vd_960/vd960Loop/docs/devlog.md

# vd960Loop 开发日志

> MCU: AT32F421 (Cortex-M4, 120MHz) | 线圈通道: 4路 | 调试口: TTL Tx (3.3V 9600 8N1)

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## 2026-09-02 — V1.03：上电自检基准判稳同步 V4B V4.23（版本号 V1.03）

> **固件版本：V1.03**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="1.03" + MAIN=1/SUB=3，SSUB=1 保持）。devlog 修订。

### 背景（源自 DLD154V4B 现场反馈，V4B V4.23 已实测通过）

绿灯上电自检快闪：原逻辑固定 128 样本（≈1.3 s）即判稳，**与基准值是否真稳定无关**；
且 `stable_cnt` 只在 `init_vd_single` 清零，**有限存在超时 / 安全复位（LC_Reset=1）重学阶段不清零**，
残留计数会让二次稳定期几乎瞬间判稳（绿灯自检形同虚设）。V4B V4.23 修复后本仓四路同步。

### 改动

- `TaskLoop.h`：新增 `STABLE_ORIGIN_PPT 1`（窗口 Origin 均值漂移 ≤ Origin×0.1%）/
  `STABLE_SETTLE_WINDOWS 2`（连续 2 窗判稳）/ `STABLE_MAX_SAMPLES 500`（≈5 s 硬兜底）；
  `Loop154_Unit` 新增 `settle_cnt`
- `TaskLoop.c`：
  - 稳定期：每窗（100 样本≈1 s）完成时比较 Origin 均值漂移，≤0.1% → `settle_cnt++` 否则清零；
    判稳 = 最少 128 样本 + 连续 2 窗稳定，或 500 样本硬兜底；判稳退出时 `stable_cnt/settle_cnt` 清零
  - `init_vd_single` / 有限存在超时 / 安全复位超时（重学路径）统一清零自检计数 → 二次稳定期从零开始
- 绿灯 `poll_green_led` 条件不变：该路绿灯闪至**本路基准稳定**才停（四路独立）

### 验证

- `tests/test_stable_settle.c`：常量 → 200 样本判稳；首窗尖峰 → 400（扰动后需 2 个干净窗口）；
  持续漂移 → 500 硬兜底；重学复位后 → 200（防呆：非瞬间判稳）ALL PASS

### 待现场验证

上电绿灯自检时长（干净启动 ≈2 s / 有扰动 3~4 s / 干扰大 5 s 兜底）与四路独立闪烁观感。

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## 2026-09-02 — V1.02：基线跟踪双向对称保护同步 V4B V4.20（版本号 V1.02）

> **固件版本：V1.02**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="1.02" + MAIN=1/SUB=2，SSUB=1 保持）。devlog 修订。

### 背景（现场问题，源自 DLD154V4B 同步）

特殊形状铁块（磁导率主导）靠近线圈 → variation 为**负**（CAPVD 高于 Origin）：
- 原基线跟踪**单边保护**（只挡 `dev > +4×dlt`），负 variation 时基线照常更新 → **Origin 被污染抬高**
- 铁块离开时 CAPVD 回落 → 跨过抬高的进入线 → **假进入** → 进入后 Origin 冻结 → 释放线抬高 → **锁死不释放**
- DLD154V4B V4.20 已修复并现场验证（三次铁块测试 0 锁死），本仓同步

### 改动（TaskLoop.c，四路 unit 结构同步）

```
原逻辑:  dev < +4×dlt → 更新基线          ← 单边, 负variation漏网
修复后:  |dev| < 4×dlt → 更新基线         ← 对称窗口 [-4×dlt, +4×dlt]
         dev < 0 (正variation,疑似车) → 冻结 + FREEZE_TIMEOUT 超时兜底更新(保留)
         dev > 0 (负variation,铁块)  → 只冻结, 永不超时更新Origin ← 核心
```

- 对称窗口内正常跟踪时补 `loop_freeze_ref = 0`（残留清零，与 V4B 一致）
- 权衡：长时间负温漂基线不跟随（安全方向，正车检测仍正常）
- 逻辑与 DLD154V4B V4.20 `test_neg_variation.c` 6 项回归单测覆盖一致

### 版本

- cmcng.h：FIRMWARE_VER "1.01"→"1.02"，FIRMWARE_VER_SUB 1→2
- 同步仓：DLD154Pro（5f7082c）、DLD110SV4（fd6ee79）同期完成

