docs(vd_960): 产品手册/技术规格书 V1.01→V1.02 配套 DBN V1.02.03
- 产品手册: BLE OTA 升级链路加固说明 (0x9F 响应帧透传回小程序), 故障排查新增 OTA 失败条目, 固件升级补断电重启提示 - 技术规格书: UART2 RX 0x9F OTA 透传机制 (§2/§5/§7), 协议矩阵/版本配套矩阵更新, 已知约束补 OTA 无自动退出 - README 文档索引 V1.01→V1.02
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wangfq
@@ -49,8 +49,8 @@ DLD960 是一款基于环形线圈检测原理的四通道车辆检测器，支
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| 文档 | 版本 | 说明 |
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| [DLD960_产品手册.md](docs/DLD960_产品手册.md) | V1.01 | 面向安装调试与使用：接口、指示灯、线圈施工、配置、故障排查 |
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| [DLD960_技术规格书.md](docs/DLD960_技术规格书.md) | V1.01 | 完整技术参数：检测规格、灵敏度、算法机制、接口、协议矩阵 |
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| [DLD960_产品手册.md](docs/DLD960_产品手册.md) | V1.02 | 面向安装调试与使用：接口、指示灯、线圈施工、配置、故障排查 |
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| [DLD960_技术规格书.md](docs/DLD960_技术规格书.md) | V1.02 | 完整技术参数：检测规格、灵敏度、算法机制、接口、协议矩阵 |
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## 协议文档（docs/）
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+182
-177
@@ -1,177 +1,182 @@
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# DLD960 四通道车辆检测器 产品手册
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> Product Manual · 产品型号：**DLD960GA**
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> 文档版本 V1.01 · 2026-08-18 · 适用固件：整机 V1.02.01（Loop 1.0 + DBN 1.02.01）
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## 1. 产品简介
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DLD960 是一款四通道环形线圈车辆检测器，一台设备即可覆盖四条车道/四个检测断面。采用双 MCU 架构：检测核心专注线圈信号的实时处理，通信核心提供蓝牙、以太网、4G 多种接入方式，可直连道闸控制器，也可对接云平台做流量统计与远程运维。
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**典型应用场景**
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- 停车场出入口道闸联动（存在检测、防砸车压线检测）
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- 分车道流量计数（进出计数、车间距/通过时间统计）
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- 单通道会车系统的车辆存在/方向输入
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- 传感数据上云（MQTT 接入业务平台）
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**核心特性**
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- 四路线圈独立检测，10ms 采样周期，进入确认 + 斜率限幅双重抗干扰
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- 四档灵敏度、四档工作频率，支持智能选频抑制相邻线圈串扰
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- 基线自适应跟踪：温漂、雨天频率漂移自动补偿，不误报不漏检
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- 四个双路继电器：存在/脉冲输出、方向判别、输出延时逐路可配
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- 蓝牙小程序现场配置，双 MCU 均可无线升级（OTA/ISP 透传）
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- 以太网双协议：TCP JSON（局域网对接）+ MQTT（云平台），关键事件确认送达
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- 通信可靠性加固：串口硬件 DMA 接收 + 固件内存优化，长时间运行稳定不丢帧、不异常重启
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## 2. 硬件说明
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### 2.1 接口一览
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| 接口 | 数量 | 说明 |
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| 线圈接口 | 4 路 | 接环形地感线圈（LPA~LPD） |
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| 继电器输出 | 4 个双路 | RLY1~RLY4，默认关联线圈 1~4 |
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| 以太网口 | 1 路 | 10M，TCP JSON / MQTT |
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| TTL串口 | 1 路 | DLD960 内部 两个MCU之间的 串口通信协议 |
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| 蓝牙 | — | 小程序配置与升级 |
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| 按键 K1 | 1 个 | 多功能按键（复位） |
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### 2.2 指示灯
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| 指示灯 | 颜色 | 状态说明 |
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| LED_PWR | 红色 | 呼吸闪烁 = 系统正常运行 |
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| LED_LP1~LP4 | 绿色 | 对应线圈 1~4：有车亮 / 无车灭 |
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| ETH_LED_G / ETH_LED_Y | 绿/黄 | 网口连接/活动指示 |
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> 上电后 LED_PWR 呼吸、四路车检灯全灭（无车），约 1.3 秒完成基线建立进入检测状态。若某路车检灯常亮且现场无车，参见 §7 故障排查。
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### 2.3 线圈施工要求（关键！）
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线圈质量直接决定检测效果，施工务必达标：
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| 项目 | 要求 |
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| 线圈形状 | 矩形/八角形，典型 2m × 1m（依车道宽度调整） |
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| 匝数 | 4~6 匝（视周长，目标电感 80~300 μH） |
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| 线材 | ≥1.0mm² 耐高温多股软线（如硅橡胶线） |
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| 槽深 | 30~50mm，切槽后清理干净，线圈压实密封 |
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| 引线 | 双绞（≥20 绞/米），长度尽量短（≤100m），不与动力电缆同管 |
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| 相邻线圈间距 | ≥1m；无法保证时开启智能选频并错开频率档 |
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| 绝缘 | 线圈对地绝缘电阻 > 10 MΩ（500V 摇表） |
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## 3. 快速上手
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1. **接线**：接入线圈、继电器输出至道闸/控制器，需要联网则接网线。
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2. **上电**：LED_PWR 呼吸闪烁，约 1.3 秒后进入检测状态（上电 3 秒内不主动上报数据）。
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3. **配置**：手机小程序经蓝牙连接设备 → 验证密码 → 设置各路灵敏度/频率/输出模式。
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4. **验证**：车辆压线，对应绿色车检灯亮、继电器吸合；离开后灯灭、继电器释放。
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5. **联网（可选）**：小程序或 TCP 命令配置 IP/MQTT 参数，接入平台。
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## 4. 参数配置
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四种配置通道功能等价：**蓝牙小程序**（现场推荐）、**UART TTL 串口**、**TCP JSON**、**MQTT**（远程运维）。
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### 4.1 每通道可配参数
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| 参数 | 出厂默认 | 说明 |
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| 灵敏度 | 档位 1（中） | 4 档；大车/干扰大调低，摩托车/高底盘车调高 |
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| 工作频率 | 各路错开 | 4 档（高/中高/中低/低）；相邻线圈必须错开档位 |
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| 输出模式 | 存在输出 | 存在 / 脉冲 |
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| 输出延时 | 0 | 继电器动作延时 |
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| 方向判别 | 触发模式 | 双线圈可组方向判别 |
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| 有限存在 | 0（永久） | 非 0 时，车辆持续占用超时后自动复位重建基线（单位 10 秒） |
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| 线圈安全模式 | 0（关闭） | 线圈异常保护超时（单位 10 秒） |
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### 4.2 灵敏度选择建议
