wangfq/vd-analysis
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PD136HA 完整分析归档：确认 PD132L 同源移植（HC32 M0+）

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- 应用层 main.c(832行) 到位，补全算法级分析
- 血统实锤：工程名 PD132L-HD，文件头明示硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06
- 周期累积法同框架：LPCNT=32768/Xn、IIR 79/64(实际64)、有车冻结基线、相对阈值>>16
- 独立改动：灵敏度表 {162,81,54,28}/{81,54,32,18}（Δf/f 0.247%~0.043%）、
  基线窗口 100→256（5.59s）、进入/离开单次判定（去抖注释）、双继电器输出
- 时序量化：测量节拍 21.8ms、基线 5.59s、IIR τ 87ms（12MHz 假设待验证）
- 对比总表升级五型号，同源辨析补 PD132L→PD136HA
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wangfq
2026-08-27 18:40:23 +08:00
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+27 -26
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@@ -10,33 +10,34 @@
| PD132T | MA801AS (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
| M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) |
| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | V2.8 | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) |
| PD136HA | HC32F005 (M0+) | V3.14 | [models/PD136HA/analysis.md](../models/PD136HA/analysis.md)（⚠ 仅 SDK 驱动层，无应用算法） |
| PD136HA | HC32F005 (M0+) | V3.14 | [models/PD136HA/analysis.md](../models/PD136HA/analysis.md)（PD132L 同源移植版） |
> TLD-110 分析见 `models/TLD-110/analysis.md`（2006 门控计数法参考，2026-08-27 起**不再纳入对比总表**）。
## 四型号核心参数对比（2026-08-27）
## 五型号核心参数对比（2026-08-27）
| 维度 | M1H | PD132L | PD132T | DLD154V4B |
|------|-----|--------|--------|-----------|
| 年代 | 2008 | 2020 | 2021 | 2026 |
| MCU | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | AT32F421 (M4) |
| 语言/系统 | C | C | C | C + FreeRTOS |
| 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | TIM3 周期捕获 |
| 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | **131072 (2^17)** |
| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | **2.18ms** |
| IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79 + 斜率限幅 |
| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | **500 平均 + 冻结超时 10s** |
| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {216,108,36,20} |
| 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.33%~0.031% |
| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | **3 次** |
| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | **平坦性三条件** (CN200910309382) |
| 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | **检测 10ms + 时序 50ms（混合）** |
| 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | **无** |
| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **10 ms** |
| **基线更新周期** | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5 s**（500 窗） |
| IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | **32 ms** |
| 维度 | M1H | PD132L | PD132T | PD136HA | DLD154V4B |
|------|-----|--------|--------|---------|-----------|
| 年代 | 2008 | 2020 | 2021 | 2021 | 2026 |
| MCU | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | HC32F005 (M0+) | AT32F421 (M4) |
| 语言/系统 | C | C | C | C | C + FreeRTOS |
| 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | ADTIM4 周期捕获 | TIM3 周期捕获 |
| 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | 32768 | **131072 (2^17)** |
| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | 21.8ms | **2.18ms** |
| IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79/64（实际 64） | 79 + 斜率限幅 |
| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | **256 平均(有车冻结)** | **500 平均 + 冻结超时 10s** |
| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | {216,108,36,20} |
| 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | {108,72,18,14} |
| 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.247%~0.043% | 0.33%~0.031% |
| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无（单次，去抖已注释） | **3 次** |
| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | **平坦性三条件** (CN200910309382) |
| 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | 5ms?×10=50ms | **检测 10ms + 时序 50ms（混合）** |
| 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | **无** |
| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **21.8 ms** | **10 ms** |
| **基线更新周期** | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5.59 s**（256 窗） | **5 s**（500 窗） |
| IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | **87 ms** | **32 ms** |
> ⚠ 时序数值基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）。V4B 归一化基数 131072 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍。
@@ -44,7 +45,7 @@
## 测频路线（周期累积法为统一范式）
纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / DLD154V4B）**全部采用周期累积法**：
纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / PD136HA / DLD154V4B）**全部采用周期累积法**：
```
累加固定数量周期（周期域，LPCNT=BASE/Xn）→ 受周期抖动影响，LPCNT 自适应归一化
@@ -52,7 +53,7 @@
> TLD-110（2006，门控计数法）是唯一例外，已移出对比表，见 `models/TLD-110/analysis.md`。
DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）继承 M1H→V4B 的血统；PD132 独立同路。
DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）继承 M1H→V4B 的血统；PD132 系（L/T/136HA）独立同路，其中 PD136HA 是 PD132L 的 HC32 同源移植。
### 同源 / 同路 / 不同路（辨析）
@@ -60,7 +61,7 @@ DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）继承 M1H→V4B 的血统；PD132
| 关系 | 含义 | 例 |
|------|------|-----|
| **同源** | 明确继承/移植关系，细节连续 | M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"） |
| **同源** | 明确继承/移植关系，细节连续 | M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"）；**PD132L → PD136HA**（工程名 PD132L-HD、文件头明示"硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06"，LPCNT/IIR/基线/滞回全继承，但灵敏度表与基线窗口独立改动） |
| **同路不同源** | 独立开发撞出相似算法框架（周期累积+IIR+滑动平均+相对阈值是行业主流范式），但细节各取 | M1H vs PD132：灵敏度表 {216,...} vs {300,...}、基线有车也跟踪 vs 有车冻结、离开始终当前档 vs 可固定最高档 |
| **不同路** | 测频原理根本不同 | TLD-110 门控计数 vs 周期累积（已移出对比表） |