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## 2026-08-28 — 看门狗升级：双保险喂狗模式 + 超时对齐 V4B（1.64s）

### 背景

与 DLD154V4B（同款 AT32F421）看门狗实现对照后发现三个问题：

| 问题 | 说明 |
|------|------|
| **直喂模式缺 ISR 活性检测** | 原实现主循环每 10ms 无条件 `wdt_feed()`——TMR15 ISR 死掉但主循环活着时，看门狗照样被喂，系统"假活"（时序状态机全停但永不复位） |
| **超时 3s 偏长** | `div=64, rld=1875` → 3s；V4B 已用 1.64s，复位自愈更快 |
| **注释矛盾** | `main.c` 注释写"重载值=4687 超时≈3秒"（4687 是 7.5s 的算法），实际 1875→3s |

### 改动（对齐 DLD154V4B V2.10）

```c
// TaskLoop.h
#define WDT_COUNTER_LIMIT   100   // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms × 100)
#define WDT_DIV             2     // IWDT 分频枚举值: 2 = WDT_CLK_DIV_16 (实际分频 16)
#define WDT_RLD             4095  // 12bit 重装载 → 超时 ≈ 1.64s
```

| 文件 | 变更 |
|------|------|
| `src/main.c` | `wdt_init()`：`WDT_CLK_DIV_64/1875` → `WDT_CLK_DIV_16/4095`（超时 3s→1.64s）；`wdt_feed` 定义删除（移至 TaskLoop.c）；注释修正 |
| `src/TaskLoop.c` | +`g_wdg_counter` + `poll_wdg()`（500ms 才 reload）；TMR15 ISR 5ms 递增；调用点 `wdt_feed()`→`poll_wdg()` |
| `inc/TaskLoop.h` | +WDT 宏 + `poll_wdg` 声明 + `g_wdg_counter` extern（删 `wdt_feed`） |

### 验证

- 隔离测试（host gcc mock 3bit 寄存器语义）3 项断言全过：分频 16/重载 4095/超时 1638ms > 500ms 喂狗周期、10s 喂狗 20 次（500ms 精确）、ISR 死不喂狗
- 双保险语义：ISR 死 → 计数不涨 → 永不喂狗；主循环死 → poll_wdg 不执行 → 超时复位
- 待现场验证：LSI 实际频率偏差对复位时间的影响

### ⚠ 踩坑提醒（V4B 同源事故）

`wdt_divider_set()` 参数是**枚举值**不是分频数值（`WDT_CLK_DIV_16=0x02`，寄存器只取低 3 位）——V4B 曾把 `WDT_DIV=16` 当数值传入 → 实际分频 4 → 超时 410ms < 500ms 喂狗周期 → **不断复位重启**。本次 vd960Loop 直接沿用枚举写法，避免同坑。

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## 2026-08-27 — LOOP_MEASURE_BASE 归一化基数上报（协议 V1.09）

### 背景

跨产品 MEASUREMENT_BASE 对齐（2026-08-26 DLD110S ×4 事故：第三方小程序把 ΔL/L 报成 8.85%，真实 2.21%）。variation 是周期域计数值（`variation = Origin − CAPVD`，CAPVD ∝ √L），归一化必须除**设备自身**的 MEASUREMENT_BASE。960Loop 是产品线中唯一未上报基数的型号——0x64 读参响应裸发参数，第三方平台无从换算（写死 131072 恰好蒙对，写 524288 就 ÷4 失真）。

### 改动

| 文件 | 内容 |
|------|------|
| `docs/DLD960Loop_串口通信协议.md`（vd_960 仓库） | **V1.09**：0x64 响应尾部追加 3B LE `LOOP_MEASURE_BASE`（响应 34B→37B）+ 换算公式 + 修订记录 |
| `inc/cmcng.h` | `#define LOOP_MEASURE_BASE 131072L`（注释标明与 TaskLoop.h MEASUREMENT_BASE 同步） |
| `src/main.c` | `CMD_DBN_GET_MCJQ_PARAM` (0x64) handler for 循环后追加 3B LE（小端，响应 2+8×4+3=37B） |

### 换算公式（写入协议文档）

```
Δf/f  ≈ variation / LOOP_MEASURE_BASE      (131072, AT32@120MHz)
ΔL/L  ≈ -2 × variation / LOOP_MEASURE_BASE （系数 2 来自 CAPVD ∝ √L 展开）
```