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| 场景 | 建议档位 | 说明 |
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| 标准轿车出入口 | 1~2 | 兼顾灵敏与抗干扰 |
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| 大型车/货车通道 | 0~1 | 高底盘需要覆盖，但防相邻车道干扰 |
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| 摩托车/非机动车混行 | 2~3 | 高灵敏度，注意误触发风险 |
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| 强电磁干扰环境（变频器等） | 0~1 + 错开频率档 | 灵敏度让位于稳定性 |
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### 4.3 网络配置要点
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- **TCP JSON**：默认端口 **5960**，连接后须先 `pwd_verify` 鉴权，未鉴权命令一律拒绝。
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- **MQTT**：配置 Broker 地址与设备 Topic 后，设备上电自动发布 `initialize` 上线消息；平台应答 `report_config` 下发时间戳完成时钟同步并配置上报间隔。
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- 设备序列码（dev_serial）是 MQTT Topic 的组成部分（`dld960/{sn}/srv|dev`），出厂前须唯一设置。
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## 5. 数据上报（联网模式）
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| 消息 | 触发 | 内容 |
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| `initialize` | 上电联网 | 序列码、型号、软硬件版本 |
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| `loop_data` | 周期性（空闲按配置间隔 / 有车活动 300ms / 车状态翻变立即） | 各通道频率、变化量、车状态 |
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| `event_report` | 事件发生 | 进车/出车/线圈断开，**带确认重发**（5s 超时 ×3 次，平台须应答） |
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| `heartbeat` | 周期 | 在线保活、运行时长 |
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时间量（通过时间、车间距）分辨率 50ms，可用于速度估计与车型粗分类。
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### 5.1 脱机数据取证（蓝牙 BLE）
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设备本地 W25Q32 环形存储**事件日志**（容量 8064 条，掉电不丢）与**传感快照**（0xC0 传感波形按上报节奏落盘）。断网/故障期间事件照常记录，可事后经蓝牙小程序或 APP 读取：
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- **事件日志**：上电/复位原因、MQTT 连接/断开/重连、event_report 重发/放弃、线圈事件、时钟同步锚点、日志清除审计——用于区分"设备真复位"与"MQTT 断连重连"，故障溯源
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- **传感快照**：断网期间 4 路线圈波形回放，用于信号质量分析
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- **BLE 命令**：OFFLOG_STAT / OFFLOG_QUERY / OFFLOG_CLEAR（0x25~0x27）+ SNAP_STAT / SNAP_QUERY / SNAP_CLEAR（0x28~0x2A），与 MQTT/TCP 的 log_stat / log_query / log_clear 同语义
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- **审计留痕**：日志/快照清除操作本身写入事件流，不可清除
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详见《DLD960 BLE 协议》V1.02。
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## 6. 固件升级
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| 对象 | 方式 | 操作 |
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| 通信 MCU | 蓝牙 OTA | 小程序选择固件直接升级 |
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| 检测 MCU | ISP 透传 | 小程序经蓝牙→通信 MCU 串口透传升级 |
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> ⚠ **双 MCU 固件必须使用同一发布包配套升级**（V1.0.0 起为强制要求），只升级一侧会导致内部通信数据错位。当前配套：Loop 1.0 + DBN 1.02.01。
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## 7. 故障排查
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| 现象 | 可能原因 | 处理 |
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| LED_PWR 不亮/不呼吸 | 供电异常 / 主板故障 | 查电源电压，重新上电 |
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| 无车但车检灯常亮 | 线圈附近有大金属体移入；基线未收敛 | 移除金属物；等待 10s 冻结超时自适应，或断电重启重建基线 |
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| 有车不触发 | 灵敏度过低；线圈匝数不足/电感异常；底盘过高 | 提高灵敏度档位；实测线圈电感；摩托车场景用 3 档 |
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| 车检灯随机闪烁（无车误触发） | 相邻线圈串扰；变频器等电磁干扰；线圈绝缘劣化 | 错开频率档+开智能选频；降低灵敏度；摇表测绝缘 |
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| 雨天频繁误报 | 线圈密封失效，频率漂移超阈值 | 基线自适应可吸收慢漂移；快速漂移需重新密封线圈 |
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| 继电器输出正常但平台无数据 | 网络配置错误；MQTT Topic/序列码不符 | 查 IP/Broker 配置；核对 dev_serial 与 Topic |
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| 设备频繁自动重启 / 偶发数据丢失 | 通信 MCU 旧固件资源不足（V1.02.01 已修复） | 升级整机固件至 V1.02.01 及以上版本 |
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| 事件重复上报 | 平台未按协议应答 event_report | 平台须回显 msg_id 应答（先落库后应答） |
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| 线圈断开告警 | 线圈开路/引线断裂 | 万用表量线圈回路电阻（正常几欧姆以内） |
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## 8. 技术支持信息
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排障时请提供以下信息，可大幅加快定位：
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1. 整机固件版本（小程序设备信息页 / `dev_info_query`）
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2. 现场线圈参数：尺寸、匝数、实测电感、引线长度
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3. 干扰源情况：变频器、大功率设备、相邻车道线圈间距
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4. 联网问题附 `loop_data` 中该通道的频率与变化量数值（后台可据此判断信号质量）
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**相关文档**
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| 文档 | 用途 |
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| 《DLD960 技术规格书》 | 完整技术参数 |
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| 《DLD960 串口通信协议》V1.01 | 串口 对接开发 |
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| 《DLD960 TCP JSON 协议》V1.03 | 局域网对接开发 |
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| 《DLD960 IoT MQTT 协议》V1.07 | 云平台对接开发 |
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| 《DLD960 BLE 协议》V1.02 | 蓝牙小程序/APP 对接开发（脱机日志与传感快照读写） |
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| 《环路车辆检测器验收标准》 | 采购/部署验收 |
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## 修订记录
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| 版本 | 修订时间 | 修订说明 | 修订人 |
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| V1.01 | 2026-08-18 | 配套整机发布 V1.02.01：通信稳定性修复说明（UART2 DMA 防丢帧、异常重启修复）；新增 BLE 脱机日志/传感快照读写说明（§5.1） | wangfq |
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| V1.00 | 2026-07-16 | 初始版本，配套整机发布 V1.0.0 | wangfq |
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# DLD960 四通道车辆检测器 产品手册
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> Product Manual · 产品型号：**DLD960GA**
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> 文档版本 V1.02 · 2026-08-19 · 适用固件：整机 V1.02.03（Loop 1.0 + DBN 1.02.03）
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## 1. 产品简介
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DLD960 是一款四通道环形线圈车辆检测器，一台设备即可覆盖四条车道/四个检测断面。采用双 MCU 架构：检测核心专注线圈信号的实时处理，通信核心提供蓝牙、以太网、4G 多种接入方式，可直连道闸控制器，也可对接云平台做流量统计与远程运维。
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**典型应用场景**
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- 停车场出入口道闸联动（存在检测、防砸车压线检测）
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- 分车道流量计数（进出计数、车间距/通过时间统计）
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- 单通道会车系统的车辆存在/方向输入
