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fix(vd960Loop): 灵敏度收敛 4 级制 + 运行中配置立即生效 (协议 V1.08)
根因: 设置不同灵敏度感应高度无区别
1. unpack_pkg_set_mcjq_param 未同步 loop_SensLevel → 改灵敏度需重启才生效
2. 9级制映射 sensitvity & 0x03 折叠 (默认7→3, 3→3, 8→0)
3. (测试陷阱) 金属块过大信号饱和, 建议小金属块测临界高度
修复:
- 提取 sens_level_from_config() 映射函数, 4级制 0~3 一一对应 (9级制后改)
- unpack_pkg_set_mcjq_param 补 loop_SensLevel 同步 (运行中立即生效)
- para_store_init 上电路径改用同一函数
- 协议 V1.08: Sensitivity 0~9级 → 4级制 0~3 (默认2)
- tests/test_sens_mapping.c gcc 隔离单测 PASS (0~3无折叠/兼容旧默认7→3)
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2026-08-25 11:52:14 +08:00 |
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docs(vd960Loop): 自动分频(Auto Frequency Selection)技术分析与开发计划
- 现状盘点: set_flp_level/loopFreq_Level 已具备, 缺检测/决策/软切换
- 物理层: 四档频率表, 66/76nF 仅 7.3% 间隔(不均匀), 注入锁定才是真敌人
- 干扰检测: 差拍抖动/慢拍/冻结占比 → 干扰度 D (复用 §10 健康度)
- 时机策略: A上电/B运行中/C混合(推荐) 三方案 + 切换时序与安全约束
- 频率规划: 8+ 线圈共享 4 档的复用策略 + 邻道协调卡点
- 开发计划: 6 阶段 25+ 任务 (硬件标定→检测→决策→软切换→整合→现场)
- 5 个决策点待用户拍板 (方案/初始档位/切换代价/邻道协调/范围)
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2026-08-25 11:37:19 +08:00 |
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feat(vd960Loop): 环境健康度算法 §10 + drift_health.py 参考实现
- variation-analysis.md §10: 无车漂移监测 (零成本, 不改协议)
- 口径修正: 绝对峰=1.5×窗口漂移(Origin 滞后半窗) → 用峰谷差
- 600ms 采样系统性低估 ~12% (峰在窗口末采不到)
- 冻结态失效(>4×dlt_ORG) → 双指标: 漂移速率 + 冻结占比
- 冻结判定双判据: 跨窗跳变消失 + 峰谷差突变(>4×前4窗中位数)
- tools/drift_health.py: CSV 逐窗统计/冻结检测/JSON/自测
- devlog 2026-08-25 条目追加环境健康度小节
- 自测: 慢漂移 0.02%/s 识别准确, 冻结窗正确排除
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2026-08-25 10:09:36 +08:00 |
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docs(协议): variation 值域勘误 V1.07 — ±8388607 → −8388608 ~ +8388607
统一为 3B 补码标准值域 (-2^23 ~ +2^23-1), 对齐代码负向饱和边界 0x800000
- DLD960Loop_串口通信协议.md: variation 字段值域修正 + 修订记录 V1.07
- variation-analysis.md: 头部版本引用/§1/§5.1 表格/§5.6.3 口径小注同步
- devlog.md: 2026-08-25 条目追加勘误说明
代码无改动 (main.c 饱和边界本就正确)
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2026-08-25 09:49:11 +08:00 |
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docs(vd960Loop): variation ↔ ΔL/ΔL-L 物理对应分析 + 换算工具
- variation-analysis.md 新增 §9: CAPVD ∝ √L 推导, 精确/一阶/频域三口径公式
- 灵敏度档位 → ΔL/L 触发阈值表 (SensTable/65536 ×2, DLD154Pro 交叉验证)
- 电容档无关性: 33/43/66/76nF 共用同一换算表 (variation/Origin 中 C 消掉)
- tools/variation_calc.py: 正向/反推/3B LE 补码解析/灵敏度对照/交互 5 模式
- devlog 置顶 2026-08-25 条目
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2026-08-25 08:39:37 +08:00 |
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docs(vd960Loop): variation 分析报告标记 DBN 解析端升级已核实
代码核对确认: 步长12B/bit23符号扩展/misc偏移/fast_mode双向绝对值均已落地
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2026-07-15 08:46:20 +08:00 |
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7c5920805d
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docs(vd960Loop): variation-analysis.md 对齐协议 V1.05 (变化量 2B无符号→3B有符号)
- 全文口径切换: variation = Origin - CAPVD, 3B LE 补码, ±2^23 饱和
- 新增 §5 变更分析: 回绕污染/方向丢失缺陷、符号语义、bit23 符号扩展、
步长 11→12 死绑定的静默错位风险及 Len 字节兼容方案
