wangfq
db5e108620
- docs/img/family-overview.{svg,png}（tools/plot_family_overview.py）
面板A 窗长/τ 条形；面板B 检测延迟 vs Δf/f（六型号按各自档0 判据）；
归一化延迟表（@1.1× / @2× / @10× 判据）+ 进入确认与口径脚注
关键：@10×(强信号) 全部=1 窗 ⇒ 8.2/8.7/10.0/10.9/21.9/27.3ms；@1.1×(近阈值) 7~9 窗 ⇒ M1H 57ms ~ PD136HA 197ms
- docs/img/sens-alignment-pd132t-pd136ha.{svg,png}（tools/plot_sens_alignment.py）
四档 进入/离开 双段条形 + 同档偏差(−46%~+69%) + 最近档映射 + 换型 4 步 + 两端档无对应警示
- 待实测清单新增 ⑧ 弱信号复测（0.10% 车：PD132T 档1 ≈76ms 应检出 / PD136HA 档1 应检不到）
- 文档接入：cross-model-comparison.md 新增「六型号总览图」节；comparison §5.4 嵌入对齐图；measurement doc §10 加指引
- README tools 段补 3 个绘图脚本；表格校验 0 异常（16 文件）
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# 跨型号参数对比总表
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各型号参考代码的核心参数横向对比。**数值量纲以各型号归一化基数为准，横向比较必须先换算口径**（Δf/f = **表值/65536**——阈值代码 `Origin×表>>16` 的分母；Origin 在 Δf/f 分子分母约掉，**与归一化基数无关**）。
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## 参与型号
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| 型号 | 平台 | 版本 | 文档 |
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| PD132L | STM8S003F3 | V1.09 | [models/PD132L/analysis.md](../models/PD132L/analysis.md) |
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| PD132T | **Megawin MA801**（1-T 80C51，8KB/256B；板上标记 MA801AS） | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
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| M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) |
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| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | **V4.36.40** | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) |
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| DLD154Pro | CH591R/CH592 (RISC-V) | V3.05 | [models/DLD154Pro/analysis.md](../models/DLD154Pro/analysis.md) |
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| PD136HA | **HC32F003C4** (M0+；⚠ 工程档位仍标 F005C6PA) | V3.14 | [models/PD136HA/analysis.md](../models/PD136HA/analysis.md)（PD132L 同源移植版） |
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> TLD-110 分析见 `models/TLD-110/analysis.md`（2006 门控计数法参考，2026-08-27 起**不再纳入对比总表**）。
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## 六型号核心参数对比（首版 2026-08-27；**2026-09-11 复核更新**）
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| 维度 | M1H | PD132L | PD132T | PD136HA | DLD154V4B | DLD154Pro |
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|------|-----|--------|--------|---------|-----------|-----------|
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| 年代 | 2008 | 2020 | 2021 | 2021 | 2026 | 2026 |
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| MCU | STC12C5202 | STM8S003F3 | **Megawin MA801**（1-T 80C51） | **HC32F003C4** (M0+) | AT32F421 (M4) | CH591R/CH592 (RISC-V) |
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| 语言/系统 | C | C | C | C | C + FreeRTOS | C + BLE(TMOS) |
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| 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
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| 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | ADTIM4 周期捕获 | TIM3 周期捕获 | TMR0 下降沿捕获 |
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| **捕获沿 / 周期口径** | **双沿**（`CCAPM0=0x31` 同 PD132T 结构）⇒ **Xn=半周期** | 下降沿（TIM1_CC3）⇒ 整周期 | **双沿**（`CCAPM1=0x31`）⇒ **Xn=半周期** | **单沿**（`AdtHwTrigCHxARise`）⇒ 整周期 | 直连振荡，**1 Xn = 1 原始周期** | 下降沿（TMR0）⇒ 整周期 |
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| **捕获时钟 f_cap** | **4 MHz**（T0 溢出 12M/3；⚠ 待手册确认） | 1.2 MHz（12M/10，PSC=9） | **3 MHz**（12M/4 ✅官方手册直证） | **1.5 MHz**（PCLK0/8） | 120 MHz（IP tick 8.33ns） | 60 MHz（实测配置） |
