vd-analysis/docs/pd132t-vs-pd136ha-comparison.md

# PD132T ↔ PD136HA 双型号对比分析（同血统两代：8051 → Cortex-M0+）

> **2026-09-11** · 对比对象：**PD132T V3.01（2021-06-23）** ↔ **PD136HA V3.14（2021-11-16）**
> **定位**：同血统**对比**（不是替换评估）。两者都源自 PD132L 系 —— PD132T = PD132L 的 8051 移植，PD136HA = PD132L 的 M0+ 重写移植。
> **依据**：`models/PD132T/analysis.md`、`models/PD136HA/analysis.md`、`docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md`、两份交付对齐报告，以及 2026-09-11 新增取证（MA801 官方手册 A10、PD132T 逻辑图纸像素取证、HC32F003C4 用户口径）。
> **口径纪律**（见 §5）：只比 `表值/65536`（Δf/f），绝不比表值本身；档位是**正索引**（0 = 最低灵敏/大阈值）。

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## 0. 结论摘要

| # | 维度 | 结论 | 判定 |
|---|---|---|---|
| 1 | 血统 | **同源** —— PD132T「实现与 PD132L_V1.09 一样的功能」；PD136HA 工程名 `PD132L-HD`、文件头「硬件使用 PD132L_V1.02，替换软件 PD132LA_V1.06」 | ✅ |
| 2 | 硬件前端 | **完全同构**：线圈 → 9015 PNP×2 振荡 → CD4060 施密特整形 + **÷32（Q5）** → MCU | ✅ |
| 3 | 线圈频段 | **两者覆盖同一频段 ≈23.4~118kHz** —— PD132T 走「3MHz **双沿**捕获（Xn = 半周期）」、PD136HA 走「1.5MHz **单沿**（Xn = 整周期）」，两项差异**恰好互相抵消**：判据常数 `C = 32·f_cap/边沿系数` **同为 4.8×10⁷** ⇒ 这就是两者 Xn 窗口常量几乎逐字相同（406~2050 vs 400~2030）的真正原因 | ⭐ 关键 |
| 4 | 归一化基数 | **同为 32768**（换 MCU 未重定标）⇒ 相对阈值 `表值/65536` 可**直接跨型号对比** | ✅ |
| 5 | 测量节拍 | **10.88ms → 21.76ms**（100kHz 站点实测口径；标称上限 10.923/21.845ms）⇒ 每窗有效平均 1088 → **2176** 个线圈周期（积分深度 ×2）｜⚠ 节拍**是区间**：按站点线圈频率浮动 0 ~ −6.2%，深占压再 +5%（见 `measurement-window-quantization.md`） | ⚖️ 权衡 |
| 6 | 滤波 / 基线 | IIR τ：**29.6~38ms → 76~87ms**（慢 2~2.9×）；基线窗 **100 → 256**（1.09s → 5.59s） | ⚠ PD136HA 更稳更慢 |
| 7 | 判据强度 | 两者**均为单次越线判定**（无进入/离开确认计数）—— 响应快、抗单点扰动弱 | ⚖️ 相同 |
| 8 | 灵敏度表 | **重标定**：进入 {300,60,32,21} → {162,81,54,28}。**档位一一照搬会产生 −46%~+69% 偏差** ⇒ 跨代必须按 Δf/f 重新对齐 | ❌ 不可照搬档位 |
| 9 | 输出 / 时序 | 同为**双继电器**（存在 + 脉冲）、脉冲 **500ms**、HOLD **300s**；PD136HA **新增延时档 0/0.6/1.6/3s** 与 **LC_HOLD 240s 重学基线** | ➕ 功能增强 |
| 10 | 异常处理 | PD132T：线圈断 → 继电器全断 + LED 快闪 6 次（**不复位**）；PD136HA：无捕获 → **整机复位** + LED 闪、HOLD 超时 → 复位 | 🔁 策略不同 |
| 11 | 资源 | 8KB Flash / 256B RAM（MA801）→ 实测 **ROM 11.1KB / RAM 696B**（HC32F003C4 = 16KB/2KB）⇒ **代码量 +40% 反超 8KB，资源 ×2** | ✅ 代际升级 |
| 12 | 设计取向 | PD132T = **响应优先**（快窗 / 快滤波 / 浅基线 / 故障不断流）；PD136HA = **抗扰优先**（慢窗 / 慢滤波 / 深基线 / 重试复位） | ⭐ 主线 |

