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loop_task_function 主循环周期修正: - 原值 10ms 是 FreeRTOS 移植时的疏忽 - 改为 50ms 对齐原始 TMR15 5ms×10 设计 - 基线更新: 100×10ms=1s → 100×50ms=5s (Origin 更稳定) - CPU 占用降低 5× 创建 docs/devlog.md 记录 V2.0~V2.2 全部改动。
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# vd960Loop 开发日志
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> MCU: AT32F421 (Cortex-M4, 120MHz) | 线圈通道: 4路 | 调试口: TTL Tx (3.3V 9600 8N1)
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## 2026-06-26 — 多项可配置化改造
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### 1. 上报频率从 raw CAPVD 改为实际线圈频率
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`uart_report_packet_loop_acs` 和 `CMD_DBN_GET_MCJQ_PARAM` 中，频率字段原来直接上报 `loop_CAPVD`（IIR 累加值），现改为经过公式转换的实际频率：
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```c
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freq = (sclk_freq × input_div × LPCNT) / CAPVD
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```
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使用 `uint64_t` 先乘后除避免整数截断，`LPCNT>0 && CAPVD>0` 防除零。
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### 2. 有限存在时长可配置 (hold_time)
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- `Loop154_Unit` 新增 `uint16_t hold_time` 字段
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- `storage.c` 从 `exist_mode` 计算: `hold_time = exist_mode × 20 × 5`（tick 数，每 tick 50ms）
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- `vd1_task_per_channel` 判定有车时: 若 `hold_time > 0` 则 `loop_VD_HOLD = 1`，启用有限存在计时
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- `TMR15_GLOBAL_IRQHandler`: `Hold_CNT > unit->hold_time` 替代固定 `HOLD_TIME`
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- 超时后执行通道完整重启（`LC_Reset=1, loop_INI_LOOP=1`），相当于线圈重启重建基线，避免继电器释放后立即重新吸合
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- `exist_mode=0` 时不启用有限存在，兼容无限制存在场景
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### 3. 离开延时可配置 (relay_delay)
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- `Loop154_Unit` 新增 `uint16_t relay_delay` 字段
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- `storage.c` 从 `delay_time` 计算: `relay_delay = delay_time × 2`（tick 数）
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- `TMR15_GLOBAL_IRQHandler`: `OUTCNT > unit->relay_delay` 替代固定 `OUT_DELAY`
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### 4. vTaskDelay 修正: 10ms → 50ms
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`loop_task_function` 的主循环 `vTaskDelay` 从 `10ms` 改为 `50ms`，对齐 DLD154V4B 原始设计（TMR15 5ms×10）。
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**影响:**
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- 基线更新周期: 100×10ms=1s → 100×50ms=5s（对齐原始设计，Origin 更稳定）
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- CPU 占用: 主循环轮询频率降低 5×，节省 CPU
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**原因:** TMR3 ISR ~1ms 产出一个 CAP_OK 样本，50ms 内有 ~50 个样本。`vd1_task_per_channel` 每个 tick 只取最新一个做 IIR，10ms 轮询时 CAP_OK 总是 ready，改为 50ms 不影响有效测量速率——采集由 TMR3 ISR 硬件驱动，基线更新速率受 `vd1_task` tick 限制。
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## 修订记录
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| 版本 | 时间 | 说明 |
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| V2.2 | 2026-06-26 | vTaskDelay 10→50ms 对齐原始设计 |
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| V2.1 | 2026-06-26 | hold_time/relay_delay 可配置，有限存在完整重启 |
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| V2.0 | 2026-06-26 | 频率上报 CAPVD→实际频率转换 |
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