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- 传感数据上云（MQTT 接入业务平台）
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**核心特性**
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- 四路线圈独立检测，10ms 采样周期，进入确认 + 斜率限幅双重抗干扰
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- 四档灵敏度、四档工作频率，支持智能选频抑制相邻线圈串扰
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- 基线自适应跟踪：温漂、雨天频率漂移自动补偿，不误报不漏检
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- 四个双路继电器：存在/脉冲输出、方向判别、输出延时逐路可配
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- 蓝牙小程序现场配置，双 MCU 均可无线升级（OTA/ISP 透传）
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- 以太网双协议：TCP JSON（局域网对接）+ MQTT（云平台），关键事件确认送达
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- 通信可靠性加固：串口硬件 DMA 接收 + 固件内存优化，长时间运行稳定不丢帧、不异常重启
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- BLE OTA 升级链路加固：检测 MCU 升级响应帧（0x9F 协议）完整透传回小程序，停等 ACK 不再丢失，升级成功率提升
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## 2. 硬件说明
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### 2.1 接口一览
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| 接口 | 数量 | 说明 |
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| 线圈接口 | 4 路 | 接环形地感线圈（LPA~LPD） |
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| 继电器输出 | 4 个双路 | RLY1~RLY4，默认关联线圈 1~4 |
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| 以太网口 | 1 路 | 10M，TCP JSON / MQTT |
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| TTL串口 | 1 路 | DLD960 内部 两个MCU之间的 串口通信协议 |
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| 蓝牙 | — | 小程序配置与升级 |
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| 按键 K1 | 1 个 | 多功能按键（复位） |
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### 2.2 指示灯
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| 指示灯 | 颜色 | 状态说明 |
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| LED_PWR | 红色 | 呼吸闪烁 = 系统正常运行 |
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| LED_LP1~LP4 | 绿色 | 对应线圈 1~4：有车亮 / 无车灭 |
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| ETH_LED_G / ETH_LED_Y | 绿/黄 | 网口连接/活动指示 |
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> 上电后 LED_PWR 呼吸、四路车检灯全灭（无车），约 1.3 秒完成基线建立进入检测状态。若某路车检灯常亮且现场无车，参见 §7 故障排查。
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### 2.3 线圈施工要求（关键！）
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线圈质量直接决定检测效果，施工务必达标：
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| 项目 | 要求 |
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| 线圈形状 | 矩形/八角形，典型 2m × 1m（依车道宽度调整） |
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| 匝数 | 4~6 匝（视周长，目标电感 80~300 μH） |
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| 线材 | ≥1.0mm² 耐高温多股软线（如硅橡胶线） |
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| 槽深 | 30~50mm，切槽后清理干净，线圈压实密封 |
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| 引线 | 双绞（≥20 绞/米），长度尽量短（≤100m），不与动力电缆同管 |
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| 相邻线圈间距 | ≥1m；无法保证时开启智能选频并错开频率档 |
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| 绝缘 | 线圈对地绝缘电阻 > 10 MΩ（500V 摇表） |
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## 3. 快速上手
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1. **接线**：接入线圈、继电器输出至道闸/控制器，需要联网则接网线。
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2. **上电**：LED_PWR 呼吸闪烁，约 1.3 秒后进入检测状态（上电 3 秒内不主动上报数据）。
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3. **配置**：手机小程序经蓝牙连接设备 → 验证密码 → 设置各路灵敏度/频率/输出模式。
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4. **验证**：车辆压线，对应绿色车检灯亮、继电器吸合；离开后灯灭、继电器释放。
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5. **联网（可选）**：小程序或 TCP 命令配置 IP/MQTT 参数，接入平台。
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## 4. 参数配置
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四种配置通道功能等价：**蓝牙小程序**（现场推荐）、**UART TTL 串口**、**TCP JSON**、**MQTT**（远程运维）。
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### 4.1 每通道可配参数
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| 参数 | 出厂默认 | 说明 |
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| 灵敏度 | 档位 1（中） | 4 档；大车/干扰大调低，摩托车/高底盘车调高 |
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| 工作频率 | 各路错开 | 4 档（高/中高/中低/低）；相邻线圈必须错开档位 |
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| 输出模式 | 存在输出 | 存在 / 脉冲 |
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| 输出延时 | 0 | 继电器动作延时 |
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| 方向判别 | 触发模式 | 双线圈可组方向判别 |
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| 有限存在 | 0（永久） | 非 0 时，车辆持续占用超时后自动复位重建基线（单位 10 秒） |
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| 线圈安全模式 | 0（关闭） | 线圈异常保护超时（单位 10 秒） |
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### 4.2 灵敏度选择建议
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| 场景 | 建议档位 | 说明 |
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|------|---------|------|
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| 标准轿车出入口 | 1~2 | 兼顾灵敏与抗干扰 |
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| 大型车/货车通道 | 0~1 | 高底盘需要覆盖，但防相邻车道干扰 |
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| 摩托车/非机动车混行 | 2~3 | 高灵敏度，注意误触发风险 |
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| 强电磁干扰环境（变频器等） | 0~1 + 错开频率档 | 灵敏度让位于稳定性 |
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### 4.3 网络配置要点
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- **TCP JSON**：默认端口 **5960**，连接后须先 `pwd_verify` 鉴权，未鉴权命令一律拒绝。
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- **MQTT**：配置 Broker 地址与设备 Topic 后，设备上电自动发布 `initialize` 上线消息；平台应答 `report_config` 下发时间戳完成时钟同步并配置上报间隔。
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- 设备序列码（dev_serial）是 MQTT Topic 的组成部分（`dld960/{sn}/srv|dev`），出厂前须唯一设置。
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## 5. 数据上报（联网模式）
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| 消息 | 触发 | 内容 |
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|------|------|------|
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| `initialize` | 上电联网 | 序列码、型号、软硬件版本 |
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| `loop_data` | 周期性（空闲按配置间隔 / 有车活动 300ms / 车状态翻变立即） | 各通道频率、变化量、车状态 |
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| `event_report` | 事件发生 | 进车/出车/线圈断开，**带确认重发**（5s 超时 ×3 次，平台须应答） |
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| `heartbeat` | 周期 | 在线保活、运行时长 |
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时间量（通过时间、车间距）分辨率 50ms，可用于速度估计与车型粗分类。
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### 5.1 脱机数据取证（蓝牙 BLE）