### 设计决策

- 常量放 **0x64 查询响应**（低频），不进 0xC0 高频帧（每线圈 12B 已贴边，加字段触发分包）
- 向后兼容：老客户端只读前 34B 不受影响；新客户端读 37B 拿基数
- ⚠ 联动待办：DBN 侧对外（BLE/TCP/MQTT）暴露基数未落地——平台走网络协议评估时仍需加字段

### 验证

- ✅ `check_c_balance.py` 语法平衡 OK；编码保持 UTF-8+CRLF
- [ ] 板级验证：0x64 响应长度 37B、尾部 3B = `00 00 02`（131072 LE）

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## 2026-08-25 — 灵敏度 4 级制修复（协议 V1.08）

### 背景

现场用金属块测感应高度，设置不同灵敏度档位**感应高度无区别**。排查发现三个根因：

| # | 根因 | 位置 |
|---|------|------|
| 1 | **运行中配置命令不同步检测单元**：`unpack_pkg_set_mcjq_param()` 只更新 `g_loop_cng_info.loop_cng[].sensitvity` + 写 flash，**没有同步 `g_loop_states.loop_unit[].loop_SensLevel`** → 改灵敏度不重启不生效（对比上电路径 `para_store_init()` 有同步） | main.c:576 |
| 2 | **9级制映射 `& 0x03` 折叠**：协议 0~9 级（默认 7），`sensitvity & 0x03` 只取低 2 位 → 7→3、**3→3（从默认 7 改到 3 无效）**、8→0（反向折叠） | storage.c:184 |
| 3 | 测试陷阱：金属块过大/过近信号饱和，4 档阈值都在饱和区 → 感应高度差异不可见（建议小金属块/测临界距离） | 测试方法 |

### 修复（方案 B：4 级制）

- 提取映射函数 `sens_level_from_config()`（storage.c/h）：**4级制 0~3 一一对应**，9 级制后续实现时只改这一处
- `unpack_pkg_set_mcjq_param()` 补 `loop_SensLevel` 同步 → 运行中配置立即生效
- `para_store_init()` 上电路径改用同一函数（消除双处映射漂移）
- 协议 V1.08：Sensitivity 语义 0~9 级 → **4 级制 0~3**（默认 2）
- 新增 `tests/test_sens_mapping.c` gcc 隔离单测（mock flash.h/FreeRTOS.h/task.h + FLP GPIO 宏）：验证 0~3 无折叠、兼容旧默认 7→3、SensTable 单调

### 改动

| 文件 | 内容 |
|------|------|
| `src/storage.c` | 新增 `sens_level_from_config()`；`para_store_init` 改用 |
| `src/main.c` | `unpack_pkg_set_mcjq_param` 补 loop_SensLevel 同步（运行中生效） |
| `inc/storage.h` | sensitvity 注释 4 级制；函数声明 |
| `tests/test_sens_mapping.c` | 新增映射单测（gcc PASS） |
| `tests/mock/` | flash.h/FreeRTOS.h/task.h 隔离测试 mock |
| `docs/DLD960Loop_串口通信协议.md` | V1.08：灵敏度 4 级制 |

### 验证

gcc 单测 PASS：0→0, 1→1, 2→2, 3→3 无折叠；`7&0x0F → 3` 兼容旧默认。实机待金属块复测（建议小金属块测临界感应高度）。

### 9 级制灵敏度表设计（2026-08-25）

用户给行业典型范围：**0.01% ~ 5.00% ΔL/L**（跨度 546 倍）。9 级等比公比 2.198，方向 0=最低、8=最高（与 4 级一致）。

| SENS | sens_in | ΔL/L 进入 | sens_out | ΔL/L 离开 | out/in |
|------|---------|-----------|----------|-----------|--------|
| 0 | 1638 | 5.00% | 819 | 2.50% | 50% |
| 1 | 745 | 2.27% | 373 | 1.14% | 50% |
| 2 | 339 | 1.03% | 170 | 0.52% | 50% |
| 3 | 154 | 0.47% | 100 | 0.31% | 65% |
| 4 | 70 | 0.21% | 46 | 0.14% | 65% |
| 5 | 32 | 0.098% | 21 | 0.064% | 65% |
| 6 | 15 | 0.046% | 14 | 0.043% | 90% |
| 7 | 7 | 0.021% | 6 | 0.018% | 90% |
| 8 | 3 | 0.01% | 3 | 0.01% | 100% |