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## 1. 血统与平台

| 项 | PD132T | PD136HA |
|---|---|---|
| 固件版本 | V3.01（2021-06-23） | V3.14（2021-11-16；版本史 V3.11→V3.12→V3.13→V3.14） |
| 血统自述 | 文件头「**实现与 PD132L_V1.09 一样的功能**」 | 文件头「硬件使用 **PD132L_V1.02**，替换软件 PD132LA_V1.06」；工程名 **PD132L-HD**（Author = YSHE） |
| MCU | **Megawin MA801**（笙泉科技，**1-T 80C51**，8KB Flash / 256B RAM，max 25MHz；板上标记 MA801AS） | **HC32F003C4**（小华半导体 HDSC，**Cortex-M0+**，16KB Flash / 2KB RAM；⚠ 工程档位仍标 `HC32F005C6PA`） |
| 工具链 | Keil **C51**（`.uvproj` + `STARTUP.A51`） | Keil **MDK**（`.uvprojx` + JLink） |
| 应用层规模 | `main.c` **458 行** | `main.c` **832 行** + 华大 SDK 驱动层 |
| 固件占用 | 8KB 内（未记录精确值） | `Code=11148 RO=268 RW=88 ZI=608` ⇒ **ROM≈11.1KB / RAM≈696B** |
| 系统时钟 | 外部 **12MHz**；`AUXR=0xC0` ⇒ T0/T1 都按 1 个时钟周期计数（官方手册直证） | 外部 **12MHz**（用户确认）；`CLK_INIT()` 直取 XTH，**无 PLL / 无 HCLK_PRS·PCLK_PRS 分频** |
| 看门狗 | `WDTCR`（≈1.05s） | WDT **820ms**，主循环 **300ms** 喂狗 |
| 软复位手段 | `ISPCR=0x20`（ISP 软复位） | `Reset_RstPeripheralAll()`（整机复位） |
| 调试口 | 无 UART | 无 UART（未见调试串口） |

**同源的五条硬证据**：`LPCNT = 32768 / Xn` 逐字一致 · IIR 79/64 双系数 · 有车冻结基线 · 相对阈值 `×表 >> 16` · HOLD 常量 6000（300s）。
**代际的四条硬改动**：捕获外设 **PCA → ADTIM4** · 基线窗 100 → 256 · 灵敏度表全新标定 · 新增延时档与 LC_HOLD。

### 1.1 器件事实（2026-09-11 取证，均有出处）

| 器件 | 事实 | 证据 |
|---|---|---|
| MA801 | 1-T 80C51 / 8KB Flash / 256B RAM / max 25MHz | 官方手册 `models/PD132T/MA801_MA802_Datasheet_A10.pdf`（用户提供）；`USER/REG_MA801.H` 首行 `/* for Megawin MA801 */` |
| MA801 | `AUXR`(0x8EH) b7=T0X12、b6=T1X12（`1` ⇒ SYSCLK）；`CMOD`(0xD9H) `CPS1:CPS0` = b2:b1，`10` ⇒ 定时器0溢出 | 同上，手册 §14 / PCA 章节 |
| HC32F003C4 | 实际装机器件（此前文档按 SDK 头记 HC32F005） | 用户口径 2026-09-11；工程 `<Device>` 仍为 F005C6PA ⇒ **重编译前须改档位** |
| HC32F003C4 | 12MHz 晶振、PCLK0 = XTH、捕获 = PCLK0/8 = 1.5MHz | `CLK_INIT()` + `AdtClkPClk0Div8`；Keil `<Cpu> … CLOCK(12000000) …` 独立佐证 |
| 二者 | 前端都是 CD4060 **÷32（Q5）** | PD132T 图纸逐脚像素扫描（476px 唯一引出）+ 用户口径「PD136 与 PD132 接 CD4060 的电路一样」 |

## 2. 硬件前端与信号链（⭐ 同构，且**同一线圈频段**）

### 2.1 信号链对照

```
PD132T ：线圈(LP1) → 9015 PNP×2 振荡 → CD4060(U1) 施密特整形 + ÷32(Q5) → LP → P3.5 = CEX1/PCA 捕获
PD136HA：线圈       → 9015 PNP×2 振荡 → CD4060      施密特整形 + ÷32(Q5) → LP → P23(AF3) = ADTIM4_CHA
```

**同构结论**：两代前端的**振荡级、整形级、分频比全部相同**（用户口径「PD136 跟 PD132 接 CD4060 的电路是一样的」+ PD132T 图纸像素取证 ÷32/Q5）⇒ **唯一的硬件差异是 MCU**。这是「纯软件换代、前端不动」的教科书案例。

### 2.2 ÷32 的取证链（两型号共用）

| 证据 | 内容 |
|---|---|
| 图纸像素扫描 | PD132T 逻辑图纸 800dpi 逐行游程扫描：CD4060 的 10 个 Q 输出中**只有 Q5(pin5) 有线**（476px，其余均 99px 空脚桩）→ 网络 `LP` |
| 交叉核对 | `REG_MA801.H` 中 `sbit CEX1 = P3^5` ✓ 与图纸页1 MCU `U2 pin9 = CEX1/T1/P3.5` 完全吻合 |
| 固件互证 | `CMOD = 0x04; //时钟源为定时器0溢出`（作者原注）= MA801 手册 CPS 编码 `10` ⇒ T0 溢出 ✓ |
| 用户口径 | PD136HA 与 PD132 的 CD4060 电路相同 ⇒ **PD136HA 也是 ÷32** |

