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- Step2: 任一通道 |variation|>=阈值 或 car_state 翻转沿, 均进入 300ms 快速档 (高灵敏度档小车 variation 可能不过阈值, 但 Loop 已判翻转, 事件不应慢发) - 修复首版两坑: if(fast_mode=0) 单等号致沿检测死代码; 快照刷新移到间隔门控之后, 防止沿被门控吞掉后退化为空闲慢发 - gcc 隔离单测: buggy 沿后延迟 950ms vs fixed 250ms, 出车沿/负向variation回归通过 - devlog 补 2026-07-15 条目
vd_960 — 车检器 DLD960 嵌入式软件
产品概述
DLD960 是一款双 MCU 架构的车检器（车辆检测器），采用线圈检测原理。
硬件架构
| 芯片 | 型号 | 主频 | Flash | SRAM | 职责 |
|---|---|---|---|---|---|
| 线圈 MCU | AT32F421 | 120MHz | 64KB | 16KB | 四路线圈信号采集与处理 |
| 通信 MCU | CH32V208 | 144MHz | 128KB | 64KB | 蓝牙、网口、1路 RS485 |
两个 MCU 之间通过内部总线（UART/SPI）通信。
子项目
| 子项目 | 目录 | MCU | 功能 |
|---|---|---|---|
| vd960Loop | vd960Loop/ |
AT32F421 | 线圈驱动、频率采样、车辆检测算法 |
| vd960DBN | vd960DBN/ |
CH32V208 | 蓝牙管理、TCP/IP 协议栈、RS485 通信 |
开发环境
- vd960Loop: Keil MDK / AT32 IDE（ARM Cortex-M4）
- vd960DBN: MounRiver Studio（RISC-V）