设计要点：
- 滞回渐变 50%→65%→90%/100%：高档 out 低于噪声底会不释放（对齐 DLD154Pro 最高档 86% 经验）
- 4 级→9 级迁移（就近）：0→3、1→4、2→5、3→7（端点不再保留，需现场复测）
- 工程警示：SENS=8 dlt≈6 counts 贴噪声底（仅低噪声环境）；SENS=0 dlt≈3275（只认重型车）
- 溢出检查：Origin×1638 = 214M < 2³² ✓

落地：
| 文件 | 内容 |
|------|------|
| `docs/variation-analysis.md` | §9.3.1 9 级制表（设计稿） |
| `tools/variation_calc.py` | `--sens-table 9` 支持 9 级显示（4 级默认兼容） |

验证：工具 9 级端点 0.0092%/4.9988% ≈ 0.01%/5.00% ✓。代码落地（set_factory_param/sens_level_from_config）待 9 级立项。

### 补充根因（同日）：INIT_VDs 硬编码覆盖配置 + flash 坏数据

现场串口日志（`Read_Cng_Store`）显示：配置 4 通道 SENS=3/2/1/0，但检测时 `Car_In` 全部打印 `sens_in:36`（SENS=2 表值）——4 通道检测全用 SENS=2。定位两个根因：

**① `init_vd_single()` 硬编码 `loop_SensLevel = 2`（TaskLoop.c:111）**

时序：`main → para_store_init()`（同步 loop_SensLevel=配置）→ 任务启动 → `INIT_VDs()` → `init_vd_single()` **把 loop_SensLevel 重置为 2**，覆盖配置值 → 全通道 SENS=2。

修复：`init_vd_single` 改为从配置读——`sens_level_from_config(g_loop_cng_info.loop_cng[unit->loop_num].sensitvity)`（unit->loop_num 由 INIT_VDs 先设置）。

**② flash 灵敏度表 sens[0]={512,400} 是 0x8A 配置值（更正：非坏数据）**

解析 `Read_Cng_Store` flash 数据（0x40 起小端 2B）：`{512,400},{108,72},{36,18},{10,9}`。**512/400 是 `CMD_DBN_LOOP_SENS_LIST (0x8A)` 配置的自定义 SENS=0 档阈值**（main.c:946：写 → `memcpy(g_loop_sens_list.sens)` → `storage_dev()` 持久化 → `para_store_init()` 重读），链路完整。值大 = 阈值高 = 更不灵敏（0.78% vs 出厂 0.33% Δf/f），属于用户自定义，**勿恢复出厂（会清掉配置）**。修复 ① 后 loop_3（SENS=0）将使用 512/400 配置值，符合预期。

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## 2026-08-25 — variation ↔ ΔL/ΔL-L 物理对应分析与工具

### 背景

后台需要把上报的 `variation`（CAPVD 计数域）换算成物理电感变化量，用于标定灵敏度、分析车辆信号强度。

### 核心推导

CAPVD ∝ 周期 T = 2π√(LC)，即 **CAPVD ∝ √L 而非 L**：

```
variation/Origin = 1 − √(1 + ΔL/L₀)        精确
ΔL/L₀ ≈ −2 × variation/Origin              一阶（残差 <0.2%）
Δf/f  ≈ variation/Origin                   频域对应
```

- 系数 2 来源于 √(1+x) ≈ 1+x/2 展开
- 符号：车辆进入 ΔL<0 → variation 恒为正，与 V1.05 协议语义一致
- **电容档无关性**：Origin 与 CAPVD 均 ∝ √C，variation/Origin 中 C 消掉 → 33/43/66/76nF 四档共用同一换算表，现场换档不换标定

### 灵敏度档位 → ΔL/L 触发阈值（SensTable {216,108,36,10}）

| SENS | Δf/f 进入 (=SensTable/65536) | ΔL/L 进入 ≈ −2× |
|------|------------------------------|-----------------|
| 0 低 | 0.330% | −0.659% |
| 1 中 | 0.165% | −0.330% |
| 2 高 | 0.055% | −0.110% |
| 3 最高 | 0.015% | −0.031% |

