feat(vd960Loop): 看门狗升级双保险喂狗模式 + 超时对齐 V4B（1.64s）
对照 DLD154V4B V2.10（同款 AT32F421）: - 原直喂模式缺 ISR 活性检测: TMR15 ISR 死但主循环活 -> 看门狗永不复位(假活) - 升级: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter + 主循环 poll_wdg() 500ms 才 reload - 超时 3s(div64/rld1875) -> 1.64s(div16枚举/rld4095) - wdt_feed 定义移至 TaskLoop.c 改名 poll_wdg, 与 V4B 同构 - 修正 main.c 注释矛盾(4687 vs 1875); 沿用 WDT_CLK_DIV_16 枚举写法避免 V4B 同源传值 bug - 隔离测试 3 项断言全过(分频16/超时1638ms>500ms/10s喂20次/ISR死不喂)
This commit is contained in:
wangfq
@@ -4,6 +4,45 @@
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## 2026-08-28 — 看门狗升级：双保险喂狗模式 + 超时对齐 V4B（1.64s）
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### 背景
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与 DLD154V4B（同款 AT32F421）看门狗实现对照后发现三个问题：
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| 问题 | 说明 |
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| **直喂模式缺 ISR 活性检测** | 原实现主循环每 10ms 无条件 `wdt_feed()`——TMR15 ISR 死掉但主循环活着时，看门狗照样被喂，系统"假活"（时序状态机全停但永不复位） |
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| **超时 3s 偏长** | `div=64, rld=1875` → 3s；V4B 已用 1.64s，复位自愈更快 |
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| **注释矛盾** | `main.c` 注释写"重载值=4687 超时≈3秒"（4687 是 7.5s 的算法），实际 1875→3s |
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### 改动（对齐 DLD154V4B V2.10）
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```c
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// TaskLoop.h
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#define WDT_COUNTER_LIMIT 100 // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms × 100)
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#define WDT_DIV 2 // IWDT 分频枚举值: 2 = WDT_CLK_DIV_16 (实际分频 16)
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#define WDT_RLD 4095 // 12bit 重装载 → 超时 ≈ 1.64s
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```
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| 文件 | 变更 |
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| `src/main.c` | `wdt_init()`：`WDT_CLK_DIV_64/1875` → `WDT_CLK_DIV_16/4095`（超时 3s→1.64s）；`wdt_feed` 定义删除（移至 TaskLoop.c）；注释修正 |
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| `src/TaskLoop.c` | +`g_wdg_counter` + `poll_wdg()`（500ms 才 reload）；TMR15 ISR 5ms 递增；调用点 `wdt_feed()`→`poll_wdg()` |
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| `inc/TaskLoop.h` | +WDT 宏 + `poll_wdg` 声明 + `g_wdg_counter` extern（删 `wdt_feed`） |
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### 验证
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- 隔离测试（host gcc mock 3bit 寄存器语义）3 项断言全过：分频 16/重载 4095/超时 1638ms > 500ms 喂狗周期、10s 喂狗 20 次（500ms 精确）、ISR 死不喂狗
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- 双保险语义：ISR 死 → 计数不涨 → 永不喂狗；主循环死 → poll_wdg 不执行 → 超时复位
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- 待现场验证：LSI 实际频率偏差对复位时间的影响
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### ⚠ 踩坑提醒（V4B 同源事故）
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`wdt_divider_set()` 参数是**枚举值**不是分频数值（`WDT_CLK_DIV_16=0x02`，寄存器只取低 3 位）——V4B 曾把 `WDT_DIV=16` 当数值传入 → 实际分频 4 → 超时 410ms < 500ms 喂狗周期 → **不断复位重启**。本次 vd960Loop 直接沿用枚举写法，避免同坑。
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## 2026-08-27 — LOOP_MEASURE_BASE 归一化基数上报（协议 V1.09）
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### 背景
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@@ -41,6 +41,15 @@
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#define FREEZE_TIMEOUT 1000 // 冻结超时: ~10s @ 10ms/tick
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#define FREEZE_STABILITY_RATE 2 // 稳定性窗口: 参考值的 ±2%
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/*===========================================================================
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* 看门狗 (IWDT) - 对齐 DLD154V4B V2.10
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* 双保险模式: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter, 主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗
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* 超时 = WDT_DIV 枚举分频 x (WDT_RLD+1) / LSI(约40kHz) 约 1.64s
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*===========================================================================*/
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#define WDT_COUNTER_LIMIT 100 // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms x 100)
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#define WDT_DIV 2 // IWDT 分频枚举值: 2 = WDT_CLK_DIV_16 (实际分频 16; 勿传 16!)