### 2.3 ⭐ Xn 窗口常量为什么几乎逐字相同？（同一线圈频段）

两型号的 Xn 窗口常量分别是 **406~2050**（PD132T）与 **400~2030**（PD136HA）—— 差异 <2%。但两者的捕获时钟差 **2×**（3MHz vs 1.5MHz）。原因在于**触发沿约定也差 2×**，两者恰好抵消：

| 型号 | 捕获沿 | Xn 物理含义 | 判据关系式 | 判据常数 `C` |
|---|---|---|---|---|
| **PD132T** | `CCAPM1=0x31` ⇒ **双沿** | **半周期** | `Xn = 32·f_cap / (2·f_coil)` | `32 × 3.0MHz / 2` = **4.8×10⁷** |
| **PD136HA** | `AdtHwTrigCHxARise` ⇒ **单沿** | **整周期** | `Xn = 32·f_cap / f_coil` | `32 × 1.5MHz / 1` = **4.8×10⁷** |
| （PD132L 参照） | 单沿（与 PD136HA 同框架，**推断**） | 整周期 | 同上 | `32 × 1.2MHz / 1` = 3.84×10⁷ |

⇒ **两型号判据常数完全相同（4.8×10⁷）**，故：

| 型号 | Xn 窗口 | 解出的**线圈频段** |
|---|---|---|
| PD132T | 406 ~ 2050 | **23.4 ~ 118.2 kHz** |
| PD136HA | 400 ~ 2030 | **23.6 ~ 120.0 kHz** |
| （PD132L） | 320 ~ 1620 | 23.7 ~ 120.0 kHz（常数 0.8× ⇒ 窗口 0.8× ✓ 自洽） |

**结论：PD132T 与 PD136HA 支持的是同一个线圈频段（≈23.4~118kHz）**，而不是"高频档 / 低频档"两种。移植时窗口常量几乎不用改，正是因为 `f_cap × 2（双沿）` 与 `f_cap ÷ 2（单沿）` 的比值恰好相消。

> ⚠ **本文修正一处旧口径**：2026-09-11 早前在 `hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md` §8 与对齐报告 §2.3 写的「两型号线圈频段差 2×」**有误**（把 PD132T 的半周期口径与 PD136HA 的整周期口径直接相比所致）。正确结论是本节的**同一频段**。现场用示波器量一次线圈频率即可最终确认（若实测落在 23~118kHz ✔）。
>
> 说明：PD132L 侧的"单沿"是由「其窗口 320~1620 = PD136HA 的 0.8× = 时钟比 1.2/1.5」推断，非源码直证（PD132L 源码的捕获沿配置未在本轮核）。

### 2.4 量化等效与抗扰（两代相同的部分）

- 两代都是 **CD4060 施密特整形 + ÷32 硬件分频平均** ⇒ 一个 Xn 内部已平均 **32 个原始线圈周期**，且整形后方波过零点几乎不受幅值漂移影响 ⇒ **雨天 / 金属路面 / 底盘高度变化下的幅值漂移免疫，两代共有**（这一点在替换到 DLD154V4B 直连振荡时会丢失，见前端专项 §2.5）。
- 分辨率：两者累积域都是 32768 计数 ⇒ **Δf/f = 表值/65536 口径一致**；绝对码值分辨率相同（差异只在窗口长度 ⇒ 平均深度）。

---

## 3. 频率测量与归一化（⭐ 差异集中区）

### 3.1 捕获外设与流程

| 项 | PD132T（MA801） | PD136HA（HC32F003C4） |
|---|---|---|
| 捕获外设 | **PCA 模块 1**（`CCAPM1=0x31`：CAPP\|CAPN 双沿 + ECCF 中断） | **ADTIM4 通道 A**（`AdtHwTrigCHxARise` 上升沿捕获） |
| 捕获时钟源 | PCA 时钟 = **T0 溢出**（`CMOD=0x04`）→ T0 8bit 自动重装 252（每 4 个 SYSCLK 溢出） | ADTIM4 计数时钟 = **PCLK0/8** |
| 捕获时钟 | **3 MHz**（= 12MHz ÷ 4，官方手册直证） | **1.5 MHz**（= 12MHz ÷ 8，源码 + Keil 时钟设置） |
| 中断 | `CAP1_isr() interrupt 6` | `Tim4_IRQHandler` |
| 学习 | `loop1_LPCNT = 32768 / Xn`（`CapCnt > 100` 后，**算一次即冻结**） | 同（同条件冻结） |
| 测量 | 累积 `LPCNT` 个 Xn ⇒ `CAPVD` | 同（`CapSum` ⇒ `CAPVD`） |
| 频率范围过滤 | ✅ 保留：`406 < Xn < 2050` | ❌ **已注释禁用**（V3.14 去掉环路指示 LED 时一并屏蔽）⇒ 当前无频率过滤 |