交叉验证：DLD154Pro 技术文档 sens_in {108,54,28,14} 标注 ΔL/L = 0.330%/0.165%/0.085%/0.043%，恰为 SensTable/65536 的 2 倍——产品线口径一致。

### 改动

| 文件 | 内容 |
|------|------|
| `docs/variation-analysis.md` | 新增 §9（物理链路/公式/档位表/电容无关性/示例/注意事项） |
| `tools/variation_calc.py` | 新增换算工具：正向（freq+cap+variation+origin→L₀,ΔL,ΔL/L）、反推、3B LE 补码解析（V1.05）、灵敏度对照、交互模式 |

### 验证

工具四模式实测通过，正反算自洽（ΔL/L=0.33% ↔ variation=216 @ Origin=131072）。

### 协议文字勘误（协议 V1.07）

用户指出 §5.6.3 记录的口径差异应直接改协议：原文 `±8388607` 不对称，负向边界少了 1。统一为 **−8388608 ~ +8388607**（3B 补码标准值域 −2²³ ~ +2²³−1，对齐代码负向饱和边界 0x800000），后台按文档实现时不会对 0x800000 边界犯嘀咕。

| 文件 | 变更 |
|------|------|
| `DLD960Loop_串口通信协议.md` | variation 字段值域文字修正 + 修订记录 V1.07 |
| `variation-analysis.md` | 头部版本引用 → V1.07；§1 值域；§5.1 表格；§5.6.3 口径小注改写 |

代码无改动（`main.c` 饱和边界本就是 −8388608 ~ +8388607）。

### 环境健康度算法（§10）

用户提出零成本环境健康度方案：无车时 variation 锯齿的峰 = 漂移信号，后台逐窗统计画健康度曲线。模拟验证后修正两处口径并落地：

1. **绝对峰 ≠ 窗口漂移**：Origin 更新到窗口均值（滞后半窗 2.5s），稳态绝对峰 = **1.5×** 窗口漂移 → 改用**峰谷差**（max−min，误差 <1%）
2. **600ms 采样系统性低估 ~12%**：峰恒在窗口末（500 tick），末采样点 480 tick 永远错过 → 单边偏差，趋势可用，绝对标定 ×1.14
3. **冻结态失效**：漂移 > 4×dlt_ORG（中档 0.13%/s）→ 锯齿消失，速率口径失效 → 双指标：`漂移速率 = 峰谷差/Origin/5s` + `冻结占比`
4. 冻结判定双判据：跨窗跳变消失（|jump|≈0）+ 峰谷差突变（>4×前 4 窗中位数），最后一窗也可判

| 文件 | 内容 |
|------|------|
| `docs/variation-analysis.md` | 新增 §10（口径修正表/双指标/冻结判定/工具用法） |
| `tools/drift_health.py` | 新增参考实现：CSV 输入 + 逐窗统计 + 冻结检测 + JSON 输出 + 自测 |

自测：前 6 窗慢漂移 0.02%/s 全正常，后 2 窗快漂移正确标冻结，平均速率/冻结占比准确。

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## 2026-07-14 — variation 上报量 2B→3B 有符号 (协议 V1.05)

### 背景

`uart_report_packet_loop_acs` 上报的变化量 `variation` 用于**后台离线跟踪分析车检器算法**（判决裕量、基线跟踪行为）。原实现为 **2 字节无符号 + 取绝对值**，存在两个致命缺陷：

1. **回绕污染**：`variation` 是 CAPVD 域的量（量级 ~131072，非 Hz）。大车/大金属全覆盖时偏差可超 65535 → 2B 回绕成小值，后台看到"大信号突然变小"的假象，分析数据作废。
2. **方向丢失**：`|Origin − CAPVD|` 抹掉符号，分不清"车/金属进入（CAPVD 掉到基线下）"与"反向漂移/异常抬升（CAPVD 升到基线上）"，两者判决意义相反。

### 改动 (组包段)

```c
// 旧: uint32_t variation = |Origin - CAPVD|  (2B LE)
// 新: 3B LE 有符号补码, 方案B定义
int32_t variation = (int32_t)unit->loop_Origin - (int32_t)unit->loop_CAPVD;
if (variation >  8388607) variation =  8388607;   // +2^23-1 饱和防回绕
if (variation < -8388608) variation = -8388608;   // -2^23   饱和
// 低字节在前, 发 3 字节
```

