docs: 整理发布文档 — 重写根 README + 新增 CHANGELOG (V1.0.0)

- README: 双MCU架构图、子项目/固件版本表、协议版本矩阵、文档索引、发布流程
- CHANGELOG: V1.0.0 首发说明 — Loop/DBN 配套版本矩阵、双侧功能汇总、已知约束

CHANGELOG.md

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+# CHANGELOG — vd_960 (DLD960)
+
+本文件记录 DLD960 整机（双 MCU 配套）的版本发布历史。
+单侧固件的细粒度演进见 `vd960Loop/docs/devlog.md` 与 `vd960DBN/docs/devlog.md`。
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+## V1.0.0 — 2026-07-16（首个正式发布）
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+**配套版本矩阵**
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+| 组件 | 版本 |
+|------|------|
+| vd960Loop 固件 (AT32F421) | 1.0 |
+| vd960DBN 固件 (CH32V208, DLD960GA) | 1.0 |
+| DLD960Loop 串口协议（MCU 间 0x7F） | V1.05 |
+| DLD960 串口通信协议（RS485/TTL） | V1.01 |
+| DLD960 TCP JSON 协议（:5960） | V1.01 |
+| DLD960 IoT MQTT 协议 | V1.05 |
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+> ⚠ 自协议 V1.05 起，Loop 固件与 DBN 固件必须同版本配套刷写，禁止混跑（variation 字段宽度变更导致帧格式不兼容）。
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+### vd960Loop（检测 MCU，AT32F421）
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+**检测算法**（自 DLD154V4B 移植并四通道化，针对 M4 优化）
+- 主循环 tick 50ms → **10ms**，单路 IIR（ALFA_CAP1=79，τ≈32ms，较 8051 时代快 5 倍）
+- 斜率限幅 MAX_SLOPE_RATE=5%（含低基值 floor=100 防锁死）
+- 进入确认 ENTRY_CONFIRM=3（连续 3 次低于阈值才判有车，抗尖峰误触发）
+- 基线冻结超时 10s + ±2% 稳定性检查：温漂/换线圈可自适应，慢速进车不误吸收
+- 稳定期（上电 128 样本）旁路 IIR/限幅，窗口 100 快速收敛；常态基线窗口 500（5s 更新，噪声抑制 22×）
+- 每通道可配置 hold_time（有限存在）与 relay_delay（继电器延时）；有限存在超时执行**全通道重启**重建基线
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+**串口上报（0x7F 协议，UART @192000）**
+- 0xC0 传感数据主动上报：频率、variation（**3B 有符号**，`Origin − CAPVD`，V1.05）、车状态
+- 时间量（通过时间/车间距）统一 **50ms 单位**；上电 3 秒抑制主动上报
+- 继电器输出次数上报；0x4A 版本查询（CAPVD→实际频率 uint64 精确换算）
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+### vd960DBN（通信 MCU，CH32V208）
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+**TCP JSON 服务（:5960，协议 V1.01）**
+- 鉴权状态机 + 15 条命令；服务异常自动重启（3 条件 + 3 次限额 + 10min 冷却）
+- event_report 客户端必答：5s 超时重发同 msg_id/原始 ts ×3
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+**IoT MQTT（协议 V1.05）**
+- 双主题 `dld960/{sn}/srv` + `dld960/{sn}/dev`，消息类型由 `cmd` 区分
+- 上电 initialize 上线消息（dev_serial/model/hard_ver/soft_ver）
+- loop_data 三档调度：空闲按配置间隔 / 活动 300ms / **car_state 翻转沿立即上报**
+- event_report 平台必答 + 16 深环形队列，ACK 后出队；不受 report_config.enable 门控
+- 设备时钟同步方案B：平台经 report_config 下发 Unix ts，设备无 RTC 也能上报真实时间
+- 稳定性修复：mqtt_publish 缓冲溢出发垃圾包致 broker RST 风暴（现场 P0）、packet_id=0 断连、PINGREQ 保活、分批发送（MSS=576，Publish≤500B）
+- loop_data 陈旧快照修复：0xC0 帧双消费路径统一摄取，事件与缓存同源
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+**基础设施**
+- BLE 小程序配置 + OTA；Loop MCU ISP 串口透传升级
+- WCHNET TCP/IP（listen=N / data=N+1）、simple_json 解析器 6 项 bug 修复
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+### 文档与工具
+- 四份协议文档 + 硬件资源文档齐套（见 README 协议矩阵）
+- DBNetClient（TCP JSON 测试）、DBNMQTTool（MQTT 双主题测试）
+- 双 MCU devlog、验收标准、variation 分析报告、现场事故归档
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+### 已知约束
+- 设备无 RTC，时钟同步依赖平台下发（校准前 ts 为上电秒数）
+- CH32V208 栈资源紧张：2KB 任务栈内勿连续 PRINT，勿随意扩大全局 BSS
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+## 版本号规则
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+- 整机发布 tag：`vX.Y.Z`（本仓库 git tag + Gitea Release）
+- 固件版本：两侧 `cmcng.h` 的 `FIRMWARE_VER`，随整机版本同步
+- 协议文档版本：各文档内修订记录表独立演进，发布时在配套矩阵中锁定