> **实现同源、外设不同**：算法是同一套"周期累积法"，PD136HA 只是把 PCA 换成 M0+ 的 ADTIM4。8051 版用 `CCAPM1` 双沿是为了在 PCA 上"每半周期就有一次比较/捕获机会"（半个周期的分辨率换 2× 有效时钟）；M0+ 版没必要做这个技巧，直接单沿整周期。

### 3.2 时序量对照

| 量 | 公式 | PD132T | PD136HA | 比值 |
|---|---|---|---|---|
| 捕获时钟 | — | **3 MHz** | **1.5 MHz** | PD132T 快 2× |
| **测量节拍**（CAPVD 更新） | `⌊32768/Xn₀⌋·Xn₁ / f_cap` | **10.88 ms**（100kHz 站点） | **21.76 ms** | PD136HA 慢 2× |
| 每窗有效平均的线圈周期数 | `窗长(tick) / 32 × 边沿系数`（@100kHz 站点） | ≈ **1088** | ≈ **2176** | PD136HA 深 2× |
| 状态机节拍 | — | 50ms（T1 5ms × 10） | 50ms（TIM1 × 10） | 相同 |
| 上电稳定 | — | 750ms 延时 + 学习 | 1s 延时 + LED 自检闪 6 次 + 学习 | 接近 |

> ⚠ PD136HA 的 `TIM1 ARR=0xF159`(61785) 与注释「5ms」不自洽（按 12MHz/16 反推为 82.4ms），代码逻辑按 5ms 自洽（60 tick = 300ms 喂狗、10 tick = 50ms）⇒ **绝对时间待现场示波器验证**（PD132T 侧 T1 60000 计数 = 5ms 已由 ISR 注释 + 手册定时器率直证）。

### 3.3 归一化与口径

- 两者 `dlt = Origin × 表值 >> 16`，`Origin` 来自学习/基线 ⇒ **相对阈值 = 表值/65536（Δf/f）**，与 BASE、与捕获时钟、与 ÷32 全部无关。
- **BASE 都是 32768**（家族内"同源移植不重定标"的路线；DLD 线则是 131072/524288 重定标路线）。
- ⇒ **跨型号灵敏度可以直接用百分比对比**（§5 的做法）。

---

## 4. 滤波与基线（PD136HA 明显更"重"）

### 4.1 一次 IIR 对比

| 项 | PD132T | PD136HA |
|---|---|---|
| 结构 | `Δ×α >> 8` 双向（与 PD132L 一致） | `Δ×α >> 8` 单向累加（同框架） |
| 系数 | **79**（FLT 拨码=快）/ **64**（FLT 拨码=增强滤波） | 初始化 79，主循环每次强制 **64**（79 分支 `SET_FLT` **已注释**）⇒ **实际恒 α=64** |
| 拨码可调 | ✅ FLT 位可切 79/64 | ❌ 不可调（增强滤波档位事实上被移除） |
| τ（产品线口径 `T×256/α`） | **35.4ms（α79）/ 43.7ms（α64）** | **87.4ms（α64）** |
| τ（精确 `−T/ln(1−α/256)`） | 29.6ms / 38.0ms | 76.0ms |
| 节拍 | 10.92ms | 21.85ms |

⇒ **PD136HA 的滤波时间常数是 PD132T 的 2~3 倍**（慢窗 + 更慢系数 + 系数不可调）。

### 4.2 基线

| 项 | PD132T | PD136HA |
|---|---|---|
| 窗口 | **100** 次平均 | **256** 次平均（V3.14：99 → 255，`>>8` 即均值） |
| 更新周期 | **1.09 s** | **5.59 s** |
| 有车冻结 | ✅ 相同 | ✅ 相同 |
| 有车期基线行为 | 冻结 | 冻结（+ LC_HOLD 240s 超时后强制重学，见 §7） |

### 4.3 有效积分深度（判据的"抗噪储备"）

| 型号 | 每窗平均线圈周期 | 滤波 τ | 基线窗 | 综合取向 |
|---|---|---|---|---|
| PD132T | ≈1092 | 29.6~38 ms | 100 | **响应优先**：约 1.1~1.5s 内完成基线跟踪，进/出响应 ~11ms 量级 |
| PD136HA | ≈2185 | 76~87 ms | 256 | **抗扰优先**：5.6s 基线，进/出响应 ~22ms 量级 + 更重滤波 |

> 两者**都没有**进入/离开确认计数（PD132L 的 `IN_DELAY/OUT_DELAY` 在两条线上均被注释）⇒ 抗单点扰动全靠 IIR + 基线，PD136HA 的"更稳"来自本节三项（窗 / 滤波 / 基线）叠加，代价是响应变慢约 2×。

