vd-analysis/docs/cross-model-comparison.md

跨型号参数对比总表

各型号参考代码的核心参数横向对比。数值量纲以各型号归一化基数为准，横向比较必须先换算口径（Δf/f = 表值/基数）。

参与型号

型号	平台	版本	文档
PD132L	STM8S003F3	V1.09	models/PD132L/analysis.md
PD132T	MA801AS (8051)	V3.01	models/PD132T/analysis.md
M1H	STC12C5202 (8051)	V1.00	models/M1H/analysis.md
DLD154V4B	AT32F421 (M4)	V2.8	models/DLD154V4B/analysis.md
DLD154Pro	CH591R/CH592 (RISC-V)	V3.05	models/DLD154Pro/analysis.md
PD136HA	HC32F005 (M0+)	V3.14	models/PD136HA/analysis.md（PD132L 同源移植版）

TLD-110 分析见 models/TLD-110/analysis.md（2006 门控计数法参考，2026-08-27 起不再纳入对比总表）。

六型号核心参数对比（2026-08-27）

维度	M1H	PD132L	PD132T	PD136HA	DLD154V4B	DLD154Pro
年代	2008	2020	2021	2021	2026	2026
MCU	STC12C5202	STM8S003F3	MA801AS	HC32F005 (M0+)	AT32F421 (M4)	CH591R/CH592 (RISC-V)
语言/系统	C	C	C	C	C + FreeRTOS	C + BLE(TMOS)
通道	1	1	1	1	1	1
测频方式	PCA 周期捕获	TIM1 周期捕获	PCA 周期捕获	ADTIM4 周期捕获	TIM3 周期捕获	TMR0 下降沿捕获
归一化基数	32768	32768	32768	32768	131072 (2^17)	524288 (2^19)
测量窗	32.8ms	27.3ms	43.7ms	21.8ms	2.18ms(硬)/10ms(软)	8.74ms
IIR 系数	79(固定)	79/64	79/64	79/64（实际 64）	79 + 斜率限幅 5%	79 + 斜率限幅 5%

IIR 系数 79/64 的量化对比（α/τ/阶跃响应/噪声抑制/单频衰减/模拟验证）见 filter-coefficient-79-vs-64.md（2026-08-28 新增）。 | 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结) | 500 平均+冻结超时 10s | 500 平均+冻结超时/稳定性双条件 | | 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | {216,108,36,20} | {108,54,28,14} | | 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | {108,72,18,14} | {81,32,16,12} | | 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | | 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.247%~0.043% | 0.33%~0.031% | 0.165%~0.021% | | 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无（单次，去抖已注释） | 3 次 | 3 次 | | 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | 平坦性三条件 (CN200910309382) | 简单滞回 3 次防抖（平坦性 #if 禁用） | | 灵敏度表可配 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 运行时可配（BLE 写 Flash） | | 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | 5ms?×10=50ms | 检测 10ms + 时序 50ms | 检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms | | 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | 无 | WWDG 558ms | | 测量节拍（CAPVD 更新） | 32.8 ms | 27.3 ms | 43.7 ms | 21.8 ms | 10 ms | 8.74 ms | | 基线更新周期 | 3.28 s（100 窗） | 2.73 s | 4.37 s | 5.59 s（256 窗） | 5 s（500 窗） | 4.37 s（500 窗） | | IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | 87 ms | 32 ms | 28 ms |

⚠ 时序数值：DLD154Pro 为 60MHz 实测配置（8.74ms 测量节拍）；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）；其余基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），待现场验证。归一化基数三代三变（32768→131072→524288）：V4B 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍；154Pro 是 V4B 的 4 倍（60MHz 下 8.74ms 软件测量节拍）。

⚠ 灵敏度表数值不可跨型号直接比较：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.064%，V4B 0.031%，154Pro 0.021%。

测频路线（周期累积法为统一范式）

纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / PD136HA / DLD154V4B / DLD154Pro）全部采用周期累积法：

累加固定数量周期（周期域，LPCNT=BASE/Xn）→ 受周期抖动影响，LPCNT 自适应归一化

TLD-110（2006，门控计数法）是唯一例外，已移出对比表，见 models/TLD-110/analysis.md。

DLD 产品线（154V4B/154Pro/960Loop/110S）继承 M1H 血统，且 154Pro 是 V4B 的直接移植（同源）；PD132 系（L/T/136HA）独立同路，其中 PD136HA 是 PD132L 的 HC32 同源移植。

同源 / 同路 / 不同路（辨析）

参考代码之间有三种关系，别把"框架相似"当"血统继承"：

关系	含义	例
同源	明确继承/移植关系，细节连续	M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；DLD154V4B → DLD154Pro（文件头明示"算法移植自 V4B TaskLoop V2.0"，IIR/斜率限幅/稳定期/500 窗基线/冻结/进入 3 次全继承，但基数重定标 131072→524288、离开降级简单滞回、灵敏度表改运行时可配）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"）；PD132L → PD136HA（工程名 PD132L-HD、文件头明示"硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06"，LPCNT/IIR/基线/滞回全继承，但灵敏度表与基线窗口独立改动）
同路不同源	独立开发撞出相似算法框架（周期累积+IIR+滑动平均+相对阈值是行业主流范式），但细节各取	M1H vs PD132：灵敏度表 {216,...} vs {300,...}、基线有车也跟踪 vs 有车冻结、离开始终当前档 vs 可固定最高档
不同路	测频原理根本不同	TLD-110 门控计数 vs 周期累积（已移出对比表）

判断依据：文件头声明（PD132T 认 PD132L）、灵敏度表数值、基线/离开策略细节。看 PD132 代码时要当"平行实现"看，它的差异（量纲/基线/滞回）恰是各家独立取舍。

跨型号通用结论

1. 灵敏度表不能照搬数值：必须按各自归一化基数/测量方式换算 Δf/f 后再比较
2. 离开阈值语义三派：TLD-110 相邻档滞回 / M1H-PD132 同档滞回表 / PD132 可固定最高档
3. Xn/计数窗口跨平台按捕获时钟缩放（PD132L→T 1.27×）
4. 拨码编码随硬件重排：组合位 / 直接编码 / 反码（M1H SENS=3-(sw&0x03)）各不相同
5. M1H 是 DLD 产品线算法血统源头（灵敏度表/映射/IIR 全部继承），分析新 DLD 型号前先读 M1H

待补型号

• 其他新参考代码（CH592EVT / CH32V208 等 SDK 类不算车检器型号，不归档）