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设备本地 W25Q32 环形存储**事件日志**（容量 8064 条，掉电不丢）与**传感快照**（0xC0 传感波形按上报节奏落盘）。断网/故障期间事件照常记录，可事后经蓝牙小程序或 APP 读取：
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- **事件日志**：上电/复位原因、MQTT 连接/断开/重连、event_report 重发/放弃、线圈事件、时钟同步锚点、日志清除审计——用于区分"设备真复位"与"MQTT 断连重连"，故障溯源
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- **传感快照**：断网期间 4 路线圈波形回放，用于信号质量分析
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- **BLE 命令**：OFFLOG_STAT / OFFLOG_QUERY / OFFLOG_CLEAR（0x25~0x27）+ SNAP_STAT / SNAP_QUERY / SNAP_CLEAR（0x28~0x2A），与 MQTT/TCP 的 log_stat / log_query / log_clear 同语义
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- **审计留痕**：日志/快照清除操作本身写入事件流，不可清除
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详见《DLD960 BLE 协议》V1.02。
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## 6. 固件升级
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| 对象 | 方式 | 操作 |
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|------|------|------|
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| 通信 MCU | 蓝牙 OTA | 小程序选择固件直接升级 |
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| 检测 MCU | ISP 透传 | 小程序经蓝牙→通信 MCU 串口透传升级 |
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> ⚠ **双 MCU 固件必须使用同一发布包配套升级**（V1.0.0 起为强制要求），只升级一侧会导致内部通信数据错位。当前配套：Loop 1.0 + DBN 1.02.03。
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>
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> ⚠ **检测 MCU 升级完成后，若小程序无响应，请将设备断电重启**（DBN OTA 透传模式需重启恢复，V1.02.03 已知约束）。
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## 7. 故障排查
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| 现象 | 可能原因 | 处理 |
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| LED_PWR 不亮/不呼吸 | 供电异常 / 主板故障 | 查电源电压，重新上电 |
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| 无车但车检灯常亮 | 线圈附近有大金属体移入；基线未收敛 | 移除金属物；等待 10s 冻结超时自适应，或断电重启重建基线 |
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| 有车不触发 | 灵敏度过低；线圈匝数不足/电感异常；底盘过高 | 提高灵敏度档位；实测线圈电感；摩托车场景用 3 档 |
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| 车检灯随机闪烁（无车误触发） | 相邻线圈串扰；变频器等电磁干扰；线圈绝缘劣化 | 错开频率档+开智能选频；降低灵敏度；摇表测绝缘 |
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| 雨天频繁误报 | 线圈密封失效，频率漂移超阈值 | 基线自适应可吸收慢漂移；快速漂移需重新密封线圈 |
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| 继电器输出正常但平台无数据 | 网络配置错误；MQTT Topic/序列码不符 | 查 IP/Broker 配置；核对 dev_serial 与 Topic |
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| 设备频繁自动重启 / 偶发数据丢失 | 通信 MCU 旧固件资源不足（V1.02.01 已修复） | 升级整机固件至 V1.02.01 及以上版本 |
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| BLE OTA 升级失败/进度卡住 | 通信 MCU 旧固件 0x9F 透传缺陷（V1.02.03 已修复） | 升级整机固件至 V1.02.03 及以上版本 |
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| 事件重复上报 | 平台未按协议应答 event_report | 平台须回显 msg_id 应答（先落库后应答） |
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| 线圈断开告警 | 线圈开路/引线断裂 | 万用表量线圈回路电阻（正常几欧姆以内） |
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## 8. 技术支持信息
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排障时请提供以下信息，可大幅加快定位：
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1. 整机固件版本（小程序设备信息页 / `dev_info_query`）
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2. 现场线圈参数：尺寸、匝数、实测电感、引线长度
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3. 干扰源情况：变频器、大功率设备、相邻车道线圈间距
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4. 联网问题附 `loop_data` 中该通道的频率与变化量数值（后台可据此判断信号质量）
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**相关文档**
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| 文档 | 用途 |
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| 《DLD960 技术规格书》 | 完整技术参数 |
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| 《DLD960 串口通信协议》V1.01 | 串口 对接开发 |
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| 《DLD960 TCP JSON 协议》V1.03 | 局域网对接开发 |
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| 《DLD960 IoT MQTT 协议》V1.07 | 云平台对接开发 |
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| 《DLD960 BLE 协议》V1.02 | 蓝牙小程序/APP 对接开发（脱机日志与传感快照读写） |
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| 《环路车辆检测器验收标准》 | 采购/部署验收 |
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## 修订记录
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| 版本 | 修订时间 | 修订说明 | 修订人 |
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| V1.02 | 2026-08-19 | 配套整机发布 V1.02.03：BLE OTA 升级链路加固说明（检测 MCU 0x9F 响应帧透传回小程序，停等 ACK 完整）；故障排查新增 OTA 失败条目；固件升级章节补断电重启提示 | wangfq |
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| V1.01 | 2026-08-18 | 配套整机发布 V1.02.01：通信稳定性修复说明（UART2 DMA 防丢帧、异常重启修复）；新增 BLE 脱机日志/传感快照读写说明（§5.1） | wangfq |
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| V1.00 | 2026-07-16 | 初始版本，配套整机发布 V1.0.0 | wangfq |
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+191
-189
@@ -1,189 +1,191 @@
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# DLD960 四通道车辆检测器 技术规格书
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> Technical Specification · 产品型号：**DLD960GA**
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> 文档版本 V1.01 · 2026-08-18 · 配套整机发布 V1.02.01
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## 1. 产品概述
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DLD960 是一款基于环形线圈（LC 振荡）检测原理的四通道车辆检测器，采用双 MCU 架构：检测 MCU 专注线圈信号采集与检测算法的实时性，通信 MCU 承载蓝牙、以太网、4G 多通道接入与云平台对接。适用于停车场出入口控制、道闸联动、分车道流量计数、会车控制等场景。
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## 2. 系统架构
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```
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线圈1~4 ──► AT32F421（检测 MCU）──► 继电器1~4（存在/脉冲输出）
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│ UART 0x7F 私有协议 @192000bps
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▼
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||||
CH32V208（通信 MCU）──► ETH / BLE / UART TTL / SPI Flash
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```
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| 项目 | 检测 MCU | 通信 MCU |
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| 型号 | 雅特力 AT32F421（ARM Cortex-M4） | 沁恒 CH32V208（RISC-V） |
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| 主频 | 120 MHz | 120 MHz（芯片最高 144 MHz，启用网络时限定 120 MHz） |
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| Flash / SRAM | 64 KB / 16 KB | 128 KB / 64 KB |
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| 职责 | 四路线圈驱动、频率采样、车辆检测算法、继电器输出 | BLE、以太网（TCP JSON / MQTT）、UART TTL（RX DMA）、参数与日志外部存储 |
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| RTOS/协议栈 | FreeRTOS V10.4.3 | WCH BLE 协议栈 + WCHNET TCP/IP |