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#define WDT_RLD 4095 // 12bit 重装载 -> 超时约 1.64s
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/*===========================================================================
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* 离开检测: 1 = 平坦性三条件 (CN200910309382), 0 = cnt_release 防抖
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*===========================================================================*/
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@@ -228,7 +237,8 @@ uint8_t update_moving_average(uint32_t* p_sum, uint16_t* p_cnt,
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void set_loops_relay_on(uint8_t loop_num);
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void set_loops_relay_off(uint8_t loop_num);
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void wdt_feed(void);
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void poll_wdg(void);
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extern volatile uint16_t g_wdg_counter; // 看门狗活性计数 (TMR15 5ms 递增)
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extern TaskHandle_t usart_task_handler;
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@@ -24,6 +24,7 @@ Loop154_States g_loop_states = {0};
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uint32_t g_sys_freq = 0;
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uint8_t g_input_div = 1;
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uint32_t g_safe_max_cnt = LC_HOLD_TIME;
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volatile uint16_t g_wdg_counter = 0; // 看门狗活性计数 (TMR15 ISR 5ms 递增)
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/*===========================================================================
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* 一阶 IIR 低通滤波器（对齐 DLD154V4B）
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@@ -252,6 +253,9 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
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if (tmr_interrupt_flag_get(TMR15, TMR_OVF_FLAG) != RESET) {
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/*--- 看门狗活性计数 (5ms) ---*/
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g_wdg_counter++;
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/*--- 50ms tick 分频 ---*/
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TM1cnt++;
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if (TM1cnt >= 10) {
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@@ -657,6 +661,20 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
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/*===========================================================================
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* loop_task_function — FreeRTOS 主任务（对齐 DLD154V4B main 循环）
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/*===========================================================================
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* 看门狗喂狗 (双保险, 对齐 DLD154V4B V2.10)
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* TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter; 计数达 100 (500ms) 才 reload
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* ISR 死 -> 计数不涨 -> 永不喂狗; 主循环死 -> 本函数不执行 -> 超时复位
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*===========================================================================*/
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void poll_wdg(void)
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{
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if (g_wdg_counter >= WDT_COUNTER_LIMIT) { // 100 x 5ms = 500ms
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g_wdg_counter = 0;
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wdt_counter_reload();
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}
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}
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/*===========================================================================
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* 10ms 周期，独立处理每路线圈。
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*===========================================================================*/
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void loop_task_function(void *pvParameters)
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@@ -705,7 +723,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
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}
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}
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wdt_feed();
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poll_wdg();
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vTaskDelay(10); // 10ms tick, M4 优化: 双路 IIR + 进入确认 + 斜率限幅
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}
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}
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@@ -59,9 +59,8 @@ __IO uint32_t TimingDelayDec;
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TaskHandle_t loop_task_handler;
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// 看门狗相关
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#define WDT_TIMEOUT_MS 3000 // 看门狗超时时间 3秒
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#define WDT_TIMEOUT_MS 1600 // 看门狗超时时间: IWDT div16 rld4095, LSI约40kHz -> ~1.64s
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void wdt_init(void);
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void wdt_feed(void);
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tmr_output_config_type tmr_oc_init_structure;
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@@ -104,20 +103,19 @@ void InitPkgUart(Pkg_Uart * pkg){
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* @param none
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* @retval none
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* @note 超时时间 = (预分频系数 × 重载值) / LSI频率
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||||
* LSI频率约 40kHz，预分频64，重载值=4687，超时≈ 3秒
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||||
* LSI频率约 40kHz，预分频16（枚举 WDT_CLK_DIV_16），重载值=4095，超时≈ 1.64秒
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*/
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void wdt_init(void)
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{
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// 使能看门狗寄存器写访问
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||||
wdt_register_write_enable(TRUE);
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||||
// 设置预分频系数为 64
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wdt_divider_set(WDT_CLK_DIV_64);
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// 设置预分频: 必须用枚举 WDT_CLK_DIV_16 (=0x02), 勿传数值 16! (V4B 踩坑)
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||||
wdt_divider_set(WDT_CLK_DIV_16);
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// 设置重载值
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// 超时时间 = (64 × 4687) / 40000 ≈ 7.5秒
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// 如果需要 3秒: (64 × 1875) / 40000 = 3秒
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wdt_reload_value_set(1875);
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// 设置重载值 4095 (12bit 最大)
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||||
// 超时时间 = (16 × 4096) / 40000 ≈ 1.64秒
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||||
wdt_reload_value_set(4095);
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||||
// 重载计数器
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||||
wdt_counter_reload();
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||||
@@ -128,15 +126,6 @@ void wdt_init(void)
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||||
PRINT("Watchdog initialized, timeout: %d ms\n", WDT_TIMEOUT_MS);
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}
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/**
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* @brief 喂狗（重载看门狗计数器）
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* @param none
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||||
* @retval none
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*/
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||||
void wdt_feed(void)
|
||||
{
|
||||
wdt_counter_reload();
|
||||
}
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uint16_t timer_period = 0;
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uint16_t channel1_pulse = 0;
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