## 5. 判据与灵敏度（⚠ 不可按档位号照搬）

### 5.1 判据结构（两型号完全同构）

```c
// 两者相同：进入 = CAPVD 下穿 Origin−dlt；离开 = 回升越 Origin−dlt（离开表）
loop1_dlt_ORG = (Origin * SensTable [SensLevel]) >> 16;   // 进入表
loop1_dlt_ORG = (Origin * SensTable1[SensLevel]) >> 16;   // 离开表
```

- **相对阈值 = 表值 / 65536**（`Δf/f`），与 BASE（都是 32768）、与捕获时钟、与 ÷32 全无关 ⇒ **两型号百分比可直接比**。
- 档位是**正索引**：`SensTable[0]` = 最大阈值 = **最低灵敏**，`[3]` = 最高灵敏。
- 两者都是**单次越线判定**，无进入/离开确认计数（§4.3）。

### 5.2 灵敏度表对照（进入 / 离开）

| 档 | DIP(SENS) | **PD132T 进入** 表值 → Δf/f | **PD136HA 进入** 表值 → Δf/f | PD136HA vs PD132T |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0x00 | 300 → **0.4578%** | 162 → **0.2472%** | **−46.0%**（更灵敏） |
| 1 | 0x20 | 60 → **0.0916%** | 81 → **0.1236%** | **+35.0%**（更钝） |
| 2 | 0x10 | 32 → **0.0488%** | 54 → **0.0824%** | **+68.8%**（更钝） |
| 3（默认） | 0x30 | 21 → **0.0320%** | 28 → **0.0427%** | **+33.3%**（更钝） |

| 档 | **PD132T 离开** 表值 → Δf/f | **PD136HA 离开** 表值 → Δf/f | PD136HA vs PD132T |
|---|---|---|---|
| 0 | 60 → 0.0916% | 81 → 0.1236% | +35.0% |
| 1 | 32 → 0.0488% | 54 → 0.0824% | +68.8% |
| 2 | 21 → 0.0320% | 32 → 0.0488% | +52.4% |
| 3 | 14 → 0.0214% | 18 → 0.0275% | +28.6% |

**读法**：PD136HA 的进入表整体**比 PD132T 钝 33~69%**（除档 0，它反而更灵敏 46%）；离开表则**整体更钝 29~69%**。⇒ 两代的灵敏度标定**不是简单缩放**，是重新设计（PD136HA 档 0 拉宽、档 1~3 收紧，呈"两段式"）。

### 5.3 滞回带对照

| 档 | PD132T 滞回带 `(入−出)/入` | PD136HA 滞回带 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 0 | **80.0%** | 50.0% | PD132T 档 0 的离开线极低（表 60 vs 300）⇒ 保持极"黏" |
| 1 | 46.7% | 33.3% | |
| 2 | 34.4% | 40.7% | |
| 3 | 33.3% | 35.7% | 两代在最高灵敏档基本一致（≈34~36%） |

### 5.4 ⭐ 跨代档位换算表（照搬档位号 = 错）

**PD132T → PD136HA（按 Δf/f 找最近档）**

| PD132T 档 | 进入 Δf/f | 最近的 PD136HA 档 | 进入偏差 | 离开偏差 | 可用性 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0.4578% | 0（0.2472%） | −46.0% | +35.0% | ⚠ 无对应档（PD136HA 最钝档仍仅 PD132T 档 0 的一半阈值） |
| 1 | 0.0916% | **2**（0.0824%） | −10.0% | **0.0%** | ✅ 最佳匹配 |
| 2 | 0.0488% | **3**（0.0427%） | −12.5% | −14.3% | ⚠ 可用（略钝） |
| 3 | 0.0320% | 3（0.0427%） | +33.3% | +28.6% | ⚠ 只能到 PD136HA 最高灵敏档（仍比 PD132T 钝 1/3） |

**PD136HA → PD132T（反向）**：档 0→1（−63%，严重不匹配）· 档 1→1（−26%）· 档 2→1（+11%）· 档 3→2（+14%）⇒ **PD136HA 的钝档在 PD132T 上没有对应**（PD132T 最钝档 0.4578% 也比它钝得多）。

**结论**：
1. **档位号绝对不能照搬** —— 一一映射会产生 **−46%~+69%** 的相对阈值偏差（相当于灵敏度差近 2 倍）。
2. 两代的**有效公共区间**只有中间两档（PD132T 档 1/2 ↔ PD136HA 档 2/3）。
3. 跨代迁移必须：**先按现场原档位的 Δf/f 查出目标档**，再现场复测（与 DLD154V4B 那套"档0 需复测"的结论同源：档 0/最高灵敏档永远是风险区）。

