 车辆驶入时 Xn 先增，Origin 被污染后无法释放 | 4×阈值冻结 | 环境变化时永久冻结，需复位 |
| V2.3 | 永久冻结导致死锁 | 冻结超时（30s 后强制更新） | 波动值也可能超时触发 |
| V2.4 | 波动值被误判为"新常态" | 稳定性检查（±2% 窗口） | — |
| V2.5 | 30s 等待太长 | 缩短到 10s | — |

#### 4.5.2 当前完整逻辑

```c
if (dev < dlt_ORG * 4) {
    /* 正常范围 → 跟踪，清零冻结状态 */
    loop1_freeze_cnt = 0;
    update_moving_average(...);
} else {
    /* 异常偏高 → 冻结 + 超时 + 稳定性验证 */
    if (loop1_freeze_cnt == 0)
        loop1_freeze_ref = CAPVD;            // 记录冻结起始值
    else if (|CAPVD - freeze_ref| > freeze_ref * FREEZE_STABILITY_RATE / 100)
        reset(freeze_cnt, freeze_ref);        // 波动 > ±2% → 重新计时

    loop1_freeze_cnt++;
    if (loop1_freeze_cnt >= FREEZE_TIMEOUT) { // 10s @ 10ms/tick
        Origin = CAPVD;                       // 连续稳定 → 接受为新基线
    }
}
```

#### 4.5.3 关键常量

| 常量 | 值 | 说明 |
|------|-----|------|
| 冻结触发阈值 | dlt_ORG × 4 | CAPVD 偏离 Origin 的倍数 |
| FREEZE_TIMEOUT | 1000 | ~10s @ 10ms/tick |
| FREEZE_STABILITY_RATE | 2 | 稳定性窗口：参考值的 ±2% |
| 基线窗口 | 100 | 滑动平均样本数（更新周期 ~1s） |

---

## 5. 时序状态机

### 5.1 状态转移

```
                       IN_DELAY=10               OUT_DELAY=10
     [空闲] ──有车──→ [进入延时] ──超时──→ [有车确认]
        ↑                                         │
        │                                   车辆离开 (+ SW_4离开延时)
        │                                         ↓
        └──脉冲结束───── [脉冲输出] ←──超时── [离开延时]
                         PULSE_DELAY=10
```

### 5.2 时序参数

| 参数 | Tick (10ms) | 时间 | 说明 |
|------|------------|------|------|
| IN_DELAY | 50 | **500 ms** | 进入确认防抖（3 次 IIR 确认 + 500ms IN_DELAY） |
| OUT_DELAY | 50 | **500 ms** | 离开防抖（仅 SW_4=ON 时生效，OFF 时为 0） |
| PULSE_DELAY | 50 | **500 ms** | 脉冲输出宽度 |
| HOLD_TIME | 5×1200 | **~5 min** | 有限存在超时 |
| LC_HOLD_TIME | 4×1200 | **~4 min** | 安全复位超时 |
| STABLE_SAMPLES | 128 tick | **≥1.3 s** | 上电稳定期最少样本（基准漂移达标才判稳，见 §7） |
| STABLE_ORIGIN_PPT | 1 | — | 判稳带：窗口 Origin 均值漂移 ≤ Origin×0.1% |
| STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
| STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
| FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
| ENV_WARN_WAIT | 200 tick | **~2 s** | 环境预判锁存（V4.31）：dev>+4×dlt 高位连续 2s → 黄灯常亮预判（锁存） |
| ENV_RECOVER_WAIT | 200 tick | ~2 s | 恢复确认（V4.31）：新基线替换后 环境空闲连续 2s 才解除预判锁存、黄灯灭（回摆/目标靠近保持常亮） |
| ENV_RESYNC_WAIT | 700 tick | **~7 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 7s 判定永久环境变化（V4.31 拍板：60s→10s→8s→7s） |
| ENV_LEARN_WINDOW | 200 tick | ~2 s | 环境学习窗口（基线 B 均值窗，学习期黄灯常亮） |
| ENV_LEARN_MAX_TICKS | 3000 tick | **~30 s** | 学习预算：窗口不稳超时放弃，保留旧 Origin（防死锁） |
| COIL_F_OK_MIN_KHZ | 18 kHz | — | 线圈频率合理窗下界（V4.36.18）：f<18kHz → L偏大告警 |
| COIL_F_OK_MAX_KHZ | 125 kHz | — | 线圈频率合理窗上界（V4.36.9）：f>125kHz → L偏小告警（43nF 板口径 ≈38µH；历史 120@68nF实验→92→108→115→125） |
| COIL_CAL_C_NF | 43 nF | — | **标定等效谐振电容**（V4.34 产品基准）：三极管库存板（R19在/R27空，66nF 名义）实测 C_eff≈43；68 为 0Ω 实验板仅机理验证口径（产品不用）；高频档（33nF）参考 34；标定法：LCR 实测 L → C=2.533e7/(f²×L)，多颗平均 |

> **M4 优化**：V2.0 将 tick 从 50ms (TMR15 5ms×10) 提升到 10ms (vTaskDelay 10ms)。IIR 系数同步调整（α 从 79/256→18/256），保持等效时间常数。进入确认 3×10ms + 500ms IN_DELAY = ~530ms，比旧设计 (50ms + 500ms = 550ms) 略快。基线更新从 5s 加速到 1s。

