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- models/DLD154V4B/analysis.md: AT32F421 M4+FreeRTOS V2.8 — M1H 的现代实现 关键发现: 混合节拍架构 (检测 10ms 主循环 CAP_OK 门控 + 时序状态机 TMR15 50ms tick); 归一化基数 131072 是参考型号 32768 的 4 倍 (测量窗 2.18ms 快 15x, 精度高 4x); 无看门狗; 平坦性三条件离开 (CN200910309382); V2.8 最高档 10→20 (广告杆落杆误触发) - README/cross-model-comparison: 升级五型号, V4B 列含混合节拍/131072/32ms τ
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# 跨型号参数对比总表
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各型号参考代码的核心参数横向对比。**数值量纲以各型号归一化基数为准，横向比较必须先换算口径**（Δf/f = 表值/基数）。
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## 参与型号
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| 型号 | 平台 | 版本 | 文档 |
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| PD132L | STM8S003F3 | V1.09 | [models/PD132L/analysis.md](../models/PD132L/analysis.md) |
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| PD132T | MA801AS (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
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| M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) |
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| TLD-110 | P87LPC762 (8051) | V2.33 | [models/TLD-110/analysis.md](../models/TLD-110/analysis.md) |
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| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | V2.8 | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) |
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## 五型号核心参数对比（2026-08-27）
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| 维度 | TLD-110 | M1H | PD132L | PD132T | DLD154V4B |
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| 年代 | 2003-2006 | 2008 | 2020 | 2021 | 2026 |
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| MCU | P87LPC762 | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | AT32F421 (M4) |
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| 语言/系统 | 汇编 | C | C | C | C + FreeRTOS |
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| 通道 | 1(代码含双) | 1 | 1 | 1 | 1 |
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| 测频方式 | **门控脉冲计数** | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | TIM3 周期捕获 |
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| 归一化基数 | QT(空载计数) | 32768 | 32768 | 32768 | **131072 (2^17)** |
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| 测量窗 | 门控 32.8ms | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | **2.18ms** |
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| IIR 系数 | —(无) | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79 + 斜率限幅 |
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| 基线 | 静态原理(QT 学习) | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | **500 平均 + 冻结超时 10s** |
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| 灵敏度表 | {70,55,40,20} | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {216,108,36,20} |
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| 阈值换算 | QT×表/40960 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
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| 档位 Δf/f | 0.171%~0.049% | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.33%~0.031% |
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| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无 | **3 次** |
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| 离开判定 | 相邻档滞回 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | **平坦性三条件** (CN200910309382) |
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| 时序 tick | 门控窗 | 50ms | 50ms | 50ms | **检测 10ms + 时序 50ms（混合）** |
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| 看门狗 | WDCON | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | **无** |
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| **测量节拍**（CAPVD 更新） | 门控 32.8ms | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **10 ms** |
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| **基线更新周期** | QT 一次性学习 | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5 s**（500 窗） |
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| IIR 时间常数 τ | —（无 IIR） | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | **32 ms** |
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> ⚠ 时序数值基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）。V4B 归一化基数 131072 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍。
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> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：TLD-110 是门控计数域（QT 相对），其余是周期计数域（32768 基数，×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：**TLD-110 最灵敏档 0.049%，M1H 0.015%，PD132 0.064%**。
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## 测频路线两派（重要）
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| 路线 | 代表 | 原理 | 噪声特性 |
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| **门控计数法** | TLD-110 | 固定时间窗数脉冲（频率域） | 受脉冲抖动影响，QT 学习自标定 |
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| **周期累积法** | M1H / PD132L / PD132T / DLD 系 | 累加固定数量周期（周期域，LPCNT=BASE/Xn） | 受周期抖动影响，LPCNT 自适应归一化 |
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DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）全部继承周期累积法，即 M1H→V4B 的血统；PD132 独立同路；TLD-110 是唯一门控计数派。
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## 跨型号通用结论
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1. **灵敏度表不能照搬数值**：必须按各自归一化基数/测量方式换算 Δf/f 后再比较
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2. **离开阈值语义三派**：TLD-110 相邻档滞回 / M1H-PD132 同档滞回表 / PD132 可固定最高档
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3. **Xn/计数窗口跨平台按捕获时钟缩放**（PD132L→T 1.27×）
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4. **拨码编码随硬件重排**：组合位 / 直接编码 / 反码（M1H SENS=3-(sw&0x03)）各不相同
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5. M1H 是 DLD 产品线算法血统源头（灵敏度表/映射/IIR 全部继承），分析新 DLD 型号前先读 M1H
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## 待补型号
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- [ ] 其他新参考代码（CH592EVT / CH32V208 等 SDK 类不算车检器型号，不归档）
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