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双 MCU 间通过 TTL 串口互联（0x7F 私有帧协议，波特率 192000bps，UART2 RX 硬件 DMA 循环接收，抗打印关中断丢帧），传感数据主动上推、配置命令透传。
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## 3. 检测规格
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### 3.1 检测通道
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| 参数 | 规格 |
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| 检测通道数 | 4 路独立线圈通道 |
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| 检测原理 | LC 振荡频率法（TMR3 四通道输入捕获） |
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| 检测采样周期 | 10 ms/通道（算法主循环 tick） |
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| 工作频率档位 | 4 档（高 / 中高 / 中低 / 低），每路独立两级调频电容（33nF / 10nF）组合切换 |
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| 智能选频 | 支持（smart_mode，自动错开相邻通道频率，抑制串扰） |
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| 线圈电感适应范围 | 待确认（典型环形线圈 2~6 匝，需现场实测电感与振荡频率） |
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### 3.2 灵敏度
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进入阈值 = 基线 × SensTable[档位] / 65536，释放阈值带 ~50% 滞回（防止临界抖动）。
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| 灵敏度档位 | 进入阈值（Δf/f） | 释放阈值（Δf/f） | 说明 |
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|-----------|-----------------|-----------------|------|
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| 0 | ≈ 0.330% | ≈ 0.165% | 最低灵敏度（大车/高底盘场景抗干扰） |
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| 1 | ≈ 0.165% | ≈ 0.110% | |
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| 2 | ≈ 0.055% | ≈ 0.027% | |
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| 3 | ≈ 0.015% | ≈ 0.014% | 最高灵敏度（摩托车/高底盘车检出） |
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### 3.3 检测算法（Loop 固件 1.0）
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| 机制 | 参数 | 作用 |
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|------|------|------|
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| IIR 低通滤波 | α = 79/256，τ ≈ 32 ms @10ms tick | 平滑高频噪声，保留车辆信号 |
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| 斜率限幅 | 单步最大变化 5%（低基值下限 100） | 削除瞬态尖峰（继电器动作、电磁干扰） |
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| 进入确认 | 连续 3 个采样周期低于阈值 | 抗尖峰误触发 |
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| 基线跟踪 | 滑动平均窗口 500 样本（5s 更新周期，噪声抑制 22×） | 跟随温漂/环境慢变 |
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| 基线冻结保护 | 偏差超限即冻结基线更新 | 防止过车信号污染基线 |
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| 冻结超时自适应 | 10 s 超时 + ±2% 稳定性窗校验 | 温漂/换线圈后自动重建基线；慢速进车不误吸收 |
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| 上电稳定期 | 128 样本（≈1.3 s）快速收敛，上电 3 s 内抑制主动上报 | 快速可用且不上报无效数据 |
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| 线圈安全模式 | 可配置超时（单位 10 s，0=关闭） | 异常长时间占用强制复位重建基线 |
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### 3.4 检测性能指标（设计目标，依据《环路车辆检测器验收标准》v1.0）
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| 指标 | 设计目标 | 验收优秀档 |
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|------|---------|-----------|
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| 存在检测响应时间 T_on（V2~V5 车型） | ≤ 100 ms | ≤ 50 ms |
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| 释放时间 T_off | ≤ 300 ms | ≤ 100 ms |
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| 漏检率（标准车型 30~40 km/h 通过） | 0/50 | 0/50 |
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| 无车频率抖动 RMS | ≤ 3 Hz | ≤ 1 Hz |
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| 基准频率漂移（10 min） | ≤ 0.05% × f₀ | ≤ 0.01% × f₀ |
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||||
| 信噪比 SNR（标准轿车） | ≥ 35 dB | ≥ 45 dB |
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> 以上指标基于标准化测试线圈与实验室环境，现场性能受线圈施工工艺、引线长度、电磁环境影响，以现场验收为准。
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## 4. 输出规格
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| 参数 | 规格 |
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|------|------|
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| 继电器数量 | 4 个双路继电器（RLY1~RLY4，默认一一关联线圈 1~4） |
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| 输出模式 | 存在输出 / 脉冲输出（每路独立可配 output_mode） |
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| 输出延时 | 每路独立可配（delay_time） |
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| 方向判别 | 支持（direction_mode：触发模式 / 方向判别模式） |
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| 有限存在 | 每路独立可配（exist_mode，单位 10 s，0=永久存在；超时全通道重启重建基线） |
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| 触点容量 | 待确认（依整机原理图/继电器选型） |
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## 5. 通信接口
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| 接口 | 规格 | 用途 |
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|------|------|------|
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| 以太网 | 10M（CH32V208 内置 PHY），支持 DHCP/静态 IP | TCP JSON 服务（默认端口 5960）、IoT MQTT 客户端 |
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| 蓝牙 | BLE（WCH 低功耗蓝牙协议栈） | 小程序配置、OTA 升级、Loop MCU ISP 透传 |
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| TTL 串口 | 1 路 | DLD960 内部两个MCU之间 的串口通信协议（Modbus 风格私有帧）；UART2 RX 硬件 DMA 循环接收（抗打印关中断丢帧） |
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| TTL 串口 | 1 路（RFU） | 预留 4G 模块扩展 |
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| 外部存储 | SPI NOR Flash | 参数存储 + 日志存储 |
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| 按键 | K1 多功能按键 | 复位等 |
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### 5.1 协议矩阵（V1.02.01 配套）
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| 协议 | 版本 | 通道 | 要点 |
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|------|------|------|------|
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| DLD960 串口通信协议 | V1.01 | TTL | 设备管理、参数配置、数据上报 |
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| DLD960 TCP JSON 协议 | V1.03 | ETH :5960 | 密码鉴权 + 18 条命令；event_report 客户端必答（5s×3 重发）；脱机日志 log_stat/log_query/log_clear（事件/快照流，stream 区分） |
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| DLD960 IoT MQTT 协议 | V1.07 | ETH → Broker | 双主题 `dld960/{sn}/srv`+`/dev`；initialize 上线、loop_data 三档调度、event_report 平台必答、设备时钟同步、脱机日志 log_stat/log_query/log_clear（事件/快照流，stream 区分） |
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| DLD960Loop 串口协议 | V1.05 | MCU 间（内部） | 0x7F 帧、0xC0 传感上报（variation 3B 有符号） |
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| DLD960 BLE 协议 | V1.02 | 蓝牙 BLE | 帧格式 + 分包；脱机日志 OFFLOG_STAT/QUERY/CLEAR + 传感快照 SNAP_STAT/QUERY/CLEAR（0x28/0x29/0x2A），与 MQTT/TCP 同语义 |
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### 5.2 数据上报能力
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| 上报项 | 说明 |