### 5.3 系统 Tick 来源

TMR15 每 5ms 产生一次中断，`TM1cnt` 计数到 10 后触发 vd1_task（50ms 周期）。TMR15 ISR 同时驱动 LED。

---

## 6. 指示灯状态机

### 6.1 三 LED 驱动架构

```
TMR15 ISR (每 5ms)
├── 红灯 PB1 — TMR14 PWM 呼吸（硬件自主，不需软件干预）
├── 绿灯 PA9 — poll_green_led() 每 tick 更新
└── 黄灯 PA10 — poll_yellow_led() 每 tick 更新
```

> **设计原则**：三 LED 由 TMR15 ISR 统一驱动，单点控制。vd1_task 只设标志位，ISR 据此刷新硬件。

### 6.2 绿灯行为表

```c
void poll_green_led(void) {
    if (loop1_INI_LOOP || !g_loop_stable) {
        // 自检 / 稳定期：慢闪 200ms
        blink_200ms();
    } else if (g_disconnect_active) {
        // 当前断开中：强制灭
        LEDA_OFF;
    } else if (VD_FLAG || FLAG_IN || FLAG_OUT) {
        // 有车 / 进入 / 离开延时中：亮
        LEDA_ON;
    } else {
        // 无车：灭
        LEDA_OFF;
    }
}
```

### 6.3 黄灯行为表

| 优先级 | 条件 | 行为 | 参数 | 诊断含义 |
|--------|------|------|------|---------|
| 1 | `g_disconnect_active == 1` 或 `!g_loop_power_up_state` | **快闪** | 200ms 亮 / 200ms 灭 | 线圈当前断开中 / 从无线圈上电 |
| 1 | **`g_coil_fault == 3`（V4.36.37 短路级）** | **快闪**（同断开级） | 200ms 亮 / 200ms 灭 | **电感量 <20µH（f>171kHz，真短路级）**——断开级指示；功能随 `COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN` |
| 4 | `g_env_warn` 或 `g_env_resync` | **常亮** | — | 环境异常预判/重校准学习（V4.24/25/31；预判 2s 锁存、累计 7s 触发学习、替换后空闲 2s 灭） |
| 6 | **`g_coil_fault == 2`（V4.36.38 可用级）** | **一长两短** | 900ms 亮 / 300ms 灭 / 100ms 亮 / 300ms 灭 / 100ms 亮 / 700ms 灭 循环 | **电感量 20~24µH（156<f≤171k，低于下限但可用）**——判定恒照常，与一长一短(出窗)/快闪(断开)可区分 |
| 5 | `g_coil_fault == 1`（V4.36.25 三分） | **一长一短** | 长亮 900ms / 灭 300ms / 短亮 100ms / 灭 700ms 循环 | 电感量出合理窗（仍继续判车）：f<18kHz=L偏大(>1.15mH) **或** 125k<f≤156k=L偏小(24~38µH) |
| 3 | `g_disconnect_count == 1` | **1 短闪** | 80ms 亮 / 200ms 灭 → 1.2s 灭（循环） | 断开 1 次，已恢复 |
| 3 | `g_disconnect_count == 2` | **2 短闪** | 同上 | 断开 2 次 |
| 3 | `g_disconnect_count >= 3` | **3 短闪** | 同上 | 断开 3+ 次 |
| 2 | 正常 | **灭** | — | 一切正常 |

> **V2.55 注：电感低于下限的分级（V4.36.37 方案A，用户拍板）——指示与功能解耦：**
> - **可用级 fault==2（156~171k，L 20~24µH）**：黄灯**一长两短**（900/300/100/300/100/700ms 循环，V4.36.38）；判定/继电器/绿灯**恒照常**（不随宏）——23µH 类"低但可用"线圈不误杀
> - **短路级 fault==3（f>171k，L<20µH）**：黄灯**快闪 200ms**（与断开同款）——功能随 `COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN`（宏作用域 V4.36.37 从 156k 移到 171k）：
>   - **=1（默认，V4.36.39 用户拍板）**：等同线圈断开完全态——判车暂停（vd1_task 挂起）+ 继电器保持释放 + 绿灯不亮；恢复=coil_monitor_recover 无条件监测（**V4.36.40 热切换修复**：强制期 Origin 冻结→改用 TMR3 实时 Xn 判回窗 240000/Xn），f 回窗 ≤171k 连续 5s → 实时置档 → LOOP_OK 自然回位 → 上升沿自动发起重连确认+无车判稳重建 Origin → 新线圈正常即全恢复（换线圈不断电 ~6s 自动恢复，无需重启）
>   - =0（可选关）：仍正常判车，快闪仅作"真短路/损坏"提示
> - 防抖：越界/恢复均 COIL_FAULT_HOLD_TICKS=500（5s，V4.36.21）

```c
void poll_yellow_led(void) {           // 优先级 1 > 4 > 5 > 3 > 2 (V4.26)
    if (g_disconnect_active || !g_loop_power_up_state)
        fast_blink_200ms();           // ① 断开中快闪
    else if (g_env_warn || g_env_resync)
        led_on();                     // ④ 环境预判/学习中常亮 (V4.24/25)
    else if (g_coil_fault)
        long_short_blink();           // ⑤ 电感量不合理: 一长一短 (V4.26)
    else if (g_disconnect_count > 0)
        n_short_flash(g_disconnect_count);  // ③ N 短闪编码
    else
        led_off();                    // ② 正常
}
```

> **注意**："上电后不接线，之后再接线圈"不计入断开次数（`g_loop_power_up_state` 控制）。只有已连接过的线圈断开才计入 `g_disconnect_count`。