- **方案B**：`variation = Origin − CAPVD`。**正值** = 当前值低于基线（车/裕量方向，与旧版语义连续）；**负值** = 反向漂移。
- **饱和限幅** ±2²³，彻底杜绝回绕。
- 每通道单元 **11B → 12B**，整帧 52B → **56B**（仍 < `BUFF_STACK_SIZE=64`，缓冲安全）。

### 影响范围 & 联动

| 端 | 变更 |
|------|------|
| `main.c` 组包 | `uint32_t`→`int32_t`，3B LE + 饱和 |
| 协议文档 | `DLD960Loop_串口通信协议.md` V1.05：字段表、Len 47→51、示例报文重算 |
| **vd960DBN** | 解析步长 11→12、misc 偏移右移 1B、3B 解码 + **bit23 符号扩展**、fast_mode 改 `abs(variation)` |

⚠️ **Loop 固件与 DBN 固件必须同版本发布**——步长死绑定，任一端用旧固件则 4 通道数据整体错位。

### 验证

本地 gcc 隔离单测（编解码往返 / 符号扩展 / 双向饱和 / 方向语义 / fast_mode）全通过。关键：大车 diff=100000 旧版回绕成 34464，新版正确保留 100000。

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## 2026-06-26 — 多项可配置化改造

### 1. 上报频率从 raw CAPVD 改为实际线圈频率

`uart_report_packet_loop_acs` 和 `CMD_DBN_GET_MCJQ_PARAM` 中，频率字段原来直接上报 `loop_CAPVD`（IIR 累加值），现改为经过公式转换的实际频率：

```c
freq = (sclk_freq × input_div × LPCNT) / CAPVD
```

使用 `uint64_t` 先乘后除避免整数截断，`LPCNT>0 && CAPVD>0` 防除零。

### 2. 有限存在时长可配置 (hold_time)

- `Loop154_Unit` 新增 `uint16_t hold_time` 字段
- `storage.c` 从 `exist_mode` 计算: `hold_time = exist_mode × 20 × 5`（tick 数，每 tick 50ms）
- `vd1_task_per_channel` 判定有车时: 若 `hold_time > 0` 则 `loop_VD_HOLD = 1`，启用有限存在计时
- `TMR15_GLOBAL_IRQHandler`: `Hold_CNT > unit->hold_time` 替代固定 `HOLD_TIME`
- 超时后执行通道完整重启（`LC_Reset=1, loop_INI_LOOP=1`），相当于线圈重启重建基线，避免继电器释放后立即重新吸合
- `exist_mode=0` 时不启用有限存在，兼容无限制存在场景

### 3. 离开延时可配置 (relay_delay)

- `Loop154_Unit` 新增 `uint16_t relay_delay` 字段
- `storage.c` 从 `delay_time` 计算: `relay_delay = delay_time × 2`（tick 数）
- `TMR15_GLOBAL_IRQHandler`: `OUTCNT > unit->relay_delay` 替代固定 `OUT_DELAY`

### 4. vTaskDelay 修正: 10ms → 50ms

`loop_task_function` 的主循环 `vTaskDelay` 从 `10ms` 改为 `50ms`，对齐 DLD154V4B 原始设计（TMR15 5ms×10）。

**影响:**
- 基线更新周期: 100×10ms=1s → 100×50ms=5s（对齐原始设计，Origin 更稳定）
- CPU 占用: 主循环轮询频率降低 5×，节省 CPU

**原因:** TMR3 ISR ~1ms 产出一个 CAP_OK 样本，50ms 内有 ~50 个样本。`vd1_task_per_channel` 每个 tick 只取最新一个做 IIR，10ms 轮询时 CAP_OK 总是 ready，改为 50ms 不影响有效测量速率——采集由 TMR3 ISR 硬件驱动，基线更新速率受 `vd1_task` tick 限制。

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## 2026-06-29 — DLD154V4B V2.0~V2.5 M4 优化移植

> 参考: DLD154V4B 单路 M4 优化版算法，移植到 vd960Loop 四路并联

### 1. 时序加速: vTaskDelay 50ms → 10ms

主循环 tick 从 50ms 提升到 **10ms**（加速 5×）。TMR15 ISR 保持 5ms，TM1cnt 10 分频得到 50ms 中断，`Hold_CNT/OUTCNT/INCNT` 仍以 50ms 为单位。