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|--------|------|
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| loop_data 传感数据 | 各通道频率、变化量 variation（有符号，正=车辆/裕量，负=反向漂移）、车状态；空闲按配置间隔 / 活动 300ms / 车状态翻转沿立即上报 |
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| event_report 事件 | 进车 / 出车 / 线圈断开等关键事件，带确认重发机制（不可再生数据闭环送达） |
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| 时间量 | 通过时间、车间距，分辨率 50 ms |
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| 继电器输出次数 | 累计计数上报 |
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| heartbeat 心跳 | 含 uptime |
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| 时钟同步 | 设备无 RTC，平台经 report_config 下发 Unix 时间戳校准，上行 ts 为真实时间 |
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## 6. 配置参数（每通道独立）
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| 参数 | 范围 | 说明 |
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|------|------|------|
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| 灵敏度 sensitvity | 4 档 | 见 §3.2 |
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| 工作频率 loopFreq_Level | 4 档 | 高/中高/中低/低 |
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| 输出延时 delay_time | 0~255 | 继电器动作延时 |
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| 输出模式 output_mode | — | 存在/脉冲 |
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| 方向判别 direction_mode | 0/非0 | 触发模式 / 方向判别 |
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| 线圈安全超时 loopSafe_Timeout | 0~255，单位 10s | 0=关闭 |
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| 存在模式 exist_mode | 0~255，单位 10s | 0=永久存在 |
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| 智能选频 smart_mode | 0/1 | 全局 |
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配置通道：BLE 小程序 / UART TTL / TCP JSON / MQTT 四通道均可读写，配置持久化存储于检测 MCU 内部 Flash。
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## 7. 固件升级
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| 对象 | 方式 | 路径 |
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|------|------|------|
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| 通信 MCU (CH32V208) | BLE OTA | 手机小程序直接升级 |
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| 检测 MCU (AT32F421) | ISP 透传 | 小程序 → BLE → CH32V208 → UART → AT32F421 |
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## 8. 电气与环境（待整机定型确认）
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| 参数 | 规格 |
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| 供电电压 | 待确认（依电源方案） |
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| 整机功耗 | 待确认 |
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| 工作温度 | 待确认（建议按 -25℃ ~ +75℃ 车检器行业规格验证） |
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| 存储温度 / 湿度 | 待确认 |
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| 外形尺寸 / 安装方式 | 待确认（导轨/壁挂，依结构件） |
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| 防护等级 | 待确认 |
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| EMC | 建议依 EN 50293 / GB/T 26941.3 验证 |
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## 9. 引脚资源摘要
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详见《DLD960硬件资源》。关键资源：
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- **AT32F421**：TMR3_CH1~4 线圈捕获（PA6/PA7/PB0/PB1）、8 路调频电容控制、RLY1~4（PB4~PB7）、LED_PWR 红色呼吸灯（PA8）+ 4 路绿色车检灯、USART1（PA9/PA10 ↔ CH32V208）
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||||
- **CH32V208**：内置 ETH PHY（PC6~PC9）+ 双色 ETH LED、USART2（PA2/PA3 ↔ AT32F421）、扩展 USART1（PB6/PB7，RFU 4G）、K1 按键（PA0）、SPI1 外部 Flash（PA4~PA7）
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## 10. 版本配套要求
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> ⚠ **自内部协议 V1.05 起，vd960Loop 与 vd960DBN 固件必须同版本配套刷写**（variation 字段 2B→3B 帧格式变更，混刷导致数据静默错位）。
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| 组件 | V1.02.01 配套版本 |
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|------|-------------------|
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| vd960Loop 固件 | 1.0（不变） |
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| vd960DBN 固件 | 1.02.01 |
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### 10.1 已知约束（V1.02.01）
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- 固件版本三段式：`FIRMWARE_VER="1.02.01"`（MAIN=1 / SUB=2 / SUBSUB=1）；BLE 上报仅 MAIN/SUB 两字节（1.02），SUBSUB 只体现在字符串上报（MQTT/TCP JSON）。
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||||
- 设备无 RTC，时钟同步依赖平台下发（校准前 ts 为上电秒数）。
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||||
- CH32V208 RAM 预算：BLE 协议栈固定占用低 16KB（不可裁剪），用户可用 48KB；固件经 RAM 瘦身优化，栈余量约 6KB，现场升级务必使用 V1.02.01 及以上版本。
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||||
- 传感快照区延后 3s 初始化（开机 3s 内传感数据不落盘，设计接受）。
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- UART2 RX DMA 占用 DMA1_Ch6（全工程唯一，无冲突）。
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## 修订记录
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| 版本 | 修订时间 | 修订说明 | 修订人 |
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|------|----------|----------|--------|
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| V1.01 | 2026-08-18 | 配套整机发布 V1.02.01：版本矩阵更新、UART2 RX DMA 通信可靠性说明、已知约束补充 | wangfq |
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| V1.00 | 2026-07-16 | 初始版本，配套整机发布 V1.0.0 | wangfq |
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# DLD960 四通道车辆检测器 技术规格书
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> Technical Specification · 产品型号：**DLD960GA**
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> 文档版本 V1.02 · 2026-08-19 · 配套整机发布 V1.02.03
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## 1. 产品概述
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DLD960 是一款基于环形线圈（LC 振荡）检测原理的四通道车辆检测器，采用双 MCU 架构：检测 MCU 专注线圈信号采集与检测算法的实时性，通信 MCU 承载蓝牙、以太网、4G 多通道接入与云平台对接。适用于停车场出入口控制、道闸联动、分车道流量计数、会车控制等场景。
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## 2. 系统架构
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```
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线圈1~4 ──► AT32F421（检测 MCU）──► 继电器1~4（存在/脉冲输出）
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│ UART 0x7F 私有协议 @192000bps
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▼
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CH32V208（通信 MCU）──► ETH / BLE / UART TTL / SPI Flash
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```
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| 项目 | 检测 MCU | 通信 MCU |
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|------|---------|---------|