---

## 7. 上电稳定期

### 7.1 背景

Origin 首次确立后，线圈振荡未真正稳定。立即启用检测容易误判为有车（绿灯常亮）。

### 7.2 实现

```c
#define STABLE_SAMPLES        128   // 最少样本 (128×10ms≈1.3s)
#define STABLE_ORIGIN_PPT     1     // 判稳带: 窗口均值漂移 ≤ Origin×0.1%
#define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2     // 连续 2 窗漂移达标判稳
#define STABLE_MAX_SAMPLES    500   // 硬兜底 5s (防环境长期不稳无限自检)

if (!g_loop_stable) {
    // 仅跟踪基线，不检测车辆 (窗=100样本≈1s)
    update_moving_average(&ORG_SUM, &ORG_CNT, &Origin, CAPVD, 100);
    // 每窗完成时比较 Origin 均值漂移: ≤0.1% → g_settle_cnt++, 否则清零
    if ((g_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES && g_settle_cnt >= STABLE_SETTLE_WINDOWS)
        || g_stable_cnt >= STABLE_MAX_SAMPLES)
        g_loop_stable = 1;      // 基准稳定确认, 正式启用检测 (V4.23)
    return;                     // 跳过进入/离开判断
}
```

稳定期间绿灯继续慢闪（`poll_green_led` 条件包含 `!g_loop_stable`），**闪烁持续到基准值稳定才停止**。
安全复位时 `loop1_LC_Reset` 重置 `g_loop_stable = 0`。
**勘误（2026-09-04 板测确认）**：LC_Reset 期间 RLY 刷新被挂起（不关断，保持当前输出），
LC_Reset 在下次 Car_In 清除；V4.36.4 绿灯=RLY2 镜像 → 复位期间绿灯随继电器保持亮，
观感与旧版（绿灯灭=复位中）不同，机制不变。SW5 极性：ON(引脚低→SET_SAFE=0)→启用
4 分钟自动复位；OFF(SET_SAFE=1)→禁用。LC_Hold_CNT 在 TMR15 50ms 分频步进
(4800×50ms=240s)。

> **V4.23 判稳语义**：自检结束 = 基准值稳定（连续 2 窗 Origin 漂移 ≤0.1%），而非固定样本数。
> 旧实现固定 128 样本即判稳，与基准是否稳定无关，且 static 计数残留导致二次稳定期 1 样本瞬间判稳——已改全局计数并在判稳退出/INIT_VD 时清零。

---

## 8. 线圈重连逻辑

### 8.1 设计目标

断开时不丢 VD_FLAG（车辆仍在线圈上方），重连后快速收敛 IIR。

### 8.2 状态机

```
断开检测: loop1_RF_FLAG == 0 (没有收到边沿)
    ├─ loop1_LOOP_OK = 0
    ├─ g_disconnect_active = 1
    ├─ g_disconnect_count++    (≤3)
    ├─ 保留 loop1_VD_FLAG     ← 关键：不丢有车状态
    ├─ 关断继电器输出
    └─ 绿灯强制灭

重连检测: loop1_RF_FLAG == 1 (重新收到边沿)
    ├─ loop1_LOOP_OK = 1
    ├─ g_disconnect_active = 0
    ├─ loop1_CAPVD = 0        ← 触发快速收敛
    └─ vd1_task: CAPVD == 0 → CAPVD = Value (直锁首个样本)
```

### 8.3 断开-重连场景矩阵

| 断开前 | 断开期间 | 重连后 | VD_FLAG | 绿灯 | 继电器 |
|--------|---------|--------|---------|------|--------|
| 有车 | 车仍在 | 车仍在 | 1 → 保持 | 恢复亮 | 恢复输出 |
| 有车 | 车离开 | 无车 | 1 → cnt_release→3 → 0 | 灭 | 释放 |
| 无车 | 车进入 | 有车 | 0 → CAPVD>Origin+dlt → 1 | 亮 | 吸合 |

---

## 9. 调试接口 (TTL Tx)

### 9.1 物理层

| 参数 | 值 |
|------|-----|
| 接口 | TTL 电平 UART Tx |
| 电平 | 3.3V CMOS |
| 波特率 | 9600（默认） |
| 数据位 | 8 |
| 停止位 | 1 |
| 校验 | 无 |
| 用途 | 调试信息输出（频率、状态、标志位） |

### 9.2 数据格式

> 调试输出内容待后续版本补充。当前版本可通过 TTL 串口输出检测状态和原始频率值，用于开发调试和现场调参。

---

## 10. 故障检测

### 10.1 检测项

| 检测项 | 判定条件 | 触发动作 |
|--------|---------|---------|
| 线圈断开 | `loop1_RF_FLAG == 0` 持续 | 黄灯快闪 / 继电器释放 |
| 线圈短路 | Xn 持续为 0 或极小 | 黄灯快闪 / 继电器释放 |
| 电感量出窗（偏大） | 空场 f 持续 < 18 kHz（L>1.15mH，V4.36.25） | 黄灯**一长一短**（g_coil_fault=1）/ 防抖 5s |
| 电感量出窗（偏小） | 空场 125k < f ≤ 156k（L 24~38µH，V4.36.25） | 黄灯**一长一短**（g_coil_fault=1）/ 防抖 5s，仍判车 |
| **电感量低于下限·可用级** | 空场 156 < f ≤ 171 kHz（L 20~24µH，V4.36.37/38） | 黄灯**一长两短**（g_coil_fault=2，900/300/100/300/100/700ms）；判定/继电器恒照常（不随宏）；防抖 5s |
| **电感量短路级** | 空场 f > 171 kHz（L<20µH，V4.36.37） | 黄灯**快闪 200ms（断开同款）**（g_coil_fault=3）；功能随 `COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN`：0=仍判车 / 1=等同断开（判车停+继电器释放+绿灯灭）；恢复回窗≤171k 连续 5s 实时置档；防抖 5s |