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## 6. 状态机、输出与时序

### 6.1 数据流（两代同构）

```
捕获中断(PCA / ADTIM4) → Xn → 累积 LPCNT 个 → CAPVD(=CAP_OK)
        ↓ 主循环
IIR → 基线(无车时更新/有车冻结) → 进入/离开判据 → VD_FLAG / FLAG_OUT
        ↓ 50ms 状态机
输出映射（继电器 / 脉冲）
```

### 6.2 输出对照

| 项 | PD132T | PD136HA |
|---|---|---|
| 继电器 | **双路**：P1.6 = SOLA（脉冲/存在）、P1.7 = SOLB（存在） | **双路**：P33 = RLY2（**存在** VD_FLAG）、P34 = RLY1（**脉冲**） |
| 脉冲宽度 | **500ms** | **500ms** |
| 脉冲模式拨码 | `PLUS`（P1.4）：标贴 ON ⇒ **离开脉冲**；标贴 OFF ⇒ **进入脉冲** | `SET_PLUS`（DIP）：=1 ⇒ **存在输出**（VD_FLAG\|FLAG_OUT）；=0 ⇒ **离开脉冲** |
| **延时档** | ❌ 无 | ✅ **{0, 0.6, 1.6, 3.0}s**（`DELAY_TIME[4]={0,12,32,60}` × 50ms tick） |
| LED | LED_DET（检测）+ **LED_PWR（新增，PD132L 无）** | LEDA（有车指示 + 上电自检闪 6 次）；V3.14 **移除**环路小 LED |
| 拨码去抖 | 连续 **6** 次一致生效 | 连续 **6** 次采样一致（`swcnt>5`） |
| 灵敏度变更 | → `ISPCR=0x20` 软复位 | → `Reset_RstPeripheralAll()` 复位 |

> **功能差异要点**：PD136HA 的「**脉冲延时档**」是 PD132T 完全没有的能力（0.6/1.6/3s 可配）——若现场 PD132T 靠外部控制器做延时，迁到 PD136HA 后可由检测器自身承担；反之 PD136HA → PD132T 迁移会**丢失该功能**。

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## 7. 超时与异常处理（策略不同：降级维持 vs 主动复位）

| 场景 | PD132T | PD136HA |
|---|---|---|
| **线圈断 / 无捕获** | 继电器全断 + **LED 快闪 6 次**（降级告警，等线圈恢复） | `LOOP_OK=0` → `FLAG_CUT` → **整机复位** + LED 闪（主动重启自愈） |
| **存在保持超时** | `HOLD_TIME = 6000 × 50ms = **300s**` → `ISPCR=0x20` 软复位 | `HOLD_TIME = 6000 × 50ms = **300s**` → 整机复位 |
| **环路锁定 / 长期占压** | 无独立机制 | `LC_HOLD_TIME = 4800 × 50ms = **240s**` → **重新学习基线**（不整机复位） |
| 灵敏度拨码变化 | 生效后软复位 | 复位 |
| 看门狗 | `WDTCR` ≈ **1.05s** | WDT **820ms**，主循环 **300ms** 喂狗 |
| 上电 | 750ms 延时（线圈稳定）→ 学习 | 1s 延时 + **LED 自检闪 6 次**（继电器自检）→ 学习 |

**评述**：

- **PD132T 偏"降级维持"**：线圈断只断继电器 + 闪灯告警，不死机 —— 对"线圈临时被金属杂物短路/振荡受扰"的现场更友好（扰动过去即恢复）。
- **PD136HA 偏"主动自愈"**：无捕获直接整机复位，且多了 `LC_HOLD` 240s 重学基线（针对长期占压后基线漂移）；代价是**复位本身会中断输出**，道闸场景下必须配合控制器侧超时。
- 两者 HOLD 常量**逐字同源**（6000 tick × 50ms = 300s）—— 印证"同源移植保留超时语义"。

## 8. 拨码与配置迁移（不可"位置照搬"）

| 项 | PD132T | PD136HA |
|---|---|---|
| 拨码引脚 | P1.0/P1.1 = SENS0/1；P1.2 = SENUP；P1.3 = FLT；P1.4 = PLUS；P1.5 = HOLD | P35/P26/P25/P24 = DIP5~8（延时 2bit / 脉冲模式 / 存在保持）；P03/P32 = DIP9~10（灵敏度 2bit） |
| 电气极性 | **低有效**：标贴 ON = 电平 **0**（2026-08-28 用户确认，电路反相） | 引脚上拉 + DIP 接地 ⇒ **ON = 读出 0**（与 PD132L / DLD154V4B 同构） |
| 灵敏度编码 | **直接二进制** 0~3（P1.0/P1.1） | **组合编码**（表见 §5.2 的 `DIP(SENS)` 列：0x00→档0 / 0x20→档1 / 0x10→档2 / 0x30→档3） |
| 增强滤波 | ✅ `FLT` 位切 79/64 | ❌ **无此位**（恒 α=64，79 分支已注释） |
| 脉冲模式 | `PLUS`：ON ⇒ 离开脉冲 / OFF ⇒ 进入脉冲 | `SET_PLUS`：=1 ⇒ **存在输出** / =0 ⇒ 离开脉冲 |
| 存在保持 | `HOLD` 位 | DIP8（`SET_HOLD`） |
| 延时档 | ❌ 无 | ✅ DIP 2bit ⇒ 0 / 0.6 / 1.6 / 3.0s |
| 灵敏度离开阈值特例 | `SENUP` 位：标贴 ON ⇒ 离开**恒 14**；OFF ⇒ 分档 | 无此特例（离开恒分档） |

