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V2.0: 双路 IIR (慢速 α=18/256 τ=135ms + 快速 α=0.5 τ=28ms)
斜率限幅 MAX_SLOPE_RATE=5%
进入确认 ENTRY_CONFIRM=3
vTaskDelay 50→10ms (tick 加速 5×)
V2.1: CAPVD_fast 初始化修复 (==0 时首次锁定)
V2.2: 稳定期绕过 IIR 和斜率限幅，直接用 Value 收敛基线
V2.3: 基线冻结超时自动恢复 (FREEZE_TIMEOUT)
V2.4: 冻结稳定性检查 (FREEZE_STABILITY_RATE=2% 窗口)
V2.5: 冻结超时 10s (1000 tick @ 10ms)
结构体新增: loop_CAPVD_fast, loop_entry_cnt,
loop_freeze_cnt, loop_freeze_ref
每通道独立状态，四路并行运行
vd_960 — 车检器 DLD960 嵌入式软件
产品概述
DLD960 是一款双 MCU 架构的车检器（车辆检测器），采用线圈检测原理。
硬件架构
| 芯片 | 型号 | 主频 | Flash | SRAM | 职责 |
|---|---|---|---|---|---|
| 线圈 MCU | AT32F421 | 120MHz | 64KB | 16KB | 四路线圈信号采集与处理 |
| 通信 MCU | CH32V208 | 144MHz | 128KB | 64KB | 蓝牙、网口、1路 RS485 |
两个 MCU 之间通过内部总线（UART/SPI）通信。
子项目
| 子项目 | 目录 | MCU | 功能 |
|---|---|---|---|
| vd960Loop | vd960Loop/ |
AT32F421 | 线圈驱动、频率采样、车辆检测算法 |
| vd960DBN | vd960DBN/ |
CH32V208 | 蓝牙管理、TCP/IP 协议栈、RS485 通信 |
开发环境
- vd960Loop: Keil MDK / AT32 IDE（ARM Cortex-M4）
- vd960DBN: MounRiver Studio（RISC-V）