**影响:**
- 检测响应更快：进入确认 3×10ms=30ms 即可判定
- 冻结超时 1000×10ms=10s
- WINDOW_ORIGIN=500 → 基线跟踪窗口 500×10ms=5s（等效原 100×50ms）

### 2. 斜率限幅 (Slope Limiter)

```c
MAX_SLOPE_RATE = 5%   // 单次 IIR 输入变化不超过 CAPVD 的 5%
```

IIR 之前先对 `loop_Value` 做斜率限幅：与当前 `loop_CAPVD` 比较，变化幅度限制在 ±5% 以内（下限 100），防止突发电磁干扰污染 IIR 状态。

### 3. 进入确认 (Entry Confirm)

```c
ENTRY_CONFIRM = 3   // 连续 3 次低于阈值才判定有车
```

替代原来的单次触发：`loop_CAPVD < (Origin - dlt_ORG)` 计数 `loop_entry_cnt++`，达到 3 次才置 `loop_VD_FLAG=1`。中途高于阈值则清零，消除偶发毛刺导致的误触发。

### 4. 基线冻结超时 (Freeze Timeout)

```c
FREEZE_TIMEOUT        = 1000   // 10s @10ms/tick
FREEZE_STABILITY_RATE = 2      // 稳定性窗口 ±2%
```

有车期间基线被冻结（`ORG_CNT/ORG_SUM` 清零不更新），但新增超时机制：
- 冻结时记录参考值 `loop_freeze_ref`
- 若 CAPVD 波动超过 ±2%，重新计时（车还在动）
- 若 CAPVD 在 ±2% 内稳定超过 10s，强制 `Origin = CAPVD`（视为长时间停车，基线应更新）
- 解决长时间停车导致基线永久偏离的问题

### 5. IIR 简化: 双路 → 单路

初始移植了双路 IIR（慢速 α=18/256 + 快速 α=0.5），经测试发现快速 IIR 引入额外噪声，最终**去掉快速 IIR**，仅保留慢速：

```c
ALFA_CAP1 = 79    // α = 79/256 ≈ 0.31, @10ms → τ ≈ 32ms
```

斜率限幅直接对慢速 IIR 输入做限制，简化逻辑且效果一致。

### 6. 稳定期快速收敛

稳定期 `!loop_stable` 绕过 IIR + 斜率限幅：
- 直接用 `loop_CAPVD = loop_Value`（raw value）
- `update_moving_average` 窗口改为 **100**（小窗口快速收敛）
- 128 样本约 1.28s 完成初始化

稳定后切换回正常 IIR + WINDOW_ORIGIN=500 慢跟踪。

### 7. 参数修正

| 参数 | 旧值 | 新值 | 说明 |
|------|------|------|------|
| `WINDOW_ORIGIN` | 100 | 500 | 基线窗口 5s @10ms |
| `update_moving_average` window | `uint8_t` | `uint16_t` | 修复 500→256 溢出 |
| `loop_entry_cnt` | — | `uint8_t` | 新增: 进入确认计数器 |
| `loop_freeze_cnt` | — | `uint16_t` | 新增: 冻结持续计数 |
| `loop_freeze_ref` | — | `uint32_t` | 新增: 冻结参考值 |

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## 2026-07-03 — 时间量上报单位改为 10ms

### 背景

`MISC_TYPE_TIME` 上报的通过时间 / 车间距原来以 5ms 为单位（直接 `report_counter - 时间戳`），与外部协议期望的 10ms 单位不一致。

### 方案

内部时间戳 `report_counter` / `passtime_start` / `last_exit_tick` 保持 5ms 精度不动，仅在上报 `misc_value` 时 `/2` 转为 10ms：

```c
// 进场 — 车间距 (10ms)
misc_value = (report_counter - last_exit_tick) / 2;

// 离场 — 通过时间 (10ms)
misc_value = (report_counter - passtime_start) / 2;
```

### 影响范围

| 位置 | 变更 |
|------|------|
| `TaskLoop.c` 进场路径 | `misc_value` /2 |
| `TaskLoop.c` 离场 flatness | `misc_value` /2 |
| `TaskLoop.c` 离场 cnt_release | `misc_value` /2 |
| `TaskLoop.h` 注释 | 标注 `/2→10ms` |

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## 2026-07-03 — 时间量上报单位改为 50ms

