feat: 主动上报时间量 — 补齐车间距时间 (gap time)

- Loop154_Unit 新增 last_exit_tick 字段，记录上次离场时间戳
- 进场: misc_value = 车间距 (report_counter - last_exit_tick), 首车为0
- 离场 (flatness/cnt_release): 记录 last_exit_tick, misc_value = 通过时间
- 有限存在超时: 也记录 last_exit_tick, 确保下一辆车车间距正确

四通道独立计算, 单位 5ms tick

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -181,7 +181,8 @@ typedef struct {
     /*--- 主动上报杂项计数 ---*/
     uint32_t flow_count;            // 车流量累计
     uint32_t relay_count;           // 继电器动作次数
-    uint32_t passtime_start;        // 进场/离开 时间戳(5ms tick)
+    uint32_t passtime_start;        // 进场 时间戳(5ms tick)
+    uint32_t last_exit_tick;        // 上次离场 时间戳(5ms tick), 用于车间距计算
     uint32_t misc_value;            // 当前要上报的杂项值
 } Loop154_Unit;
 

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -313,6 +313,7 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
                         unit->loop_stable   = 0;
                         unit->loop_ORG_CNT  = 0;
                         unit->loop_ORG_SUM  = 0;
+                        unit->last_exit_tick = g_loop_states.report_counter;
 #if USE_FLATNESS_EXIT
                         unit->exit_state    = 0;
                         unit->max_slope     = 0;
@@ -518,11 +519,15 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
                 unit->loop_freeze_cnt = 0;
                 unit->loop_freeze_ref = 0;
 
-                /* 主动上报: 车流量+1, 继电器+1, 记录进场时间戳 */
+                /* 主动上报: 车流量+1, 继电器+1, 车间距, 记录进场时间戳 */
                 unit->flow_count++;
                 unit->relay_count++;
+                if (unit->last_exit_tick > 0) {
+                    unit->misc_value = g_loop_states.report_counter - unit->last_exit_tick;
+                } else {
+                    unit->misc_value = 0;   // 首次检测, 车间距为0
+                }
                 unit->passtime_start = g_loop_states.report_counter; // 5ms tick
-                unit->misc_value = 0;  // 车间距将在离开时计算
                 if (unit->hold_time > 0) {
                     unit->loop_VD_HOLD = 1;
                 }
@@ -605,6 +610,7 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
 
                     /* 主动上报: 计算通过时间 = 当前-进场时间戳 (5ms单位) */
                     unit->misc_value = g_loop_states.report_counter - unit->passtime_start;
+                    unit->last_exit_tick = g_loop_states.report_counter;
                     unit->relay_count++;  // 离开时继电器翻转
                 }
             } else {
@@ -636,6 +642,7 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
 
                 /* 主动上报: 通过时间 + 继电器 */
                 unit->misc_value = g_loop_states.report_counter - unit->passtime_start;
+                unit->last_exit_tick = g_loop_states.report_counter;
                 unit->relay_count++;
             }
         } else {