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| 型号 | 雅特力 AT32F421（ARM Cortex-M4） | 沁恒 CH32V208（RISC-V） |
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| 主频 | 120 MHz | 120 MHz（芯片最高 144 MHz，启用网络时限定 120 MHz） |
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| Flash / SRAM | 64 KB / 16 KB | 128 KB / 64 KB |
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| 职责 | 四路线圈驱动、频率采样、车辆检测算法、继电器输出 | BLE、以太网（TCP JSON / MQTT）、UART TTL（RX DMA）、参数与日志外部存储 |
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| RTOS/协议栈 | FreeRTOS V10.4.3 | WCH BLE 协议栈 + WCHNET TCP/IP |
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双 MCU 间通过 TTL 串口互联（0x7F 私有帧协议，波特率 192000bps，UART2 RX 硬件 DMA 循环接收，抗打印关中断丢帧），传感数据主动上推、配置命令透传。OTA 升级时 UART2 RX 切换 0x9F 帧协议（DMA poll 按 `g_flag_counter_ota` 模式选择解析器），检测 MCU bootloader 的响应帧（pre_ok/addr_ok/data ACK）经 BLE 完整透传回小程序（V1.02.03）。
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## 3. 检测规格
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### 3.1 检测通道
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| 参数 | 规格 |
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| 检测通道数 | 4 路独立线圈通道 |
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| 检测原理 | LC 振荡频率法（TMR3 四通道输入捕获） |
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| 检测采样周期 | 10 ms/通道（算法主循环 tick） |
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| 工作频率档位 | 4 档（高 / 中高 / 中低 / 低），每路独立两级调频电容（33nF / 10nF）组合切换 |
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| 智能选频 | 支持（smart_mode，自动错开相邻通道频率，抑制串扰） |
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| 线圈电感适应范围 | 待确认（典型环形线圈 2~6 匝，需现场实测电感与振荡频率） |
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### 3.2 灵敏度
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进入阈值 = 基线 × SensTable[档位] / 65536，释放阈值带 ~50% 滞回（防止临界抖动）。
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| 灵敏度档位 | 进入阈值（Δf/f） | 释放阈值（Δf/f） | 说明 |
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|-----------|-----------------|-----------------|------|
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| 0 | ≈ 0.330% | ≈ 0.165% | 最低灵敏度（大车/高底盘场景抗干扰） |
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| 1 | ≈ 0.165% | ≈ 0.110% | |
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| 2 | ≈ 0.055% | ≈ 0.027% | |
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| 3 | ≈ 0.015% | ≈ 0.014% | 最高灵敏度（摩托车/高底盘车检出） |
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### 3.3 检测算法（Loop 固件 1.0）
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| 机制 | 参数 | 作用 |
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|------|------|------|
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| IIR 低通滤波 | α = 79/256，τ ≈ 32 ms @10ms tick | 平滑高频噪声，保留车辆信号 |
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| 斜率限幅 | 单步最大变化 5%（低基值下限 100） | 削除瞬态尖峰（继电器动作、电磁干扰） |
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| 进入确认 | 连续 3 个采样周期低于阈值 | 抗尖峰误触发 |
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| 基线跟踪 | 滑动平均窗口 500 样本（5s 更新周期，噪声抑制 22×） | 跟随温漂/环境慢变 |
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| 基线冻结保护 | 偏差超限即冻结基线更新 | 防止过车信号污染基线 |
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| 冻结超时自适应 | 10 s 超时 + ±2% 稳定性窗校验 | 温漂/换线圈后自动重建基线；慢速进车不误吸收 |
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| 上电稳定期 | 128 样本（≈1.3 s）快速收敛，上电 3 s 内抑制主动上报 | 快速可用且不上报无效数据 |
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| 线圈安全模式 | 可配置超时（单位 10 s，0=关闭） | 异常长时间占用强制复位重建基线 |
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### 3.4 检测性能指标（设计目标，依据《环路车辆检测器验收标准》v1.0）
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| 指标 | 设计目标 | 验收优秀档 |
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|------|---------|-----------|
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| 存在检测响应时间 T_on（V2~V5 车型） | ≤ 100 ms | ≤ 50 ms |
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| 释放时间 T_off | ≤ 300 ms | ≤ 100 ms |
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| 漏检率（标准车型 30~40 km/h 通过） | 0/50 | 0/50 |
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| 无车频率抖动 RMS | ≤ 3 Hz | ≤ 1 Hz |
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| 基准频率漂移（10 min） | ≤ 0.05% × f₀ | ≤ 0.01% × f₀ |
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| 信噪比 SNR（标准轿车） | ≥ 35 dB | ≥ 45 dB |
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> 以上指标基于标准化测试线圈与实验室环境，现场性能受线圈施工工艺、引线长度、电磁环境影响，以现场验收为准。
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## 4. 输出规格
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| 参数 | 规格 |
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|------|------|
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| 继电器数量 | 4 个双路继电器（RLY1~RLY4，默认一一关联线圈 1~4） |
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| 输出模式 | 存在输出 / 脉冲输出（每路独立可配 output_mode） |
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| 输出延时 | 每路独立可配（delay_time） |
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| 方向判别 | 支持（direction_mode：触发模式 / 方向判别模式） |
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| 有限存在 | 每路独立可配（exist_mode，单位 10 s，0=永久存在；超时全通道重启重建基线） |
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| 触点容量 | 待确认（依整机原理图/继电器选型） |
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## 5. 通信接口
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| 接口 | 规格 | 用途 |
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|------|------|------|
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| 以太网 | 10M（CH32V208 内置 PHY），支持 DHCP/静态 IP | TCP JSON 服务（默认端口 5960）、IoT MQTT 客户端 |
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| 蓝牙 | BLE（WCH 低功耗蓝牙协议栈） | 小程序配置、OTA 升级、Loop MCU ISP 透传 |
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| TTL 串口 | 1 路 | DLD960 内部两个MCU之间 的串口通信协议（Modbus 风格私有帧）；UART2 RX 硬件 DMA 循环接收（抗打印关中断丢帧）；OTA 升级态支持 0x9F 帧透传（V1.02.03） |
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| TTL 串口 | 1 路（RFU） | 预留 4G 模块扩展 |
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| 外部存储 | SPI NOR Flash | 参数存储 + 日志存储 |
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| 按键 | K1 多功能按键 | 复位等 |
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### 5.1 协议矩阵（V1.02.03 配套）
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| 协议 | 版本 | 通道 | 要点 |
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|------|------|------|------|
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| DLD960 串口通信协议 | V1.01 | TTL | 设备管理、参数配置、数据上报 |
