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V2.0: 双路 IIR (慢速 α=18/256 τ=135ms + 快速 α=0.5 τ=28ms)
斜率限幅 MAX_SLOPE_RATE=5%
进入确认 ENTRY_CONFIRM=3
vTaskDelay 50→10ms (tick 加速 5×)
V2.1: CAPVD_fast 初始化修复 (==0 时首次锁定)
V2.2: 稳定期绕过 IIR 和斜率限幅，直接用 Value 收敛基线
V2.3: 基线冻结超时自动恢复 (FREEZE_TIMEOUT)
V2.4: 冻结稳定性检查 (FREEZE_STABILITY_RATE=2% 窗口)
V2.5: 冻结超时 10s (1000 tick @ 10ms)
结构体新增: loop_CAPVD_fast, loop_entry_cnt,
loop_freeze_cnt, loop_freeze_ref
每通道独立状态，四路并行运行