- 波形场景补充方向语义: 锯齿极性=漂移方向, 持续负值=基线污染诊断
- 旧问题清单更新: 2B 截断标记已解决; 待验证新增新旧固件混跑错位复现
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2026-07-15 08:38:22 +08:00 |
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82e01cd337
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docs(devlog): 记录 variation 2B->3B有符号升级 (V1.05)
- vd960Loop/docs/devlog.md: 组包端改动(uint32->int32,方案B,饱和防回绕),
背景/影响范围/验证
- vd960DBN/docs/devlog.md: 接收端4处联动(结构体/解析步长/符号扩展/
fast_mode abs阈值), 缓冲核查
两端均标注必须同版本发布
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2026-07-14 16:48:25 +08:00 |
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db52f92348
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docs: 新增 variation 上报量分析报告
分析 uart_report_packet_loop_acs 中 variation=|Origin-CAPVD| 的更新机制:
- 三操作数节奏: CAPVD~10ms / Origin 5s阶跃 / 上报窗150/600ms采样
- Origin 基线状态机: 稳定期(win100~1s)/正常(win500~5s)/冻结/冻结超时(~10s)/有车冻结
- 波形特征: 无车漂移锯齿波、车辆驻留干净跟随、大干扰防污染冻结
- 风险: 采样混叠、2B截断回绕、锯齿谷误判空闲、稳定期切换拐点
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2026-07-14 11:47:19 +08:00 |
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a73a9392bd
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docs: 补充 V2.8~V3.1 开发日志 (编译修复/车间距/misc_counter/上电抑制)
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2026-07-03 17:01:09 +08:00 |
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85a4fa7910
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change: 时间量上报单位 10ms→50ms, report_counter 入 50ms tick
- report_counter++ 从 5ms ISR 外层移入 if(TM1cnt>=10) 50ms 块
- 3处 misc_value 去掉 /2, 直接差值即可
- REPORT_IDLE_TICKS 120→12, REPORT_EVENT_TICKS 30→3
- 更新 TaskLoop.h/main.c/devlog 注释
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2026-07-03 10:01:30 +08:00 |
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3c243ea792
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change: 时间量上报单位 5ms→10ms
- 进场车间距 / 离场通过时间: misc_value = (差值)/2
- 内部时间戳保持 5ms 精度, 仅上报值转为 10ms
- 更新注释和 devlog (V2.6)
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2026-07-03 09:36:28 +08:00 |
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ece82be6dd
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docs: 环路车辆检测器验收标准 V1.0
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2026-06-30 14:25:45 +08:00 |
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ecbb4852ca
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docs: 更新开发日志 — 2026-06-29 M4优化移植 (V2.0~V2.5)
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2026-06-30 11:17:27 +08:00 |
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5a12044c1a
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fix: vTaskDelay 10→50ms 对齐 DLD154V4B 原始设计, 创建 docs/devlog.md
loop_task_function 主循环周期修正:
- 原值 10ms 是 FreeRTOS 移植时的疏忽
- 改为 50ms 对齐原始 TMR15 5ms×10 设计
- 基线更新: 100×10ms=1s → 100×50ms=5s (Origin 更稳定)
- CPU 占用降低 5×
创建 docs/devlog.md 记录 V2.0~V2.2 全部改动。
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2026-06-26 14:30:51 +08:00 |
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