### 背景

上一步 `misc_value` 以 10ms 为单位（内部 5ms tick `/2`），但协议期望 50ms。统一为 50ms 后与 `Hold_CNT/OUTCNT/INCNT` 一致。

### 方案

1. **`report_counter` 移入 50ms tick 块**：原来在 5ms ISR 外层 `++`，现移到 `if (TM1cnt >= 10)` 内部，每次加 1 = 50ms
2. **去掉 `/2`**：`misc_value = report_counter - timestamp`（直接减，无除法）
3. **上报间隔宏同步**：`REPORT_IDLE_TICKS 120→12`，`REPORT_EVENT_TICKS 30→3`

### 影响范围

| 文件 | 变更 |
|------|------|
| `TaskLoop.c` ISR | `report_counter++` 从 5ms 外层移入 50ms 块 |
| `TaskLoop.c` 进场/离场 | 去掉 `/2`，注释 10ms→50ms |
| `TaskLoop.h` | `REPORT_*_TICKS` /10，注释 5ms→50ms |
| `main.c` | 间隔注释更新 |

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## 2026-07-03 — ARMCC 编译修复 + 时间戳/上报完善 (V2.8~V3.1)

### 1. ARMCC 编译错误修复 (V2.8)

- **#991**: `g_loop_states` 初始化去多余嵌套大括号 `{{0}, {{{0}}}}` → `{0}`
- **#177-D**: 删除未引用变量 `_counter1_init`
- **#188-D**: 7处 `at32_led_*()` 调用加 `(led_type)` 强转

### 2. 车间距时间补齐 (V2.9)

`Loop154_Unit` 新增 `last_exit_tick` 字段：
- **进场**: `misc_value = misc_counter - last_exit_tick`（车间距，首车=0）
- **离场**: 记录 `last_exit_tick = misc_counter`，`misc_value = misc_counter - passtime_start`（通过时间）
- 四通道独立计算，50ms tick 单位

### 3. report_counter 清零导致下溢修复 (V3.0)

**根因**: `report_counter` 被 UART 上报清零后，`last_exit_tick`/`passtime_start` 存旧值，再次进场时差值下溢 → `0xFFFFFFF7`

**修复**: 新增 `misc_counter` 独立自由运行计数器（50ms，永不归零），所有时间戳操作改用 `misc_counter`：
```
Loop154_States:
  report_counter  → 上报间隔调度 (会清零)
  misc_counter    → 时间戳 (永不清零)
```
`report_counter` 只负责上报调度，`misc_counter` 负责时间量计算，互不干扰。

### 4. 上电 3 秒抑制上报 (V3.1)

`uart_report_packet_loop_acs` 开头新增检查：`misc_counter < 60`（3s @50ms）时跳过上报并清零 `report_counter`，等线圈基线稳定后再开始主动上报。

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## 修订记录

| 版本 | 时间 | 说明 |
|------|------|------|
| V3.1 | 2026-07-03 | 上电3秒抑制主动上报 |
| V3.0 | 2026-07-03 | misc_counter 自由运行替代 report_counter 做时间戳 |
| V2.9 | 2026-07-03 | 补齐车间距时间 (gap time) |
| V2.8 | 2026-07-03 | ARMCC 编译修复 (多余大括号/未引用变量/枚举混用) |
| V2.7 | 2026-07-03 | report_counter 改 50ms tick，时间量单位 10ms→50ms |
| V2.6 | 2026-07-03 | misc_value 时间量单位 5ms→10ms |
| V2.5 | 2026-06-29 | 稳定期窗口 100 快速收敛 |
| V2.4 | 2026-06-29 | 去掉快速 IIR，ALFA_CAP1=79 @10ms |
| V2.3 | 2026-06-29 | 基线冻结超时 + 稳定性检查 |
| V2.2 | 2026-06-29 | 进入确认 ENTRY_CONFIRM=3 |
| V2.1 | 2026-06-29 | 斜率限幅 MAX_SLOPE_RATE=5% |
| V2.0 | 2026-06-29 | vTaskDelay 50→10ms, 双路 IIR 移植 |
| V1.3 | 2026-06-26 | vTaskDelay 10→50ms 对齐原始设计 |
| V1.2 | 2026-06-26 | hold_time/relay_delay 可配置，有限存在完整重启 |
| V1.1 | 2026-06-26 | 频率上报 CAPVD→实际频率转换 |