### 10.2 黄灯编码设计

断开次数编码提供了比 TLD-110 的均匀闪烁更丰富的诊断信息：
- **快闪=当前故障** → 现场立即处理
- **N短闪=历史故障** → 判断是偶发还是持续问题
- **一长一短=线圈电感量不合理**（V4.26/V4.36）：空场频率出 20~115kHz 窗（默认低频档 43nF 口径；上限演进 120@68nF实验 → 92 → 108 → **115** ≈L44µH 定稿）；用标定线圈实测后微调阈值

---

## 11. 代码架构

### 11.1 目录结构

```
DLD154V4B/
├── utilities/at32f421_freertos_demo/
│   ├── src/
│   │   └── TaskLoop.c          # 主检测逻辑 (~945 行 V2.5)
│   ├── inc/
│   │   └── TaskLoop.h          # 全局变量和函数声明
│   └── ...                     # FreeRTOS + HAL 框架
├── docs/
│   ├── product-manual.md       # 产品手册
│   ├── technical-spec.md       # 本文档
│   ├── devlog.md               # 开发日志
│   └── reference_analysis.md   # M1H/TLD-110 参考分析
└── README.md
```

### 11.2 代码精简历程

| 版本 | 代码量 | 说明 |
|------|--------|------|
| 原始 | ~1177 行 | 包含二阶滤波、FltHistoryManager 等死代码 |
| V1.1 | ~706 行 | 精简重构，-40% |
| V1.5 | ~868 行 | 增加平坦性判定、污染保护 |
| V2.5 | ~945 行 | 增加双路 IIR、斜率限幅、进入确认、冻结超时+稳定性 |

**删除的死代码：**
- 二阶差分滤波（计算但从未参与判决）
- FltHistoryManager（20+ 未用字段）
- StageRangeConfig（区间约束未引用）
- 动态窗口切换（LOOP_WINDOW_SIZE_LOW → FAST）
- 中间层时序状态（PLUSE_IN_F / PLUSE_IN）

---

## 12. 性能基准

### 12.1 检测性能

| 指标 | 值 | 说明 |
|------|-----|------|
| 进入检测延迟 | < 3 ms (测量) + 3×10ms (确认) + 500 ms (防抖) = **~530 ms** | M4 优化，比旧 550ms 略快 |
| 离开检测延迟 | < 3 ms (测量) + 3×10ms (防抖确认) + 500 ms (可选延时) | 滞回 + 3 次确认 |
| 误检率（单阈值） | — | 基准参考 |
| 误检率（防抖） | 滞回 + 3 次确认 | 瞬态干扰免疫（平坦性 #if 可选） |
| 频率分辨率 | < 0.01% | 取决于线圈 Q 值 |
| 温漂补偿 | 自动（100 窗口基线跟踪，更新周期 ~1s） | 仅无车时；冻结超时 10s |
| 瞬态抑制 | 5% 斜率限幅 + 3 次进入确认 | EMI/闪电免疫 |

### 12.2 CPU 占用

| 任务 | 频率 | CPU 占用 @120MHz | 说明 |
|------|------|-----------------|------|
| TMR3 ISR (捕获) | 50k/s @100kHz | ~2.1% | 每边沿约 50 周期 |
| TMR15 ISR (tick) | 200/s | < 1% | LED + 计数 |
| vd1_task | 100/s | < 1% | 滤波 + 检测（M4 10ms tick） |
| FreeRTOS 开销 | — | < 1% | 任务调度 |
| **总计** | — | **< 5%** | 余量充足 |

### 12.3 RAM 占用

| 模块 | 大小 | 说明 |
|------|------|------|
| 全局检测变量 | ~100 B | 状态、计数、滤波值 |
| FreeRTOS 堆栈 | ~4 KB | 任务栈 + 系统堆 |
| 剩余 | ~11 KB | 可用于扩展功能 |

---

## 13. 编译选项

```c
// TaskLoop.h

#define USE_FLATNESS_EXIT  0   // 1 = 平坦性离开判定 (CN200910309382)
                                // 0 = 简单 cnt_release 防抖 (V2.9 默认)

// M4 优化参数
#define MAX_SLOPE_RATE        5   // 斜率限幅: 单次最大变化 5%
#define ENTRY_CONFIRM         3   // 进入确认: 连续 N 次低于阈值
#define FREEZE_TIMEOUT     1000   // 冻结超时: ~10s @ 10ms/tick
#define FREEZE_STABILITY_RATE 2   // 稳定性窗口: 参考值的 ±2%

// 看门狗参数 (IWDT, V2.10 新增)
#define WDT_COUNTER_LIMIT   100   // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms × 100)
#define WDT_DIV             2     // IWDT 分频枚举值: 2 = WDT_CLK_DIV_16 (实际分频 16, 勿传 16!)
#define WDT_RLD             4095  // 12bit 重装载 → 超时 ≈ 1.64s
```

### 13.1 看门狗机制（IWDT，V2.10 新增）

AT32F421 独立看门狗（IWDT），双保险喂狗模式（对齐 DLD154Pro V3.03 方案）：

| 环节 | 实现 |
|------|------|
| 使能 | `main()` 中 `wdt_init()`：分频 16（枚举 `WDT_CLK_DIV_16`）+ 重装载 4095 + 立即喂一次 |
| 超时 | ≈ 1.64s（LSI≈40kHz，`16×4096/40k`） |
| 活性计数 | TMR15 ISR 每 5ms `g_wdg_counter++` |
| 喂狗 | 主循环每轮 `poll_wdg()`：计数达 100（500ms）才 `wdt_counter_reload()` |