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| **判据常数 `C=32·f_cap/边沿系数`** | ⚠ 待核（前端分频未取证；若同 ÷32 ⇒ 6.4×10⁷） | 3.84×10⁷ | **4.8×10⁷** | **4.8×10⁷** | N/A（直连：1 Xn = 1 线圈周期） | N/A（同左） |
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| 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | 32768 | 131072 (2^17) | **524288 (2^19)** |
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| 测量窗 | **8.19ms**（⚠ 勘误，待手册确认） | 27.3ms | **10.92ms**（勘误） | 21.85ms | **1.09ms(硬)**/10ms(软) | **8.74ms** |
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| IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79/64（实际 64） | 79 + 斜率限幅 5% | 79 + 斜率限幅 5% |
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| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结+**LC_HOLD 240s 重学**) | 500 平均+冻结超时/环境重校准/释放后补偿 | **500 平均+冻结超时/稳定性双条件** |
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| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | **{337,71,38,25}**（方案B，V4.06 起） | {108,54,28,14} |
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| 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | **{51,27,18,12}**（方案B） | {81,32,16,12} |
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| 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
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| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | **0.46%~0.032%** | **0.46%~0.032%** | 0.247%~0.043% | **0.514%~0.038%**（方案B；PD132T 对齐表 0.46%~0.032% 为备选） | **0.165%~0.021%** |
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| 进入确认 | **有：`IN_DELAY=10`**（≈0.6s） | 无 | 无（无 `IN_DELAY` 判定，进入脉冲立即；仅脉冲定时用 `OUTCNT`） | 无（单次，去抖已注释） | **3~5 次（按Q档）** | **3 次** |
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| 离开判定 | 简单阈值（`SET_DLY` 可跳过确认） | 简单阈值 | 简单阈值（`SENUP` 可固定离开阈值=14） | 简单阈值+脉冲延迟 | **简单滞回 3~5 次防抖 + 低Q 环带超时 2.5s**（平坦性 #if 禁用） | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用） |
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| 灵敏度表可配 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | **运行时可配（BLE 写 Flash）** |
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| 时序 tick | **60ms**（T1 溢出 5.46ms ×11；⚠ 勘误） | 50ms | 50ms（5ms×10 ✅手册直证） | 5ms?×10=50ms（⚠ 待实测） | 检测 10ms + 时序 50ms | **检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms** |
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| 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | **IWDT ~1.64s**（V2.10 双保险喂狗） | **WWDG 558ms** |
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| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **8.19 ms**（⚠ 勘误） | **27.3 ms** | **10.92 ms**（勘误） | **21.85 ms** | **10 ms** | **8.74 ms** |
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| **基线更新周期** | **0.82 s**（100 窗；⚠ 勘误） | **2.73 s** | **1.09 s**（勘误） | **5.59 s**（256 窗） | **5 s**（500 窗） | **4.37 s**（500 窗） |
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| IIR 时间常数 τ | **22~27 ms**（⚠ 勘误） | 88 ms / 109 ms | **35.4 / 43.7 ms**（α79/α64；精确 29.6 / 38.0） | 87 ms（精确 76.0） | 32 ms | **28 ms** |
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> ⚠ **测量节拍是区间，不是定值**（2026-09-11 补）：`LPCNT = ⌊BASE/Xn₀⌋` 是**整数除法且学习后冻结**，窗长 = `⌊BASE/Xn₀⌋·Xn₁` 个 tick ⇒ **上表中"测量节拍 / 基线更新周期 / IIR 时间常数"三行数值均为标称上限**。站点实际值 = 标称 × `(BASE−r₀)/BASE` × `f₀/f_now`（`r₀ = BASE mod Xn₀`）：100kHz 站点 **−0.39%**、60kHz 站点 **−2.34%**、带内最差 **−6.2%**（Xn₀=2049）；深占压（Δf/f +5%，频率升高）窗长再 **−4.8%**。**Δf/f 口径不受影响**（`Value/Origin = Xn₁/Xn₀` 精确，余数完全约掉）。公式/数值表/位宽约束（`INT8U LPCNT` ⇒ 需 `Xn>129`）见 [measurement-window-quantization.md](measurement-window-quantization.md)。