**迁移结论（双向都不可以位置照搬）**：

1. 灵敏度编码方式不同（直接编码 vs DIP9/10 组合）；
2. PD132T 的 `FLT`（增强滤波）在 PD136HA **没有对应**（功能被移除）⇒ 现场若依赖"增强滤波档"，迁到 PD136HA 后滤波特性是固定值；
3. `PLUS` 语义不同（"进入脉冲" vs "存在输出"）—— **同名不同义，最易踩**；
4. PD132T 的 `SENUP`（离开恒 14 的特例）在 PD136HA 无对应；
5. 唯一"可搬"的是**灵敏度档位所表达的 Δf/f 目标**（§5.4 换算表），不是拨码位置本身。

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## 9. 两代设计取向解读（为什么这么改）

1. **硬件前端一个字没动**（同 ÷32、同振荡级、同线圈）⇒ 换代是**纯主板/软件升级**，现场线圈与接线**可原样沿用**（换型成本最低的一类改动）。⚠ 前提是线圈电感在检测器可工作范围内（两条线都无 V4B 那种电感四级质量门）。
2. **判据口径一个字没动**：`BASE 32768` / `表值 >> 16` / `LPCNT = 32768/Xn` / 有车冻结基线 / `HOLD=300s` 全部继承 ⇒ **现场"相对阈值百分比"的经验可以跨代沿用**（这正是 §5 能用 Δf/f 直接对比的原因）。
3. **参数全部重标定**：灵敏度四档、IIR 系数、基线窗 —— 说明"移植 ≠ 直接抄参数"，PD136HA 是**带标定的重写**（§5.4 的 −46%~+69% 偏差就是标定差异的量化证据）。
4. **8051 的技巧在 M0+ 上不再需要**：PD132T 的「3MHz 双沿捕获」用半周期分辨率换 2× 有效时钟；PD136HA 直接用硬件单沿捕获 + 更低时钟（1.5MHz）实现**等价的时间分辨率**（判据常数 C 相同 ⇒ 同一线圈频段）。这是"用硬件能力替代软件技巧"的典型。
5. **取向从"响应优先"转向"抗扰优先"**（同一代内 V3.11→V3.14 的改动也朝这个方向：基线 99→255）：窗 2×、τ 2~3×、基线 2.56×，代价是进/出响应慢约 2×、最小可检占压由 ~11ms 级变为 ~22ms 级（**高速车场景需注意**）。
6. **异常策略从"降级维持"转向"主动自愈"**（整机复位 / 重学基线）—— 与 M0+ 的复位与外设重置能力更强、以及"无人值守"部署需求相符；但**复位会中断输出**，道闸/会车场景需在控制器侧做超时兜底。

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## 10. 风险与待验证清单

- [ ] **① PD132T「双沿 ⇒ 半周期」的现场确认**：示波器量线圈频率（或量 P23），确认落在 **23.4~118kHz**；若实测为另外一档（46.8~236.6kHz）则说明 ISR 另有整周判据 —— 只影响 §2.3 的绝对频段表述，不影响 Δf/f 口径。
- [ ] **② PD136HA 的 TIM1 节拍**：`ARR=0xF159`(61785) 与注释「5ms」不自洽（12MHz/16 反推 82.4ms）⇒ 现场示波器验证 5ms/50ms/300ms 三级节拍。若实际非 5ms，则 §6/§7 的秒数（300s/240s/500ms）需按真实 tick 重算（**常量同源，秒数授权于 tick**）。
- [ ] **③ PD136HA 工程器件档位**：`.uvprojx` 仍为 `HC32F005C6PA`，实际芯片 `HC32F003C4` ⇒ **重编译前改正档位**（实测 ROM 11.1KB < 16KB ✓ 容量无碍）。
- [ ] **④ 频率过滤缺失的影响**：PD136HA 的 `400 < Xn < 2030` 已注释禁用 ⇒ 线圈异常时不会走"数值超窗"分支，而是走 `LOOP_OK/FLAG_CUT` → **整机复位**；PD132T 保留过滤。异常线圈现场的**表现差异**需实测（复位 vs 保持输出）。
- [ ] **⑤ PD132L 捕获沿**：§2.3 表中 PD132L 的"单沿"是**推断**（由窗口比 0.8× = 时钟比推得），未读其源码的捕获配置 ⇒ 需补证。
- [ ] **⑥ 端点档复测**：PD132T 档 0（0.4578%）与 PD136HA 档 0（0.2472%）在两代之间**无对应档**；现场若停在这两个档位，换型必须专项复测。
- [x] ~~**⑦ 旧文件勘误**~~ ✅ **已落地**（同日提交）：`docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md` §8 与 `docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md` §2.3 中「两型号线圈频段差 2×」已改为「**同一频段 ≈23.4~118kHz**」（见 §2.3）。