**双保险语义**：
- TMR15 ISR 死 → 计数不涨 → 永不喂狗 → 1.64s 后复位
- 主循环死（阻塞/死循环不走喂狗点）→ poll_wdg 不执行 → 1.64s 后复位
- FreeRTOS 调度失败 / 任务创建失败 → 无人喂狗 → 复位（期望行为，避免"假活"）

> ⚠ 喂狗周期 500ms 必须远小于超时 1.64s；修改 WDT_DIV/WDT_RLD 时保持 `喂狗周期 < 超时/2`。

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## 14. 关键专利

| 专利号 | 名称 | 权利人 | 应用 |
|--------|------|--------|------|
| CN200910309382 | 一种防误检环形线圈车辆检测器 | 中山大学 张辉/黄永强/陈古典 | 平坦性三条件离开判定 |

DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的离开判定，有效抑制频率曲线多峰导致的多次误触发。**V2.9（2026-08-28）起默认关闭（现场实测不理想），代码保留在 `#if USE_FLATNESS_EXIT` 内可一行开启。**

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## 15. 修订记录

| 版本 | 日期 | 说明 |
|------|------|------|
| V1.0 | 2026-06-24 | 技术规格书初版（V1.5 固件） |
| V2.0 | 2026-06-29 | 更新至 V2.5 固件：双路 IIR、斜率限幅、进入确认、冻结超时+稳定性 |
| V2.1 | 2026-06-29 | 更新至 V2.6：单路 IIR ALFA_CAP1=79, WINDOW_ORIGIN=500, 两阶段基线 |
| V2.2 | 2026-09-02 | 更新至 V4.23：上电稳定期判稳语义（基准漂移≤0.1%×2窗 + 5s兜底）、红灯呼吸周期≈2.6s、绿灯自检描述 |
| V2.3 | 2026-09-02 | 更新至 V4.24：环境重校准（dev>+4dlt 高位连续 60s → 学习基线 B → 空闲原子替换 Origin，黄灯常亮指示；瞬态 60s 内不污染、30s 学习预算兜底） |
| V2.4 | 2026-09-02 | 更新至 V4.25：环境异常黄灯预判锁存（ENV_WARN_WAIT=5s 触发；回摆保持，ENV_RECOVER_WAIT 空闲 5s 才解除）；预判≠学习 |
| V2.5 | 2026-09-03 | 更新至 V4.26：线圈电感量告警（频率窗 20~120kHz 单窗，黄灯一长一短）；故障补偿 ENV_RESYNC_WAIT 60s→10s；黄灯优先级 1>4>5>3>2 |
| V2.6 | 2026-09-03 | 更新至 V4.27：频率测量 4 倍偏差修正（calc_freq_khz 60000→240000：TMR3 实际 120MHz 计数 + 通道 DIV_2 边沿分频，原按 60MHz 假设漏乘 2×2）；§4.1.2 流程文字更正 |
| V2.7 | 2026-09-03 | 更新至 V4.28：L 估算引入标定等效谐振电容 COIL_CAL_C_NF=43（名义 66nF 与实测 C_eff≈43 不符；5 组实测 41.3~45.5nF） |
| V2.8 | 2026-09-03 | 更新至 V4.29：硬件修复（拨码三极管 5.1K→0Ω）使低频档并联全导通，C_eff 43→68.4≈名义66；COIL_CAL_C_NF 43→68 |
| V2.9 | 2026-09-03 | 更新至 V4.30：故障补偿时序 预判 5s→3s(300)/补偿 10s→8s(800)/恢复确认 5s→2s(200)，总恢复 ~16s |
| V2.10 | 2026-09-03 | 更新至 V4.31：预判 3s→2s(200)/补偿 8s→7s(700)，总恢复 ~16s→~15s |
| V2.11 | 2026-09-03 | 更新至 V4.32：黄灯一长一短模式时序 200/100/100/800ms → 300/100/100/700ms（dur[4]={60,20,20,140}） |
| V2.12 | 2026-09-03 | 更新至 V4.33：线圈频率合理窗上限 COIL_F_OK_MAX_KHZ 120→92kHz（>92k → L偏小告警） |
| V2.13 | 2026-09-03 | 更新至 V4.34：产品基准回到三极管库存板（不改电路），COIL_CAL_C_NF 68→43；0Ω 改动仅机理验证 |
| V2.14 | 2026-09-03 | 更新至 V4.35：频率窗上限 92→108kHz（43nF 板口径 ≈50µH，V4.33 的 92@68nF 实验板→43nF 过严复核修正） |
| V2.15 | 2026-09-03 | 更新至 V4.36：频率窗上限 108→115kHz（43nF 板口径 ≈44µH，放行 ~48µH 小线圈） |
| V2.16 | 2026-09-03 | 文档同步（V4.30~36 参数全面对齐）：黄灯行为表模式 5 一长一短 300/100/100/700ms、模式 4 常亮 2s/7s/2s、COIL_F_OK_MAX_KHZ 115、故障表 f>115k |
| V2.17 | 2026-09-04 | 固件版本体系增加修订号：**V4.36.1**（MAIN/SUB 由产品定，小改动只增 REV）；启动日志打印 fw 行 |
| V2.18 | 2026-09-04 | **V4.36.2 重连确认窗**：载波连续恢复 ~100ms 才确认重连重置（防接触抖动重复计数/首样本毛刺）；断开判定不加防抖（释放速度安全刚需） |
| V2.19 | 2026-09-04 | **V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms**：断开前 VD_FLAG=1 → RLY 保持不释放；500ms 内重连+有车 → 无缝续持；重连+无车 → vd1_task 判离释放；超时仍断 → 强制释放（宏可调） |