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> IIR 系数 79/64 的量化对比（α/τ/阶跃响应/噪声抑制/单频衰减/模拟验证）见 [filter-coefficient-79-vs-64.md](filter-coefficient-79-vs-64.md)（2026-08-28 新增；**2026-08-31 v2 扩展：时间常数公式详解 + 释放路径影响 + 方案 A 案例**）。
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> ⚠ **时序数值来源（2026-09-11 复核）**：DLD154Pro 为 60MHz 实测配置（8.74ms）；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick，τ=32ms）；PD132 系（L/T/136HA）**全部基于 12MHz 晶振** —— PD136HA：用户确认 + `CLK_INIT()` 直取 XTH + Keil `<Cpu> CLOCK(12000000)`；**PD132T：MA801 官方手册直证**（`AUXR` b7/b6 = T0X12/T1X12 ⇒ 定时器按 1 个时钟周期计数；`CMOD` `CPS1:CPS0=10` ⇒ PCA 时钟 = 定时器 0 溢出）；PD132L：代码注释。公式：测量节拍 = BASE / 捕获时钟。
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> ⚠ **M1H 捕获时钟已勘误为 4 MHz**（原表 1.0MHz/32.8ms 沿用了与 PD132T 同源、**已被官方手册证伪**的"T0 走 SYSCLK/4"捷径）：`AUXR=0xC0`（⇒ T0 走 SYSCLK=12MHz）+ `TH0=TL0=253`（8bit 自动重装，每 **3** 个时钟溢出）⇒ PCA 时钟 = **4MHz** ⇒ 测量窗 **8.19ms**、基线 **0.82s**、τ **22~27ms**、主节拍 = T1 溢出 5.46ms × 11 = **60ms**。三条自洽反证：① `AUXR=0xC0` 的 b7/b6 在 STC 1T 系列即 T0x12|T1x12（该写入无其他解释）；② T1 重装 0（65536 计数）⇒ HOLD 5500 tick = **330s**（与 PD132T 的 300s 同设计目标；12T 读法为 66min，不合理）；③ `IN_DELAY=10` ⇒ **≈0.6s 进入确认**（12T 读法 7.2s，不合理）。**最终以 STC12C5202 手册 `AUXR` 位定义落锤**（见"待补证"）。
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> 归一化基数三代三变（32768→131072→524288）：V4B 是参考型号 32768 的 4 倍 ⇒ 测量窗 1.09ms（硬）较 PD132L 27.3ms 快 **25×**、较 PD136HA 快 **20×**、较 M4 前身 M1H（8.19ms）快 7.5×（V4.27 修正 120MHz tick 口径）、绝对精度高 4 倍；154Pro 是 V4B 的 4 倍（60MHz 下 8.74ms 软件测量节拍）。
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> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.032%，**V4B 0.038%（方案B，V4.06 起；PD132T 对齐表 0.032% 保留为备选 `USE_PLANB_TABLE=0`）**，154Pro 0.021%（⚠ 2026-08-28 修正：PD132 曾误用基数 32768 当分母算成 0.064%，正确分母是代码 `>>16` 的 65536）。
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> ⚠ **同族内档位同样不可照搬**：PD132T ↔ PD136HA 一一映射偏差 **−46%~+69%**（两端档差异最大：PD132T 最钝档 0.458% 无对应档；其最高灵敏档 0.032% 亦比 PD136HA 最高档钝 1/3）。跨代必须按 Δf/f 换算后现场复测，见 [pd132t-vs-pd136ha-comparison.md](pd132t-vs-pd136ha-comparison.md) §5.4。
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## 六型号总览图（窗长 / τ / 检测延迟，2026-09-11 新增）
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（矢量版 `docs/img/family-overview.svg`；生成脚本 `tools/plot_family_overview.py`，型号参数内置、改数即重出。图中延迟为「判据越线」口径，不含输出级 50ms 节拍与进入确认——确认时间见面板脚注）
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**说明**：面板 A 的条形与面板 B 的曲线全部按本文口径计算（窗长 = `⌊BASE/Xn⌋·Xn/f_cap` 标称值；τ = 节拍×256/α；延迟由 `CAPVD_n = Δf/f·[1−(1−α/256)^n]` 反解 `n`）。**归一化（按各自档0 判据的 1.1×/2×/10× 倍数）后，六型号的差异只剩「窗长 × τ」两件事**：@10×（强信号）全部 = 1 窗 ⇒ 10.9 / 21.9 / 27.3 / 8.2 / 8.7 / 10.0 ms；@1.1×（近阈值）= 7~9 窗 ⇒ PD136HA 196.7ms 与 PD132L 191.2ms 最慢、M1H 57.3ms 与 DLD154Pro 61.2ms 最快。
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## 测频路线（周期累积法为统一范式）
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纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / PD136HA / DLD154V4B / DLD154Pro）**全部采用周期累积法**：
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```
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累加固定数量周期（周期域，LPCNT=⌊BASE/Xn₀⌋，**学习后冻结**）
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⇒ 窗长 = LPCNT·Xn₁ 个 tick（≤ BASE tick，**按站点线圈频率浮动 0 ~ −6.2%**，深占压再 +5%）
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⇒ 但比值口径精确：Value/Origin = Xn₁/Xn₀（floor 余数约掉）
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```
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> TLD-110（2006，门控计数法）是唯一例外，已移出对比表，见 `models/TLD-110/analysis.md`。
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DLD 产品线（154V4B/154Pro/960Loop/110S）继承 M1H 血统，且 154Pro 是 V4B 的直接移植（同源）；PD132 系（L/T/136HA）独立同路，其中 PD136HA 是 PD132L 的 HC32 同源移植。
