feat(vd960Loop): 移植 DLD154V4B V2.0-V2.5 M4 优化 — 双路 IIR + 斜率限幅 + 进入确认 + 冻结超时

V2.0: 双路 IIR (慢速 α=18/256 τ=135ms + 快速 α=0.5 τ=28ms)
      斜率限幅 MAX_SLOPE_RATE=5%
      进入确认 ENTRY_CONFIRM=3
      vTaskDelay 50→10ms (tick 加速 5×)

V2.1: CAPVD_fast 初始化修复 (==0 时首次锁定)

V2.2: 稳定期绕过 IIR 和斜率限幅，直接用 Value 收敛基线

V2.3: 基线冻结超时自动恢复 (FREEZE_TIMEOUT)

V2.4: 冻结稳定性检查 (FREEZE_STABILITY_RATE=2% 窗口)

V2.5: 冻结超时 10s (1000 tick @ 10ms)

结构体新增: loop_CAPVD_fast, loop_entry_cnt,
           loop_freeze_cnt, loop_freeze_ref
每通道独立状态，四路并行运行

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -18,6 +18,7 @@
 
 /*===========================================================================
  * 时序参数（每 tick = 50ms，由 TMR15 5ms×10 产生）
+ * 主循环: vTaskDelay(10ms), M4 优化
  *===========================================================================*/
 #define   HOLD_TIME        (5 * 1200)     // 有限存在保持（约 5 分钟）
 #define   LC_HOLD_TIME     (4 * 1200)     // 安全复位时间（约 4 分钟）
@@ -26,11 +27,21 @@
 #define   PULSE_DELAY      10             // 脉冲宽度 500ms
 
 /*===========================================================================
- * 滤波参数
+ * 滤波参数 — M4 优化版 (V2.0+)
+ *   tick 提升到 10ms，滤波系数同步调整，保持等效时间常数
  *===========================================================================*/
-#define   ALFA_CAP1        79             // IIR 指数平滑 α = 79/256 ≈ 0.31
+#define   ALFA_CAP1        18             // IIR α = 18/256 ≈ 0.07 (@10ms → τ≈135ms, 等效 50ms 的 79/256)
+#define   ALFA_FAST        128            // 快速 IIR α = 128/256 = 0.5 (@10ms → τ≈28ms, 用于检测)
+#define   MAX_SLOPE_RATE   5              // 斜率限幅: 单次最大变化 5%
+#define   ENTRY_CONFIRM    3              // 进入确认: 连续 N 次低于阈值
 #define   STABLE_SAMPLES   128            // 稳定期样本数
 
+/*===========================================================================
+ * 基线冻结超时 (V2.3~V2.5)
+ *===========================================================================*/
+#define   FREEZE_TIMEOUT          1000    // 冻结超时: ~10s @ 10ms/tick
+#define   FREEZE_STABILITY_RATE   2      // 稳定性窗口: 参考值的 ±2%
+
 /*===========================================================================
  * 离开检测: 1 = 平坦性三条件 (CN200910309382), 0 = cnt_release 防抖
  *===========================================================================*/
@@ -91,6 +102,14 @@ typedef struct {
     uint16_t loop_dlt_ORG;             // 当前灵敏度阈值
     uint8_t  Flt_Reg;                  // IIR 滤波系数
 
+    /*--- M4 优化 V2.0: 快速 IIR + 进入确认 ---*/
+    uint32_t loop_CAPVD_fast;          // 快速 IIR 值 (α=0.5, τ≈28ms)
+    uint8_t  loop_entry_cnt;           // 进入确认计数
+
+    /*--- M4 优化 V2.3~2.5: 基线冻结超时 ---*/
+    uint16_t loop_freeze_cnt;          // 冻结持续计数
+    uint32_t loop_freeze_ref;          // 冻结参考值
+
     /*--- 标志位 ---*/
     uint8_t  loop_INI_LOOP;
     uint8_t  loop_CAP_OK;              // 新测量数据就绪