| V2.20 | 2026-09-04 | **V4.36.4 绿灯=继电器状态指示**：稳定后绿灯镜像 RLY1(PA6) 实际输出——吸合亮/释放灭；删除断开时绿灯强制灭分支（与保持逻辑一致，消除"拔线绿灯灭=误判继电器释放"）；自检/判稳期仍 200ms 慢闪 |
| V2.21 | 2026-09-04 | **V4.36.5 重连起振抑制按 Q 分档**：低Q(高频小L 46~50µH)起振慢前几窗偏差大→假有车跳输出；按空场频率 f 分档抑制——f>100k 低Q 400ms / 80~100k 中Q 200ms / ≤80k 高Q 0ms（136/210µH 实测无需）；抑制期仅挂起进入确认累计 |
| V2.22 | 2026-09-04 | **V4.36.6 高Q 档抑制窗 0→100ms**：高Q(≤80kHz 大L) 增加 100ms 短兜底窗（覆盖起振/插头瞬态），分档完整为 高Q 100ms/中Q 200ms/低Q 400ms |
| V2.23 | 2026-09-04 | **V4.36.7 参数调整**：RELAY_HOLD_MS 500→**1000**（有车断开继电器保持）；抑制窗 高Q 100→**200** / 中Q 200→**300** / 低Q 400 不变 → 分档 200/300/400ms |
| V2.24 | 2026-09-04 | **V4.36.8 Q 档判定参数**：进入确认 ENTRY_CONFIRM 按 Q 档（高3/中4/低5 样本）+ 释放确认同表分档——低Q 抖动大防假进入/输出抖落；dlt 已比例化无需分档；update_q_confirm_need 每样本按空场 f 更新 |
| V2.25 | 2026-09-04 | **V4.36.9 COIL_F_OK_MAX_KHZ 115→125**：频率合理窗 20~125kHz（43nF 板口径 ≈38µH 起） |
| V2.26 | 2026-09-04 | **V4.36.10 绿灯镜像勘误**：绿灯指示对象 RLY1(PA6 脉冲/存在继电器)→**RLY2(PA5 默认继电器，恒随车辆存在)**——用户确认产品两个继电器：默认 + 拨码3 可选脉冲，绿灯指示默认继电器 |
| V2.27 | 2026-09-04 | **V4.36.11 低Q 重连抑制窗 400→1500ms**：Q 分档抑制 高200/中300/**低1500**ms |
| V2.28 | 2026-09-04 | **V4.36.12 黄灯一长一短 长亮 300→900ms**：dur {60,20,20,140}→{180,20,20,140}（总周期 1.8s），灭100/短亮100/灭700 不变 |
| V2.29 | 2026-09-04 | **V4.36.13 一长一短 灭 100→300ms**：dur {180,20,20,140}→{180,60,20,140}=900/300/100/700ms（总周期 2.0s） |
| V2.30 | 2026-09-04 | **V4.36.14 重连确认窗漏网路径修复**：主循环拍级自身上升沿检测（g_prev_ok）替代 ISR LOOP_OK0——插头抖动致 LOOP_OK0 卡 1 时恢复不再漏触发确认窗（现场 21µH 无窗直接 Car_In 复现）；LO 抑制窗仍 1500ms（用户临时 3000 未入库） |
| V2.31 | 2026-09-04 | **V4.36.15 重连判稳门控**：无车断开重连后值稳定才放行动作——200ms 步进漂移≤dlt/2 连续 600ms + dev 回带(≤dlt) → Origin 对齐当前空场(消新旧基线差)；不稳黄灯续闪；强车 8×dlt 例外即时放行；5s 兜底。低Q 窗末假车(21µH 蠕变 ~2.2s > 固定窗)根治 |
| V2.32 | 2026-09-04 | **V4.36.16 上电自检与重连灯语义分离**：黄灯模式1 去 !power_up（上电有线圈黄灯不闪，自检归绿灯慢闪）；无线圈由 disconnect_active 覆盖仍双闪；判稳门控触发加 g_loop_stable（上电/安全复位不判稳）；运行中重连仍黄灯接管 |
| V2.33 | 2026-09-04 | **V4.36.17 修复上电无线圈黄灯不闪**：断开分支置位条件含 power_up（上电 phase 故意不置 disconnect_active），V4.36.16 去 !power_up 后裸奔 → 黄灯模式1 改 `!LOOP_OK || g_reconn_stab`（5ms 实时载波缺失判定，同时让运行中断开黄灯反应从 150ms 加快到 5ms） |
| V2.34 | 2026-09-04 | **V4.36.18 频率窗下界 20→18kHz**：放行更大电感线圈（18~125kHz @43nF ≈ L 47µH~1.15mH）；test 边界 17 偏大/18 正常；参数表同步修正历史滞后（MAX 125 / C_NF 43） |
| V2.35 | 2026-09-04 | **V4.36.19 低Q 释放抗抖**：低Q(21~50µH)高灵敏边界试探释放点外移/锁死（释放带回 23≈σ，快值判释放被抖断）；τ50ms 平滑(REL_ALFA=46, 打印降采样平均效应工程版)+带回×1.5(REL_BAND_LO_MULT) 仅低Q 生效，高/中Q 零影响 |
| V2.36 | 2026-09-04 | 故障补偿触发幅度量化说明（4.4.2 补分档表）：触发 dev>+4×dlt 连续 2s 黄灯常亮 / 7s 学习替换；SENS=3 ≈ Xn+0.15% ≈ 电感+0.31%（L∝Xn²，dL/L≈2×dXn/Xn） |
| V2.37 | 2026-09-04 | **V4.36.20 最低工作电感量 COIL_L_MIN_UH=20µH**（43nF 口径）：L<20µH（f>171kHz）→ 按线圈断开快闪指示（模式1，coil_fault==2 归入断开级）；原上限 125kHz(38µH) 放宽至 20µH 可工作；L 偏大（f<18kHz）一长一短保留（coil_fault==1）；test 边界 171 正常/172 偏小 |
| V2.38 | 2026-09-04 | **V4.36.21 电感量判定防抖 1s→5s**（COIL_FAULT_HOLD_TICKS=500）：下限判定重要防误检——起振/瞬态频率冲高越界需持续 5s 才置位断开级快闪，恢复同样 5s 清除 |
