feat(vd960Loop): 看门狗升级双保险喂狗模式 + 超时对齐 V4B（1.64s）

对照 DLD154V4B V2.10（同款 AT32F421）:
- 原直喂模式缺 ISR 活性检测: TMR15 ISR 死但主循环活 -> 看门狗永不复位(假活)
- 升级: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter + 主循环 poll_wdg() 500ms 才 reload
- 超时 3s(div64/rld1875) -> 1.64s(div16枚举/rld4095)
- wdt_feed 定义移至 TaskLoop.c 改名 poll_wdg, 与 V4B 同构
- 修正 main.c 注释矛盾(4687 vs 1875); 沿用 WDT_CLK_DIV_16 枚举写法避免
  V4B 同源传值 bug
- 隔离测试 3 项断言全过(分频16/超时1638ms>500ms/10s喂20次/ISR死不喂)

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -41,6 +41,15 @@
 #define   FREEZE_TIMEOUT          1000    // 冻结超时: ~10s @ 10ms/tick
 #define   FREEZE_STABILITY_RATE   2      // 稳定性窗口: 参考值的 ±2%
 
+/*===========================================================================
+ * 看门狗 (IWDT) - 对齐 DLD154V4B V2.10
+ *   双保险模式: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter, 主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗
+ *   超时 = WDT_DIV 枚举分频 x (WDT_RLD+1) / LSI(约40kHz) 约 1.64s
+ *===========================================================================*/
+#define   WDT_COUNTER_LIMIT   100           // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms x 100)
+#define   WDT_DIV             2             // IWDT 分频枚举值: 2 = WDT_CLK_DIV_16 (实际分频 16; 勿传 16!)
+#define   WDT_RLD             4095          // 12bit 重装载 -> 超时约 1.64s
+
 /*===========================================================================
  * 离开检测: 1 = 平坦性三条件 (CN200910309382), 0 = cnt_release 防抖
  *===========================================================================*/
@@ -228,7 +237,8 @@ uint8_t update_moving_average(uint32_t* p_sum, uint16_t* p_cnt,
 void set_loops_relay_on(uint8_t loop_num);
 void set_loops_relay_off(uint8_t loop_num);
 
-void wdt_feed(void);
+void poll_wdg(void);
+extern volatile uint16_t g_wdg_counter;  // 看门狗活性计数 (TMR15 5ms 递增)
 
 extern TaskHandle_t usart_task_handler;
 

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -24,6 +24,7 @@ Loop154_States g_loop_states = {0};
 uint32_t g_sys_freq   = 0;
 uint8_t  g_input_div   = 1;
 uint32_t g_safe_max_cnt = LC_HOLD_TIME;
+volatile uint16_t g_wdg_counter = 0;   // 看门狗活性计数 (TMR15 ISR 5ms 递增)
 
 /*===========================================================================
  * 一阶 IIR 低通滤波器（对齐 DLD154V4B）
@@ -252,6 +253,9 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
 
     if (tmr_interrupt_flag_get(TMR15, TMR_OVF_FLAG) != RESET) {
 
+        /*--- 看门狗活性计数 (5ms) ---*/
+        g_wdg_counter++;
+
         /*--- 50ms tick 分频 ---*/
         TM1cnt++;
         if (TM1cnt >= 10) {
@@ -657,6 +661,20 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
 
 /*===========================================================================
  * loop_task_function — FreeRTOS 主任务（对齐 DLD154V4B main 循环）
+/*===========================================================================
+ * 看门狗喂狗 (双保险, 对齐 DLD154V4B V2.10)
+ *   TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter; 计数达 100 (500ms) 才 reload
+ *   ISR 死 -> 计数不涨 -> 永不喂狗; 主循环死 -> 本函数不执行 -> 超时复位
+ *===========================================================================*/
+void poll_wdg(void)
+{
+    if (g_wdg_counter >= WDT_COUNTER_LIMIT) {   // 100 x 5ms = 500ms
+        g_wdg_counter = 0;
+        wdt_counter_reload();
+    }
+}
+
+/*===========================================================================
  * 10ms 周期，独立处理每路线圈。
  *===========================================================================*/
 void loop_task_function(void *pvParameters)
@@ -705,7 +723,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
             }
         }
 
-        wdt_feed();
+        poll_wdg();
         vTaskDelay(10);  // 10ms tick, M4 优化: 双路 IIR + 进入确认 + 斜率限幅
     }
 }

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/main.c

@@ -59,9 +59,8 @@ __IO uint32_t TimingDelayDec;
 TaskHandle_t loop_task_handler;
 
 // 看门狗相关
-#define WDT_TIMEOUT_MS  3000  // 看门狗超时时间 3秒
+#define WDT_TIMEOUT_MS  1600  // 看门狗超时时间: IWDT div16 rld4095, LSI约40kHz -> ~1.64s
 void wdt_init(void);
-void wdt_feed(void);
 
 tmr_output_config_type tmr_oc_init_structure;
 
@@ -104,20 +103,19 @@ void InitPkgUart(Pkg_Uart * pkg){
   * @param  none
   * @retval none
   * @note   超时时间 = (预分频系数 × 重载值) / LSI频率
-  *         LSI频率约 40kHz，预分频64，重载值=4687，超时≈ 3秒
+  *         LSI频率约 40kHz，预分频16（枚举 WDT_CLK_DIV_16），重载值=4095，超时≈ 1.64秒
   */
 void wdt_init(void)
 {
     // 使能看门狗寄存器写访问
     wdt_register_write_enable(TRUE);
     
-    // 设置预分频系数为 64
-    wdt_divider_set(WDT_CLK_DIV_64);
+    // 设置预分频: 必须用枚举 WDT_CLK_DIV_16 (=0x02), 勿传数值 16! (V4B 踩坑)
+    wdt_divider_set(WDT_CLK_DIV_16);
     
-    // 设置重载值
-    // 超时时间 = (64 × 4687) / 40000 ≈ 7.5秒
-    // 如果需要 3秒: (64 × 1875) / 40000 = 3秒
-    wdt_reload_value_set(1875);
+    // 设置重载值 4095 (12bit 最大)
+    // 超时时间 = (16 × 4096) / 40000 ≈ 1.64秒
+    wdt_reload_value_set(4095);
     
     // 重载计数器
     wdt_counter_reload();
@@ -128,15 +126,6 @@ void wdt_init(void)
     PRINT("Watchdog initialized, timeout: %d ms\n", WDT_TIMEOUT_MS);
 }
 
-/**
-  * @brief  喂狗（重载看门狗计数器）
-  * @param  none
-  * @retval none
-  */
-void wdt_feed(void)
-{
-    wdt_counter_reload();
-}
 
 uint16_t timer_period = 0;
 uint16_t channel1_pulse = 0;