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| DLD960 TCP JSON 协议 | V1.03 | ETH :5960 | 密码鉴权 + 18 条命令；event_report 客户端必答（5s×3 重发）；脱机日志 log_stat/log_query/log_clear（事件/快照流，stream 区分） |
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| DLD960 IoT MQTT 协议 | V1.07 | ETH → Broker | 双主题 `dld960/{sn}/srv`+`/dev`；initialize 上线、loop_data 三档调度、event_report 平台必答、设备时钟同步、脱机日志 log_stat/log_query/log_clear（事件/快照流，stream 区分） |
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| DLD960Loop 串口协议 | V1.05 | MCU 间（内部） | 0x7F 帧、0xC0 传感上报（variation 3B 有符号） |
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| DLD960 BLE 协议 | V1.02 | 蓝牙 BLE | 帧格式 + 分包；脱机日志 OFFLOG_STAT/QUERY/CLEAR + 传感快照 SNAP_STAT/QUERY/CLEAR（0x28/0x29/0x2A），与 MQTT/TCP 同语义 |
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### 5.2 数据上报能力
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| 上报项 | 说明 |
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|--------|------|
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| loop_data 传感数据 | 各通道频率、变化量 variation（有符号，正=车辆/裕量，负=反向漂移）、车状态；空闲按配置间隔 / 活动 300ms / 车状态翻转沿立即上报 |
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| event_report 事件 | 进车 / 出车 / 线圈断开等关键事件，带确认重发机制（不可再生数据闭环送达） |
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| 时间量 | 通过时间、车间距，分辨率 50 ms |
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| 继电器输出次数 | 累计计数上报 |
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| heartbeat 心跳 | 含 uptime |
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| 时钟同步 | 设备无 RTC，平台经 report_config 下发 Unix 时间戳校准，上行 ts 为真实时间 |
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## 6. 配置参数（每通道独立）
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| 参数 | 范围 | 说明 |
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|------|------|------|
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| 灵敏度 sensitvity | 4 档 | 见 §3.2 |
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| 工作频率 loopFreq_Level | 4 档 | 高/中高/中低/低 |
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| 输出延时 delay_time | 0~255 | 继电器动作延时 |
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| 输出模式 output_mode | — | 存在/脉冲 |
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| 方向判别 direction_mode | 0/非0 | 触发模式 / 方向判别 |
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| 线圈安全超时 loopSafe_Timeout | 0~255，单位 10s | 0=关闭 |
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| 存在模式 exist_mode | 0~255，单位 10s | 0=永久存在 |
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| 智能选频 smart_mode | 0/1 | 全局 |
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配置通道：BLE 小程序 / UART TTL / TCP JSON / MQTT 四通道均可读写，配置持久化存储于检测 MCU 内部 Flash。
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## 7. 固件升级
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| 对象 | 方式 | 路径 |
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|------|------|------|
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| 通信 MCU (CH32V208) | BLE OTA | 手机小程序直接升级 |
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| 检测 MCU (AT32F421) | ISP 透传 | 小程序 → BLE → CH32V208 → UART → AT32F421；UART2 0x9F 停等协议（0xA7 每块必回 ACK），DBN 将 ACK 透传回小程序（V1.02.03） |
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## 8. 电气与环境（待整机定型确认）
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| 参数 | 规格 |
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|------|------|
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| 供电电压 | 待确认（依电源方案） |
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| 整机功耗 | 待确认 |
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| 工作温度 | 待确认（建议按 -25℃ ~ +75℃ 车检器行业规格验证） |
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| 存储温度 / 湿度 | 待确认 |
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| 外形尺寸 / 安装方式 | 待确认（导轨/壁挂，依结构件） |
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| 防护等级 | 待确认 |
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| EMC | 建议依 EN 50293 / GB/T 26941.3 验证 |
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## 9. 引脚资源摘要
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详见《DLD960硬件资源》。关键资源：
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- **AT32F421**：TMR3_CH1~4 线圈捕获（PA6/PA7/PB0/PB1）、8 路调频电容控制、RLY1~4（PB4~PB7）、LED_PWR 红色呼吸灯（PA8）+ 4 路绿色车检灯、USART1（PA9/PA10 ↔ CH32V208）
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- **CH32V208**：内置 ETH PHY（PC6~PC9）+ 双色 ETH LED、USART2（PA2/PA3 ↔ AT32F421）、扩展 USART1（PB6/PB7，RFU 4G）、K1 按键（PA0）、SPI1 外部 Flash（PA4~PA7）
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## 10. 版本配套要求
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> ⚠ **自内部协议 V1.05 起，vd960Loop 与 vd960DBN 固件必须同版本配套刷写**（variation 字段 2B→3B 帧格式变更，混刷导致数据静默错位）。
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| 组件 | V1.02.03 配套版本 |
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|------|-------------------|
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| vd960Loop 固件 | 1.0（不变） |
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| vd960DBN 固件 | 1.02.03 |
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### 10.1 已知约束（V1.02.01）
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- 固件版本三段式：`FIRMWARE_VER="1.02.03"`（MAIN=1 / SUB=2 / SUBSUB=3）；BLE 上报仅 MAIN/SUB 两字节（1.02），SUBSUB 只体现在字符串上报（MQTT/TCP JSON）。
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- 设备无 RTC，时钟同步依赖平台下发（校准前 ts 为上电秒数）。
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- CH32V208 RAM 预算：BLE 协议栈固定占用低 16KB（不可裁剪），用户可用 48KB；固件经 RAM 瘦身优化，栈余量约 6KB，现场升级务必使用 V1.02.01 及以上版本。
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- 传感快照区延后 3s 初始化（开机 3s 内传感数据不落盘，设计接受）。
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- UART2 RX DMA 占用 DMA1_Ch6（全工程唯一，无冲突）。
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- **OTA 透传模式无自动退出机制**：进入 OTA 态（`g_flag_counter_ota.flag=1`）后需断电重启才恢复 0x7F 正常通信（V1.02.03 已知约束，升级完成后重启设备）。
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## 修订记录
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| 版本 | 修订时间 | 修订说明 | 修订人 |
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| V1.02 | 2026-08-19 | 配套整机发布 V1.02.03：UART2 RX 0x9F OTA 透传机制说明（§2/§5/§7）、协议矩阵与版本配套矩阵更新、已知约束补充 OTA 无自动退出 | wangfq |
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| V1.01 | 2026-08-18 | 配套整机发布 V1.02.01：版本矩阵更新、UART2 RX DMA 通信可靠性说明、已知约束补充 | wangfq |
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| V1.00 | 2026-07-16 | 初始版本，配套整机发布 V1.0.0 | wangfq |
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Reference in New Issue
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