| V2.39 | 2026-09-04 | **V4.36.22 最低电感量 20→25µH**（COIL_L_MIN_UH=25）：频率上限 171→153kHz（f@25µH=153.5k）；L<25µH → 断开级快闪；test 边界 153 正常/154 偏小 |
| V2.40 | 2026-09-04 | **V4.36.23 最低电感量 25→24µH**（COIL_L_MIN_UH=24）：频率上限 153→156kHz（f@24µH=156.7k）；L<24µH → 断开级快闪；test 边界 156 正常/157 偏小 |
| V2.41 | 2026-09-04 | **V4.36.24 L<下限 双模式宏 COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN**：0=仅黄灯快闪（绿灯/继电器/判定照常，默认）；1=视为线圈断开完全状态——ISR 强制 LOOP_OK=0（主循环断开路径+黄灯快闪）、RLY 刷新/保持短路（继电器保持释放、绿灯灭、无 5ms 抖动）、vd1_task 停；新增 coil_monitor_recover 无条件恢复监测（强制期原 coil_monitor 停摆，防换线圈后死锁，f 回窗 5s 清） |
| V2.42 | 2026-09-04 | **V4.36.25 电感量三分语义修正**（用户设计拍板）：合理窗恢复 18~125kHz（COIL_F_OK_MAX_KHZ=125，V4.36.22 曾误随下限推到 156）；新增 COIL_L_MIN_F_KHZ=156（=24µH 下限）——f<18k 或 125k<f≤156k → coil_fault=1 一长一短（出窗但高于下限）；f>156k（L<24µH）→ coil_fault=2 快闪断开级；coil_monitor_recover 判据同步（回 18~156 解除强制，125~156 由原路径接管为一长一短）；test 126→1/156→1/157→2 |
| V2.43 | 2026-09-04 | **V4.36.26 低Q 发散治理剂量加大（方案A）**：REL_ALFA 46→30（τ 50→85ms）；带回保持 35（回滞 14 counts 不再压缩）；新增 REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS=50——释放确认(Car_OFF)后 Origin 均值窗冻结 500ms，切断「释放残余→Origin 学入→释放线漂移」cycle 间正反馈（治本项） |
| V2.44 | 2026-09-04 | **V4.36.27/28 低Q 锁死根因定位与带回修正**（23µH/33µH 双日志对照 + 诊断字段 QLO/RSM/RLN/RCN）：排除 Origin 漂移（全程恒定）与 g_q_lo（=1 正常）与平滑滞后（RSM 跟随正常）→ 根因=**静态带回缺口**：23µH 板停临界稳态 CAPVD 回摆仅 Origin-36，释放线 Origin-34（MULT150）反而更高 2 counts → RCN 永不累计 → 锁死；33µH 回摆 Origin-25 富余 9 → 正常。实测 σ≈1-2 counts（此前 σ25 假设错误）。修正 REL_BAND_LO_MULT 150→180（带回 35→41，线 Origin-41 < Origin-36 稳态，余 4 counts；触发-释放回滞 49-41=8 counts=4~8σ 安全）；V4.36.27 为诊断字段过渡版 |
| V2.45 | 2026-09-04 | **V4.36.29 低Q 释放判定容差 REL_LO_TOL=4**（J1 日志 75s 延迟释放根因）：Origin 过冲残留(拿起板 env 学高 34 counts, 释放后均值窗 7s 收敛)被 VD 冻结 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线仅 7 counts、RSM 平滑差 1 count 卡 75s。容差 4 = 等效释放线 Origin-45（回滞 49-45=4 counts, σ1-2 安全）；板停触发深处(dev-49)不误释放；正常撤板余量不变 |
| V2.46 | 2026-09-04 | **V4.36.30 环带超时兜底替代容差**（用户反馈 V4.36.29 容差致"抬一点就释放"）：撤 REL_LO_TOL=4（回滞恢复 8 counts）；新增 REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250——低Q 触发后若 CAPVD 平滑 > 进入线(已离开触发深度)持续 2.5s → 强制释放。空间回滞带内停住(试探卡死)不再永久锁；真实车深压不触发；J1 撤板 2.5s 内释放（原 75s） |
| V2.47 | 2026-09-04 | **V4.36.31 真空 EMA 重锚（B3）**：无车 dev 窗维护 g_vacuum_ema（α=128, τ≈1.28s, 判稳建立）；判定参考 vac_ref()=min(Origin, EMA)——进入线/低Q 释放线/环带兜底线全部锚真空参考。Origin 被 env 学习锚高（板搁置态 130636 vs 真空 130506）时释放线不再偏高；撤板真空即释放。DBG 加 VEM/RLN 显示真空锚定线。A2（学入步长限 1%）存档可选加严 |
| V2.48 | 2026-09-04 | **V4.36.32 释放后分级补偿（仿 PD132T 慢采样）**：均值窗是满窗替换(500 样本/5s)——快采样 10ms 让窗装得快, 释放残余(板缓离低 CAPVD)易整窗拉低 Origin。分级：释放后全冻结 1s(REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 50→100) → 降权低速补偿 2s(ORIGIN_LOWLEARN_TICKS=200, 窗 500→2500=25s, 学习速率 1/5, ORIGIN_LOWLEARN_MULT=5) → 正常。全宏可调；EMA/判定零影响 |
