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现场: 长车离开后 event_report 正确, 但 loop_data 连续 34s/100+ 条 iscar:true 陈旧快照, 且冻结 diff=517 锁死 fast_mode 300ms 刷屏。 根因: 0xC0 帧两条竞争消费路径数据源分裂 — uart_srv→lup回调只喂事件不更新 _cached_sr; Step1 直读才更新缓存, 但赢得竞争概率实测 ~2% → 事件每帧必达而快照冻结, 出现'事件说车走了、快照说车还在'。 修复: - 新增 iot_sensor_ingest(): 事件沿 + _cached_sr 刷新单一入口, 回调与 Step1 两路汇入, 帧竞争不再影响数据新鲜度 - Step1 直读路径补 lup_verify_checksum (此前裸解析未校验)
vd_960 — 车检器 DLD960 嵌入式软件
产品概述
DLD960 是一款双 MCU 架构的车检器（车辆检测器），采用线圈检测原理。
硬件架构
| 芯片 | 型号 | 主频 | Flash | SRAM | 职责 |
|---|---|---|---|---|---|
| 线圈 MCU | AT32F421 | 120MHz | 64KB | 16KB | 四路线圈信号采集与处理 |
| 通信 MCU | CH32V208 | 144MHz | 128KB | 64KB | 蓝牙、网口、1路 RS485 |
两个 MCU 之间通过内部总线（UART/SPI）通信。
子项目
| 子项目 | 目录 | MCU | 功能 |
|---|---|---|---|
| vd960Loop | vd960Loop/ |
AT32F421 | 线圈驱动、频率采样、车辆检测算法 |
| vd960DBN | vd960DBN/ |
CH32V208 | 蓝牙管理、TCP/IP 协议栈、RS485 通信 |
开发环境
- vd960Loop: Keil MDK / AT32 IDE（ARM Cortex-M4）
- vd960DBN: MounRiver Studio（RISC-V）