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### 同源 / 同路 / 不同路（辨析）
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> 参考代码之间有三种关系，**别把"框架相似"当"血统继承"**：
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| 关系 | 含义 | 例 |
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| **同源** | 明确继承/移植关系，细节连续 | M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；**DLD154V4B → DLD154Pro**（文件头明示"算法移植自 V4B TaskLoop V2.0"，IIR/斜率限幅/稳定期/500 窗基线/冻结/进入 3 次全继承，但基数重定标 131072→524288、离开降级简单滞回、灵敏度表改运行时可配）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"）；**PD132L → PD136HA**（工程名 PD132L-HD、文件头明示"硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06"，LPCNT/IIR/基线/滞回全继承，但灵敏度表与基线窗口独立改动；**PD132T ↔ PD136HA 前端同构**：同 9015×2 振荡 + CD4060 **÷32(Q5)**，换代只换 MCU） |
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| **同路不同源** | 独立开发撞出相似算法框架（周期累积+IIR+滑动平均+相对阈值是行业主流范式），但细节各取 | M1H vs PD132：灵敏度表 {216,...} vs {300,...}、基线有车也跟踪 vs 有车冻结、离开始终当前档 vs 可固定最高档 |
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| **不同路** | 测频原理根本不同 | TLD-110 门控计数 vs 周期累积（已移出对比表） |
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**判断依据**：文件头声明（PD132T 认 PD132L）、灵敏度表数值、基线/离开策略细节。看 PD132 代码时要当"平行实现"看，它的差异（量纲/基线/滞回）恰是各家独立取舍。
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## 跨型号通用结论
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1. **灵敏度表不能照搬数值**：必须按各自归一化基数/测量方式换算 Δf/f 后再比较
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2. **离开阈值语义三派**：TLD-110 相邻档滞回 / M1H-PD132 同档滞回表 / PD132 可固定最高档
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3. **Xn 窗口按 `f_cap / 边沿系数` 缩放**（不是只按时钟）：PD132L(1.2MHz 单沿)→PD132T(3MHz **双沿**) = (3/1.2)/2 = 1.25 ≈ 实测 1.27×；PD132L→PD136HA(1.5MHz 单沿) = 1.25× ⇒ **PD132L/T/136HA 覆盖同一线圈频段 ≈23.4~118kHz**（判据常数 C：PD132T/PD136HA 同为 4.8×10⁷、PD132L 3.84×10⁷ 故窗口 0.8×）
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4. **拨码编码随硬件重排**：组合位 / 直接编码 / 反码（M1H SENS=3-(sw&0x03)）各不相同
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5. M1H 是 DLD 产品线算法血统源头（灵敏度表/映射/IIR 全部继承），分析新 DLD 型号前先读 M1H
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6. **跨型号对比先算判据常数** `C = 32·f_cap/边沿系数`：可立刻判定两型号是否覆盖同一线圈频段（本轮据此查明 PD132T/PD136HA 窗口常量近乎相同的真正原因）；**捕获沿必须实测/查源码确认**，不能从窗口常量反猜
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7. **异常策略差异常大于灵敏度差异**：PD132T「降级维持」（断输出告警、不复位）vs PD136HA「主动自愈」（整机复位 / 240s 重学基线）—— 复位会中断输出，道闸/会车场景必须配控制器侧超时
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## 待补型号
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- [ ] 其他新参考代码（CH592EVT / CH32V208 等 SDK 类不算车检器型号，不归档）
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## 待补证（2026-09-11 审计新增）
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- [ ] **M1H 的 `AUXR` 位定义**（STC12C5202 手册）—— 为 M1H 捕获时钟 4MHz/8.19ms 落锤。另两种读法（1MHz/32.8ms、333kHz/98.4ms）已被自洽性检验排除，但需手册证据
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- [ ] **M1H 前端分频比**（是否同为 9015×2 + CD4060 ÷32）—— 决定其判据常数 C 与线圈频段换算；若同 ÷32 则 C = 6.4×10⁷
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- [ ] **PD136HA 的 TIM1 实际 tick**（`ARR=0xF159` 与注释「5ms」不自洽，反推 82.4ms）—— 决定其 500ms / 300s / 240s 秒数的授权
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- [ ] **PD132T「双沿 ⇒ 半周期」现场确认**（示波器量线圈频率或 P23）—— 确认线圈频段落 23.4~118kHz
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- [ ] **PD132L 捕获沿**已由 `models/PD132L/analysis.md`（TIM1_CC3 下降沿）说明，如需可再源码复核
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- [ ] ⚠ **PD136HA 恢复/替代频率窗口检查**：其 `// if(Xn>400 && Xn<2030)` 被注释 ⇒ 8 位 `LPCNT` 失去保护（`Xn<129` 时截断 ⇒ 异常线圈可能报"堵车"而非"故障"），且丢失"线圈异常 → 故障"路径。见 `measurement-window-quantization.md` §5
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