| V2.49 | 2026-09-04 | 文档勘误：① 4.4.2 表"折算频率下降"列少乘 2（应 = −dXn/Xn: −2.06/−0.43/−0.23/−0.15%）；② 补方向澄清——本表只管 CAPVD>Origin(L 升方向)，车压 L 降方向冻结不在此表；③ 4.3.1 注 USE_PLANB_TABLE 双表 |
| V2.50 | 2026-09-04 | **V4.36.33 vac_ref 重锚阈值 VAC_REF_DELTA_DLT=1**：用户反馈触发高度漂移（间隔几秒再压变浅、多试几轮恢复）——EMA(α128 τ1.28s)+4×dlt 宽窗把金属板悬感应边缘(dev−20~−40)当真空快学 → vac_ref 被拉低 → 触发线漂移。修: 仅 Origin−EMA>1×dlt(真锚错 J1 130 counts) 才重锚 EMA, 小偏差用 Origin |
| V2.51 | 2026-09-08 | **V4.36.34 EMA 钳位+自愈+诊断**：35µH 日志 VEM 垃圾实锤(536M→846M→2224M 递增, 10:23:03 起) → EMA 内存被越界写(值≈ORG_SUM 语义但数值不匹配; 写源未定)。防御: EMA 每步限 ±3×dlt、与 Origin 偏差>25% 自愈回 Origin；诊断: DBG 加 SUM(ORG_SUM 对照)+每 10s ADR(四变量地址) |
| V2.52 | 2026-09-08 | **V4.36.35 EMA cast 顺序根治**：(uint32_t)负差/128 = +3355万/样本(C 语义: 负 cast uint32 后无符号除法)——V4.36.31 引入的 EMA 爆炸源, V4.36.34 自愈每样本兜住(炸+重置净零)掩盖; 修: 有符号先除 (uint32_t)(_ema_d/128)。35µH V4.36.34 全绿: 13+ cycle 正常+band_timeout 兜底 2 次实战; ADR 条件修复(_t_ms 恒 2000 原永不触发) |
| V2.53 | 2026-09-08 | **V4.36.36 就绪巩固期 Q 分级**：低Q 上电判稳完(绿灯灭)即压板 → 绿灯常亮(系统未收敛完)。判稳完成后再按 Q 档绿灯继续慢闪: 高Q 5s(READY_HOLD_HI=1000)/中Q 7s(MID=1400)/低Q 10s(LO=2000, 5ms tick)——期间 Origin/EMA/滤波继续收敛, 绿灯灭才允许操作。Loop stable 打印带 ready:Ns |
| V2.54 | 2026-09-08 | 文档补全：6.3 黄灯行为表更新 V4.36.25 三分语义——fault==2(L<24µH f>156k) 与断开同快闪(行 2)；fault==1 一长一短含 125~156k；新增 COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 宏指示/功能解耦说明；10.1 故障表同步 18k/156k 三分 + 宏 + 防抖 5s |
| V2.55 | 2026-09-08 | **V4.36.37 电感分级降级(方案A, 用户拍板)**：低于下限拆两级——156~171k(L20~24µH)=fault2 疾闪100ms(恒判车, 与断开区分)；f>171k(L<20µH)=fault3 短路级断开快闪(COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 作用域 156k→171k)；recover 回窗≤171k 且恢复实时置档(原清0有5s黄灯空档) |
| V2.56 | 2026-09-08 | V4.36.38: fault2 可用级黄灯指示 疾闪100ms → **一长两短** (900/300/100/300/100/700ms 循环, 用户定节奏) |
| V2.57 | 2026-09-08 | V4.36.39: COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 默认值 0→1 (用户拍板) —— L<20µH 短路级出厂即等同断开(判车停+继电器释放+绿灯灭) |
| V2.58 | 2026-09-08 | V4.36.40 热切换修复: recover 恢复判定改 TMR3 实时 Xn(240000/Xn) —— 原 calc_freq_khz(冻结Origin,LPCNT) 永不回窗致换线圈死锁; 恢复后自然走重连+判稳重建 Origin |
| V2.59 | 2026-09-08 | 注释同步: 代码/测试全部 疾闪 → 一长两短 (V2.55~58 历史版本行保留当时变更记录) |
| V2.61 | 2026-09-11 | **V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治**：`vac_ref()` 门控原先用会随状态切换的 `loop1_dlt_ORG`（无车=进表 49 / 有车=释表 23）⇒ 进门瞬间参考由 Origin 阶跃到 EMA，与低Q ×1.8 释放带叠加成**反向滞回** ⇒ 深度 1.0~1.8×dlt 的静止凹脉冲自激（100ms 周期）。新增 `vac_gate_dlt()`(G1) 统一参考 + 低Q 释放带夹紧(G2) + 有车 300ms 最小保持(G3)；22µH/35µH 现场实测 300/300 → 1/0 |
| V2.60 | 2026-09-11 | **V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治**：进入判定用 `vac_ref()=min(Origin,真空EMA)`，环境重校准路径未同步该参考 ⇒ 新增 `origin_set_atomic()`（3 处 Origin 写入点；维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式）+ EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区；新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor（5 场景） |