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## 11. 结论与可复用经验

### 11.1 一句话结论

**PD132T 与 PD136HA 是"同一前端、同一判据口径、不同代 MCU + 重新标定参数"的两代产品**：线圈可原样沿用、阈值百分比口径可跨代沿用，但**灵敏度档位、滤波、基线、异常策略全部需要按 Δf/f 与现场行为重新对齐**。

### 11.2 同源移植的"保留项 / 重标定项"清单（可直接套用到下一次）

| 类别 | 内容 | 证据 |
|---|---|---|
| **保留** | 硬件前端（÷32 + 施密特整形 + 振荡级） | §2.1 |
| **保留** | 判据常数 C（⇒ 同一线圈频段） | §2.3（4.8×10⁷） |
| **保留** | `BASE=32768` / `表值>>16` / `LPCNT=32768/Xn` / 有车冻结基线 | §3.3、§4.2 |
| **保留** | 脉冲 500ms / HOLD 6000 tick（300s）/ 50ms 状态机节拍 / 拨码 6 次去抖 | §6、§7 |
| **重标定** | 灵敏度四档（进入 + 离开，−46%~+69% 偏差） | §5.2 |
| **重标定** | IIR 系数与基线深度（τ 2~3×、窗 2.56×） | §4 |
| **重定** | 捕获外设与时钟（PCA 3MHz 双沿 → ADTIM4 1.5MHz 单沿） | §3.1 |
| **重设** | 异常策略（降级维持 → 主动自愈）、延时档、FLT 档移除 | §6、§7、§8 |

### 11.3 方法学沉淀（跨型号对比的固定四步）

1. **算判据常数 `C = 32·f_cap/边沿系数`** → 立刻判断两型号是否覆盖**同一线圈频段**（本轮正是这一步发现了"窗口常量几乎相同"的真正原因）；
2. **只比 `表值/65536`**（Δf/f），并给出**档位换算表 + 偏差%**（禁止按档位号照搬）；
3. **比时间维**：测量节拍 × IIR τ × 基线窗 ⇒ 得"抗噪储备"与"响应延迟"的权衡；
4. **比异常策略**：降级维持 vs 主动复位 —— 这一项对道闸/会车现场的影响往往大于灵敏度差异本身。

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## 附录 A：证据索引

| 结论 | 出处 |
|---|---|
| PD132T = MA801，1-T / 8KB / 256B，`AUXR` b7=T0X12、`CMOD` CPS=b2:b1 | `models/PD132T/MA801_MA802_Datasheet_A10.pdf`（官方手册，用户 2026-09-11 提供）+ `USER/REG_MA801.H` |
| ÷32（Q5） | `models/PD132T/PD132T.A_Ver2.01-20210609_Logic.pdf` 逐脚像素扫描 + 用户口径「PD136 与 PD132 的 CD4060 电路相同」 |
| PD132T 捕获 3MHz / 节拍 10.92ms | `USER/main.c:281-290`（`CMOD=0x04`/`TH0=252`/`TMOD=0x12`）+ `AUXR=0xC0`(:359) + 手册 §14 |
| PD132T 双沿捕获 / Xn=半周期 | `USER/main.c:283`（`CCAPM1=0x31`）+ ISR 相邻捕获差 |
| PD136HA = HC32F003C4 / 12MHz 晶振 / PCLK0/8 | 用户口径 2026-09-11 + `user/main.c:507-523`(`CLK_INIT`) + `INIT_Timer4()`(`AdtClkPClk0Div8`) + Keil `<Cpu> CLOCK(12000000)` |
| PD136HA 单沿捕获 / 窗 400~2030（已注释） | `user/main.c` `Tim4_IRQHandler` + `Adt_CfgHwCaptureA(AdtHwTrigCHxARise)` |
| PD136HA 基线 256 / α 恒 64 / 延时档 / HOLD·LC_HOLD | `user/main.c`（V3.14） |
| 两型号灵敏度表与 Δf/f | `models/PD132T/analysis.md` §3.5、`models/PD136HA/analysis.md` §6 |

## 附录 B：相关文档

- 前端专项：`docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md`
- 交付对齐（替换评估）：`docs/pd136ha-to-dld154v4b-delivery-alignment.md`、`docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md`
- 跨型号总表：`docs/cross-model-comparison.md`
- 单型号分析：`models/PD132T/analysis.md`、`models/PD136HA/analysis.md`